CN113479073B - 一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质 - Google Patents
一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113479073B CN113479073B CN202110881671.3A CN202110881671A CN113479073B CN 113479073 B CN113479073 B CN 113479073B CN 202110881671 A CN202110881671 A CN 202110881671A CN 113479073 B CN113479073 B CN 113479073B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- slip
- required torque
- time
- torque
- actual
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 78
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 24
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 8
- LKKMLIBUAXYLOY-UHFFFAOYSA-N 3-Amino-1-methyl-5H-pyrido[4,3-b]indole Chemical compound N1C2=CC=CC=C2C2=C1C=C(N)N=C2C LKKMLIBUAXYLOY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 101150006914 TRP1 gene Proteins 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 101100438378 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) fac-1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100326803 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) fac-2 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 101000979001 Homo sapiens Methionine aminopeptidase 2 Proteins 0.000 description 1
- 101000969087 Homo sapiens Microtubule-associated protein 2 Proteins 0.000 description 1
- 101000969594 Homo sapiens Modulator of apoptosis 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100021118 Microtubule-associated protein 2 Human genes 0.000 description 1
- 102100021440 Modulator of apoptosis 1 Human genes 0.000 description 1
- LVTKHGUGBGNBPL-UHFFFAOYSA-N Trp-P-1 Chemical compound N1C2=CC=CC=C2C2=C1C(C)=C(N)N=C2C LVTKHGUGBGNBPL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000008707 rearrangement Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
- B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/421—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质。该控制方法包括：确定实际防溜坡时间；获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；根据期望转速差和实际转速差确定需求扭矩补偿方向；根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速差，从而改变需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间，这样实现了在不同坡度下仍然在规定防溜坡时间内完成防溜坡的效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及防溜坡技术，尤其涉及一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质。
背景技术
随着新能源车的广泛应用，电动系统广泛应用于商用车领域。目前，商用车对防溜坡功能有一定的溜坡距离和溜坡时间的要求。
现有控制策略中，当整车控制器判断车辆进入溜坡状态，即触发防溜坡功能，控制电机输出扭矩作用方向与车辆溜坡中运动的方向相反，最终使车辆达到相对静止的状态。控制中一般采用电机当前转速、以及它与需求转速的差值作为PID控制的输入，输出电机需求扭矩。但是因为车重与坡度等环境因素的影响，现有的控制策略会导致电机调整至适应当前环境参数下的需求扭矩值用时过长，出现溜坡过长的现象。
发明内容
本发明提供一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质，以实现在不同坡度下仍在规定时间内完成防溜坡。
第一方面，本发明实施例提供了一种防溜坡控制方法，该控制方法包括：
确定实际防溜坡时间；
获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；
根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向；
根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
可选的，根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间，包括：
当所述实际防溜坡时间大于所述防溜坡预设时间，增大所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿，以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；
