JP2013123311A - 電気車制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電気車制御装置は、モータトルク指令値取得部と、すべり速度算出部2と、第一の補正部42c、43と、第二の補正部41、42b、42c、43と、を備える。モータトルク指令値取得部は、車輪を駆動するモータの回転速度と操作入力に基づく入力指令値とに応じたモータトルク指令値を取得する。すべり速度算出部2は、車輪の回転速度と車両速度とに基づいて車輪のレールに対するすべり速度を算出する。第一の補正部42c、43は、取得されたモータトルク指令値を、算出されたすべり速度に応じて補正する。第二の補正部41、42b、42c、43は、取得されたモータトルク指令値を、モータのトルクの時間変化およびすべり速度の時間変化に応じて、すべり速度に対応したトルクの最大値に近付くよう補正する。
【選択図】図4
Description
図1に示される本実施形態にかかる電気車制御装置1は、鉄道車両の車輪(図示されず)を駆動するモータ20(一例としては、三相誘導電動機)を制御する。
具体的には、例えば、電気車制御装置1が関数Fvtを変化させた際に、トルクTmが増加し、かつすべり速度Vsも増加した場合は、例えば、図3のP1→P2や、P2→P3に相当し、粘着領域にあると推定できる。この場合は、関数Fvtを図3のより右側(上側、右上側)に位置するように変化させることで、交点Pをピーク(交点P3)に近付けることができる。
また、電気車制御装置1が関数Fvtを変化させた際に、トルクTmは増加したものの、すべり速度Vsが減少した場合は、例えば、図3のP5→P4や、P4→P3に相当し、空転領域にあると推定できる。この場合は、関数Fvtを図3のより左側(下側、左下側)に位置するように変化させることで、交点Pをピーク(交点P3)に近付けることができる。
また、電気車制御装置1が関数Fvtを変化させた際に、トルクTmが減少し、かつすべり速度Vsも減少した場合は、例えば、図3のP3→P2や、P2→P1に相当し、粘着領域にあると推定できる。この場合は、関数Fvtを図3のより右側(上側、右上側)に位置するように変化させることで、交点Pをピーク(交点P3)に近付けることができる。
また、電気車制御装置1が関数Fvtを変化させた際に、トルクTmは減少したものの、すべり速度Vsが増加した場合は、例えば、図3のP3→P4や、P4→P5に相当し、空転領域にあると推定できる。この場合は、関数Fvtを図3のより左側(下側、左下側)に位置するように変化させることで、交点Pをピーク(交点P3)に近付けることができる。
(数1)
ΔTc=G・(Vs−ΔVs) ・・・(1)
(数2)
Tcf=Tc−ΔTc
=Tc−{G・(Vs−ΔVs)}
=−G・Vs+G・ΔVs+Tc
=Fvt(Vs) ・・・(2)
なお、式(2)に示された関数Fvt(Vs)はモータトルク指令値Tcfであり、図3に示された関数Fvtはモータ20のトルクTmであるので、これらは次元(ディメンジョン)が異なるが、すべり速度Vsに対する特性(変化)は同様である。
図5に示される本実施形態にかかる補正部4A(すべり速度補正値算出部41A)は、第一パラメータとしてすべり速度Vsを用いる点が、上記第1実施形態にかかる補正部4(すべり速度補正値算出部41)と相違している。この点を除き、第2実施形態にかかる補正部4Aは、上記第1実施形態にかかる補正部4と同じである。補正部4Aは、第1実施形態にかかる電気車制御装置1の補正部4に替えることができる。本実施形態では、すべり速度補正値算出部41A、加算部42b、乗算部42c、および加算部43が、第二補正部の一例である。
図6に示される本実施形態にかかる補正部4B(すべり速度補正値算出部41B)は、符号検出部41d、切替部41e、および積算部41fに替えて、乗算部41hおよびフィルタ部41iを有する点が、上記第2実施形態にかかる補正部4A(すべり速度補正値算出部41A)と相違している。この点を除き、第3実施形態にかかる補正部4Bは、上記第2実施形態にかかる補正部4Aと同じである。補正部4Bは、第1実施形態にかかる電気車制御装置1の補正部4に替えることができる。本実施形態では、すべり速度補正値算出部41B、加算部42b、乗算部42c、および加算部43が、第二の補正部の一例である。
Claims (6)
- 車輪を駆動するモータの回転速度と操作入力に基づく入力指令値とに応じたモータトルク指令値を取得するモータトルク指令値取得部と、
車輪の回転速度と車両速度とに基づいて車輪のレールに対するすべり速度を算出するすべり速度算出部と、
前記取得されたモータトルク指令値を、前記算出されたすべり速度に応じて補正する第一の補正部と、
前記取得されたモータトルク指令値を、前記モータのトルクの時間変化および前記すべり速度の時間変化に応じて、前記すべり速度に対応した前記トルクの最大値に近付くよう補正する第二の補正部と、
を備えた電気車制御装置。 - 前記第二の補正部は、前記すべり速度が大きくなるほど前記トルクが大きくなる状態では、前記モータトルク指令値を増大させ、前記すべり速度が大きくなるほど前記トルクが小さくなる状態では、前記モータトルク指令値を減少させる、請求項1に記載の電気車制御装置。
- 前記第二の補正部は、前記モータトルク指令値を補正する時間間隔より長い時間間隔で前記モータトルク指令値の補正量を変更するとともに、変更する各タイミングで前記モータトルク指令値の補正量を前回変更したタイミングに比べて一定量増加または減少させる、請求項2に記載の電気車制御装置。
- 前記第二の補正部は、前記トルクの変化に対応して変化する第一パラメータの時間変化率の符号と、前記すべり速度の変化に対応して変化する第二パラメータの時間変化率の符号と、に応じて前記モータトルク指令値を補正する、請求項2または3に記載の電気車制御装置。
- 前記第二の補正部は、前記モータトルク指令値を補正する時間間隔より長い時間間隔で前記モータトルク指令値の補正量を変更するとともに、変更する各タイミングでの前記補正量の変更量を前記すべり速度の時間変化に対する前記モータのトルクの時間変化が大きいほどより大きく増加または減少させる、請求項2に記載の電気車制御装置。
- 前記第二の補正部は、前記トルクの変化に対応して変化する第一パラメータの時間変化率の値と、前記すべり速度の変化に対応して変化する第二パラメータの時間変化率の値と、に応じて前記モータトルク指令値を補正する、請求項2または5に記載の電気車制御装置。
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