当所述实际防溜坡时间小于所述防溜坡预设时间，减小所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿，以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。
可选的，确定实际防溜坡时间，包括：
获取溜坡坡度信息；
根据所述溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩；
获取实际转速及需求转速；
根据所述实际转速及所述需求转速确定需求扭矩；
根据所述需求扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩；
判断所述修正需求扭矩是否为所述防溜坡扭矩；
当所述修正需求扭矩为所述防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。
可选的，根据所述扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩，包括：
获取起步扭矩和实时防溜坡时间；
根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；
根据所述需求扭矩补偿方向和所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
可选的，根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数，包括：
在第一防溜坡时间内，根据所述第一防溜坡时间内的实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差确定第一修正系数；
在第二防溜坡时间内，根据所述第二防溜坡时间内的实时防溜坡时间、所述防溜坡扭矩与所述修正需求扭矩之差确定第二修正系数；
根据所述需求扭矩补偿方向和所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩，包括：
根据所述需求扭矩补偿方向、所述第一修正系数及所述第二修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
可选的，根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向，包括：
当所述期望转速差大于所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向为正向补偿；
当所述期望转速差小于所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向为负向补偿。
第二方面，本发明实施例还提供了一种防溜坡控制装置，该防溜坡控制装置包括：
时间确定模块，用于确定实际防溜坡时间；
转速差获取模块，用于获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；
扭矩补偿方向确定模块，用于根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向；
调整模块，用于根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速差以改变所述需求扭矩补偿方向以调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
可选的，调整模块包括：
第一调整单元，用于当所述实际防溜坡时间大于所述防溜坡预设时间，增大所述期望转速差以改变所述需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；
第二调整单元，用于当所述实际防溜坡时间小于所述防溜坡预设时间，减小所述期望转速差以改变所述需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。
可选的，时间确定模块包括：
坡度信息获取单元，用于获取溜坡坡度信息；
防溜坡扭矩确定单元，用于根据所述溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩；
转速获取单元，用于获取实际转速及需求转速；
需求扭矩确定单元，用于根据所述实际转速及所述需求转速确定需求扭矩；
修正需求扭矩确定单元，用于根据所述需求扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩；
判断单元，用于判断所述修正需求扭矩是否为所述防溜坡扭矩；
时间确定单元，用于当所述修正需求扭矩为所述防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。
可选的，修正需求扭矩确定单元包括：
获取子单元，用于获取起步扭矩和实时防溜坡时间；
修正系数确认子单元，用于根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；
修正需求扭矩子单元，用于根据所述需求扭矩补偿方向、所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
第三方面，本发明实施例还提供了一种整车控制器，所述整车控制器包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的防溜坡控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的防溜坡控制方法。
本发明实施例，通过确定实际防溜坡时间，获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；并根据期望转速差和实际转速差确定需求扭矩补偿方向；然后根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速差，从而改变需求扭矩补偿方向，从而调整下一个相同坡度的防溜坡时间，这样实现了在不同坡度下仍然在规定防溜坡时间内完成防溜坡功能，避免溜坡时间或距离过长。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种防溜坡控制方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的又一种防溜坡控制方法的流程图；
图3是本发明实施例一提供的控制需求扭矩输出示意图；
图4是本发明实施例一提供的控制修正需求扭矩输出示意图；
图5是本发明实施例二提供的一种防溜坡控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例三提供的一种整车控制器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明实施例一提供的一种防溜坡控制方法的流程图，本实施例可适用于防溜坡控制情况，该方法可以由防溜坡控制装置来执行，具体包括如下步骤：
S110、确定实际防溜坡时间。
其中，在实际的车辆防溜坡场景中，当判断车辆未拉手刹、未踩刹车及未踩油门等操作时，触发防溜坡功能；并控制电机不断输出需求扭矩，直到输出需求扭矩与车辆溜坡中的扭矩相反，最终使得车辆达到相对停止的状态；同时，在防溜坡功能使能的过程中，计时模块计时功能开启，由计时模块确定各坡度下实际的防溜坡时间。
S120、获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差。
其中，电机在不断地输出需求扭矩过程中，电机会相应地输出不同的转速，获取电机工作一个周期内的转速差，并同时获取在当前周期内的期望转速差值以调整电机输出需求扭矩补偿方向。
S130、根据期望转速差和实际转速差确定需求扭矩补偿方向。
其中，一定的坡度下，对应的电机防溜坡输出需求扭矩一定；控制电机输出需求扭矩与车辆溜坡中的扭矩相反的过程中，即控制电机输出扭矩达到防溜坡需求扭矩的过程中，并控制电机输出需求扭矩增加的步长，当期望转速差大于实际转速差，控制电机输出需求扭矩增加的步长增加，即确定需求扭矩补偿方向为正向补偿；当期望转速差小于实际转速差，控制电机输出需求扭矩增加的步长减少，即确定需求扭矩补偿方向为负向补偿。如此可调节电机输出需求扭矩增加的步长以调节达到电机达到防溜坡需求扭矩的时间。
S140、根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速差，以改变需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
其中，当实际防溜坡时间不满足防溜坡预设时间，可以调整期望转速差，如此改变期望转速差和实际转速差的差值，从而改变需求扭矩补偿方向，改变需求扭矩增加的步长，从而调整下一个相同坡度的防溜坡时间，使得车辆在经过该相同坡度下的时间保持在防溜坡预设时间内。
可选的，根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速，以改变需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间，包括：
当实际防溜坡时间大于防溜坡预设时间，增大期望转速差，以改变需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿，以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；
当实际防溜坡时间小于防溜坡预设时间，减小期望转速差，以改变需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿，以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。
由于车辆在行驶过程中，会受到坡度不同等环境因素的影响，可以理解的是，坡度不同，对应电机防溜坡输出需求扭矩不同；当车辆经过其他坡度的坡度时，控制电机不断地输出对应的需求扭矩，同时计时模块确定其他坡度下的实际的防溜坡时间，然后比较实际的防溜坡时间与防溜坡预设时间，当实际的防溜坡时间大于防溜坡预设时间，同样地增大期望转速差，控制电机输出需求扭矩增加的步长增加，即确定需求扭矩补偿方向为正向补偿；当实际的防溜坡时间小于防溜坡预设时间，同样地减小期望转速差，控制电机输出需求扭矩增加的步长减小，即确定需求扭矩补偿方向为负向补偿；这样可以调节其他坡度下的防溜坡时间同样保持在防溜坡预设时间内。如此实现了不同坡度下的防溜坡时间均保持在防溜坡预设时间内。
可选的，在上述实施例的基础上，进一步说明如何在不同坡度下快速调整输出需求出扭矩以确定各坡度下的实际防溜坡时间，图2是本发明实施例提供的又一种防溜坡控制方法的流程图；如图2所示，该方法包括：
S210、获取溜坡坡度信息。
S220、根据溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩。
其中，防溜坡扭矩即为与车辆溜坡中的扭矩相反的电机输出需求扭矩的最大值。坡度不同，则对应不同的防溜坡扭矩。
S230、获取实际转速及需求转速。
S240、根据实际转速及需求转速确定需求扭矩。
一般地，车辆在防溜坡过程中，电机输出需求扭矩值由起步扭矩变化至防溜坡扭矩，才最终达到防溜坡的目的。根据起步扭矩和防溜坡扭矩，计时模块分段计时。具体的，图3是本发明实施例一提供的控制需求扭矩输出示意图，如图3所示，采用PI分离控制的方法，当在第一防溜坡时间(0,t1)内时，采用P控制，根据实际转速及需求转速控制电机输出第一需求扭矩，第一需求扭矩不断向起步扭矩trp1靠近；当在第二防溜坡时间(t1,t2)内时，采用I控制，根据实际转速及需求转速控制电机输出第二需求扭矩，第二需求扭矩向防溜坡扭矩trp2靠近，以分阶段控制防溜坡。需说明的是，在控制电机输出第二需求扭矩后，电机第二需求扭矩还需维持电机防堵转，即电机还需在时间(t2,t3)内防止堵转，直到接收到车辆触发防溜坡结束指令，防溜坡功能结束。
S250、获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差。
S260、根据期望转速差和实际转速差确定需求扭矩补偿方向。
S270、根据需求扭矩补偿方向修正需求扭矩以得到修正需求扭矩。
其中，图4是本发明实施例一提供的控制修正需求扭矩输出示意图，如图4所示，当控制第一需求扭矩向不断向起步扭矩trp1靠近过程中，同时控制第一需求扭矩向起步扭矩trp1靠近的步长，根据当前期望转速差nDiffNrm和实际转速差nDiff确定需求扭矩补偿方向，即根据当前期望转速差nDiffNrm和实际转速差nDiff确定第一需求扭矩向起步扭矩靠近的步长以修正第一需求扭矩得到第一修正需求扭矩TrqDes1，从而使得第一修正需求扭矩TrqDes1快速地向起步扭矩trp1靠近。
当控制第二需求扭矩向不断向防溜坡扭矩trp2靠近过程中，同时控制第二需求扭矩向防溜坡扭矩trp2靠近的步长，根据当前期望转速差nDiffNrm和实际转速差nDiff确定需求扭矩补偿方向，即根据当前转速差nDiffNrm和实际转速差nDiff确定第二需求扭矩向防溜坡扭矩trp2靠近的步长以修正第二需求扭矩得到第二修正需求扭矩TrqDes2，从而使得第二修正需求扭矩TrqDes2精确地向防溜坡扭矩trp2靠近。
可选的，根据扭矩补偿方向修正需求扭矩以得到修正需求扭矩，包括：
获取起步扭矩和实时防溜坡时间；
根据实时防溜坡时间、起步扭矩与修正需求扭矩之差、及防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；
根据需求扭矩补偿方向和修正系数修正需求扭矩以得到修正需求扭矩。
其中，根据实时防溜坡时间、起步扭矩与修正需求扭矩之差确定第一需求扭矩向起步扭矩靠近的步长的大小，参照图4，即在第一防溜坡时间(0,t1)内，查MAP1表，根据第一防溜坡时间(0,t1)内的实时防溜坡时间ti、起步扭矩与traq1与第一修正需求扭矩TrqDes1之差确定第一修正系数fac1；这样根据扭矩补偿方向和第一修正系数fac1进一步修正第一修正需求扭矩TrqDes1以更精确得到第一修正需求扭矩TrqPI1。根据实时防溜坡时间、防溜坡扭矩trq2与修正需求扭矩之差确定第二需求扭矩TrqDes2向防溜坡扭矩traq2靠近的步长的大小，即在第二防溜坡时间(t1,t2)内，查MAP2表，根据在第二防溜坡时间(t1,t2)内的实时防溜坡时间ti、防溜坡扭矩trp2与第二修正需求扭矩TrqDes2之差确定第二修正系数fac2；这样根据扭矩补偿方向和第二修正系数fac2进一步修正第二修正需求扭矩TrqDes2以更精确得到第二修正需求扭矩TrqPI2。
S280、判断修正需求扭矩是否为防溜坡扭矩。
S290、当修正需求扭矩为防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。
其中，当修正需求扭矩达到防溜坡扭矩时，可以理解的是，当第二修正需求扭矩TrqPI2达到防溜坡扭矩Trq2时，计时模块获取防溜坡时间t2。由于在不同坡度下，防溜坡扭矩不同，本方案通过在不同坡度环境中，实时调整扭矩补偿方向和修正系数，以输出不同的修正需求扭矩，当不同的修正需求扭矩达到不同的防溜坡扭矩，从而获取到近似相同的防溜坡时间，实现了在不同坡度下快速调整输出需求出扭矩，以确定近似相同的实际防溜坡时间。
S300、根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速差，以改变需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
其中，在通过在不同坡度环境中，实时调整扭矩补偿方向和修正系数，以输出不同的修正需求扭矩，实现在不同坡度下快速调整输出修正需求出扭矩达到各坡度下的实际防溜坡时间一致的基础上，参照图3-4，根据实际防溜坡时间t2和防溜坡预设时间timermax调整期望转速差，从而调整需求扭矩补偿方向，进一步使得各坡度下的实际防溜坡时间均在防溜坡预设时间内，精确控制不同坡度下的防溜坡时间一致。
实施例二
本发明实施例所提供的一种防溜坡控制装置，可执行本发明任意实施例所提供的一种防溜坡控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图5是本发明实施例提供的一种防溜坡控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
时间确定模块10，用于确定实际防溜坡时间；
转速差获取模块20，用于获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；
扭矩补偿方向确定模块30，用于根据期望转速差和实际转速差确定需求扭矩补偿方向；
调整模块40，用于根据实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整期望转速差以改变需求扭矩补偿方向以调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
可选的，调整模块40包括：
第一调整单元，用于当实际防溜坡时间大于防溜坡预设时间，增大期望转速差以改变需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；
第二调整单元，用于当实际防溜坡时间小于防溜坡预设时间，减小期望转速差以改变需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。
可选的，时间确定模块10包括：
坡度信息获取单元，用于获取溜坡坡度信息；
防溜坡扭矩确定单元，用于根据溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩；
转速获取单元，用于获取实际转速及需求转速；
需求扭矩确定单元，用于根据实际转速及需求转速确定需求扭矩；
修正需求扭矩确定单元，用于根据需求扭矩补偿方向修正需求扭矩以得到修正需求扭矩；
判断单元，用于判断修正需求扭矩是否为防溜坡扭矩；
时间确定单元，用于当修正需求扭矩为防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。
可选的，修正需求扭矩确定单元包括：
起步扭矩获取子单元，用于获取起步扭矩和实时防溜坡时间；
修正系数确认子单元，用于根据实时防溜坡时间、起步扭矩与修正需求扭矩之差、及防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；
修正需求扭矩子单元，用于根据需求扭矩补偿方向、修正系数修正需求扭矩以得到修正需求扭矩。
可选的，修正系数确认子单元，包括：
第一修正系数确认子单元：用于在第一防溜坡时间内，根据第一防溜坡时间内的实时防溜坡时间、起步扭矩与修正需求扭矩之差确定第一修正系数；
第二修正系数确认子单元，用于在第二防溜坡时间内，根据第二防溜坡时间内的实时防溜坡时间、防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定第二修正系数；
修正需求扭矩子单元，包括：
第一修正需求扭矩子单元，用于根据需求扭矩补偿方向、第一修正系数及第二修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
可选的，扭矩补偿方向确定模块30，包括：
第一补偿单元：用于当所述期望转速差大于所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向为正向补偿；
第二补偿单元：用于当所述期望转速差小于所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向为负向补偿。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种整车控制器的结构示意图，如图6所示，该整车控制器包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；整车控制器中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；整车控制器中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的防溜坡控制方法对应的程序指令/模块。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行整车控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的防溜坡控制方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实施例四
本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种防溜坡控制方法，该方法包括：
确定实际防溜坡时间；
获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；
根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向；
根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的防溜坡控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种防溜坡控制方法，其特征在于，包括：
确定实际防溜坡时间；
获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；
根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向；
根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
2.根据权利要求1所述的防溜坡控制方法，其特征在于，根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速，以改变所述需求扭矩补偿方向，调整下一个相同坡度的防溜坡时间，包括：
当所述实际防溜坡时间大于所述防溜坡预设时间，增大所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿，以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；
当所述实际防溜坡时间小于所述防溜坡预设时间，减小所述期望转速差，以改变所述需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿，以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。
3.根据权利要求1所述的防溜坡控制方法，其特征在于，确定实际防溜坡时间，包括：
获取溜坡坡度信息；
根据所述溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩；
获取实际转速及需求转速；
根据所述实际转速及所述需求转速确定需求扭矩；
根据所述需求扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩；
判断所述修正需求扭矩是否为所述防溜坡扭矩；
当所述修正需求扭矩为所述防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。
4.根据权利要求3所述的防溜坡控制方法，其特征在于，根据所述扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩，包括：
获取起步扭矩和实时防溜坡时间；
根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；
根据所述需求扭矩补偿方向和所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
5.根据权利要求4所述的防溜坡控制方法，其特征在于，根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数，包括：
在第一防溜坡时间内，根据所述第一防溜坡时间内的实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差确定第一修正系数；
在第二防溜坡时间内，根据所述第二防溜坡时间内的实时防溜坡时间、所述防溜坡扭矩与所述修正需求扭矩之差确定第二修正系数；
根据所述需求扭矩补偿方向和所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩，包括：
根据所述需求扭矩补偿方向、所述第一修正系数及所述第二修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
6.根据权利要求1所述的防溜坡控制方法，其特征在于，根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向，包括：
当所述期望转速差大于所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向为正向补偿；
当所述期望转速差小于所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向为负向补偿。
7.一种防溜坡控制装置，其特征在于，包括：
时间确定模块，用于确定实际防溜坡时间；
转速差获取模块，用于获取一个周期内的期望转速差和一个周期内的实际转速差；
扭矩补偿方向确定模块，用于根据所述期望转速差和所述实际转速差确定需求扭矩补偿方向；
调整模块，用于根据所述实际防溜坡时间和防溜坡预设时间调整所述期望转速差以改变所述需求扭矩补偿方向以调整下一个相同坡度的防溜坡时间。
8.根据权利要求7所述的防溜坡控制装置，其特征在于，调整模块包括：
第一调整单元，用于当所述实际防溜坡时间大于所述防溜坡预设时间，增大所述期望转速差以改变所述需求扭矩补偿为正需求扭矩补偿以缩短下一个相同坡度的防溜坡时间；
第二调整单元，用于当所述实际防溜坡时间小于所述防溜坡预设时间，减小所述期望转速差以改变所述需求扭矩补偿为负需求扭矩补偿以增加下一个相同坡度的防溜坡时间。
9.根据权利要求7所述的防溜坡控制装置，其特征在于，时间确定模块包括：
坡度信息获取单元，用于获取溜坡坡度信息；
防溜坡扭矩确定单元，用于根据所述溜坡坡度信息确定防溜坡扭矩；
转速获取单元，用于获取实际转速及需求转速；
需求扭矩确定单元，用于根据所述实际转速及所述需求转速确定需求扭矩；
修正需求扭矩确定单元，用于根据所述需求扭矩补偿方向修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩；
判断单元，用于判断所述修正需求扭矩是否为所述防溜坡扭矩；
时间确定单元，用于当所述修正需求扭矩为所述防溜坡扭矩，获取实际防溜坡时间。
10.根据权利要求9所述的防溜坡控制装置，其特征在于，修正需求扭矩确定单元包括：
获取子单元，用于获取起步扭矩和实时防溜坡时间；
修正系数确认子单元，用于根据所述实时防溜坡时间、所述起步扭矩与所述修正需求扭矩之差、及所述防溜坡扭矩与修正需求扭矩之差确定修正系数；
修正需求扭矩子单元，用于根据所述需求扭矩补偿方向、所述修正系数修正所述需求扭矩以得到修正需求扭矩。
11.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的防溜坡控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的防溜坡控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110881671.3A CN113479073B (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110881671.3A CN113479073B (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113479073A CN113479073A (zh) | 2021-10-08 |
| CN113479073B true CN113479073B (zh) | 2024-05-17 |
Family
ID=77944057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110881671.3A Active CN113479073B (zh) | 2021-08-02 | 2021-08-02 | 一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113479073B (zh) |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BR9714885A (pt) * | 1997-09-24 | 2000-08-08 | Hitachi Ltd | Controlador para veìculos elétricos, e, controlador de re-aderência para veìculos elétricos |
| JP2004215499A (ja) * | 2000-11-14 | 2004-07-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
| KR20110012161A (ko) * | 2009-07-30 | 2011-02-09 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 모터 위치 및 크립 제어 장치와 그 제어 방법 |
| JP2011183959A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両用駆動装置の制御装置 |
| CN102887081A (zh) * | 2012-09-27 | 2013-01-23 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法 |
| JP2013123311A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| CN106335404A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-01-18 | 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 | 基于纯电动汽车的防溜坡控制方法 |
| CN106671826A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-17 | 无锡同捷汽车设计有限公司 | 一种电动车辆的零油门踏板扭矩控制方法 |
| WO2017090424A1 (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| CN106926751A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-07-07 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种车辆防溜坡的控制方法及装置 |
| CN108116269A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法 |
| CN108275033A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-07-13 | 知豆电动汽车有限公司 | 纯电动汽车防溜坡控制装置及其控制方法 |
| CN108790848A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-11-13 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种燃料电池车辆坡道起步控制系统、方法及车辆 |
| CN109968995A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 长城汽车股份有限公司 | 驻坡控制方法及装置 |
| CN111231696A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 深圳拓邦股份有限公司 | 电动车的防溜坡方法、装置、电动车及计算机可读存储介质 |
| CN112265544A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-01-26 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种新能源汽车防溜坡辅助控制方法 |
-
2021
- 2021-08-02 CN CN202110881671.3A patent/CN113479073B/zh active Active
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BR9714885A (pt) * | 1997-09-24 | 2000-08-08 | Hitachi Ltd | Controlador para veìculos elétricos, e, controlador de re-aderência para veìculos elétricos |
| JP2004215499A (ja) * | 2000-11-14 | 2004-07-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の駆動力制御装置 |
| KR20110012161A (ko) * | 2009-07-30 | 2011-02-09 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 모터 위치 및 크립 제어 장치와 그 제어 방법 |
| JP2011183959A (ja) * | 2010-03-09 | 2011-09-22 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド車両用駆動装置の制御装置 |
| JP2013123311A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Toshiba Corp | 電気車制御装置 |
| CN102887081A (zh) * | 2012-09-27 | 2013-01-23 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法 |
| WO2017090424A1 (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| CN106335404A (zh) * | 2016-09-23 | 2017-01-18 | 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 | 基于纯电动汽车的防溜坡控制方法 |
| CN108116269A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆、车辆的坡道辅助系统及其控制方法 |
| CN106671826A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-17 | 无锡同捷汽车设计有限公司 | 一种电动车辆的零油门踏板扭矩控制方法 |
| CN106926751A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-07-07 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种车辆防溜坡的控制方法及装置 |
| CN109968995A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 长城汽车股份有限公司 | 驻坡控制方法及装置 |
| CN108275033A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-07-13 | 知豆电动汽车有限公司 | 纯电动汽车防溜坡控制装置及其控制方法 |
| CN108790848A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-11-13 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种燃料电池车辆坡道起步控制系统、方法及车辆 |
| CN111231696A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-06-05 | 深圳拓邦股份有限公司 | 电动车的防溜坡方法、装置、电动车及计算机可读存储介质 |
| CN112265544A (zh) * | 2020-11-06 | 2021-01-26 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种新能源汽车防溜坡辅助控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 纯电动客车坡道起步辅助电机扭矩控制算法研究;徐小兵等;《客车技术与研究》;第42卷(第06期);第8-10页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113479073A (zh) | 2021-10-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9714622B2 (en) | Vehicle speed limit apparatus | |
| CN113389891B (zh) | 离合变速器的低温起步控制方法、装置及相关设备 | |
| CN112130598B (zh) | 扭矩滤波方法及装置 | |
| CN108791910B (zh) | 一种油门控制的方法、装置及无人机 | |
| CN112208526A (zh) | 一种巡航控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN104956049B (zh) | 用于控制具有可变压缩比的内燃机的方法和装置 | |
| CN108674184A (zh) | 车速控制方法、系统及汽车 | |
| CN113479073B (zh) | 一种防溜坡控制方法、装置、整车控制器及存储介质 | |
| CN112441004A (zh) | 自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质 | |
| CN110803032B (zh) | 电机的控制方法、装置、电机控制器、存储介质及系统 | |
| CN110696811A (zh) | 一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN114572209A (zh) | 一种车辆巡航控制方法及系统 | |
| CN112009477B (zh) | 汽车控制方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN114275038A (zh) | 方向盘的振动抑制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| US20220153271A1 (en) | Vehicle control device | |
| CN109307022B (zh) | 一种动力降档过程中对离合器位置的修正方法及装置 | |
| CN113844427A (zh) | 基于加速度控制的发动机扭矩管理方法 | |
| CN114750605B (zh) | 汽车扭矩控制方法、系统、汽车及存储介质 | |
| CN113525335A (zh) | 调节发动机转速的方法和装置、介质、车辆 | |
| CN111089166A (zh) | 液力变矩器的自学习方法及装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112706754B (zh) | 混合动力车辆及发动机启动方法和计算机可读存储介质 | |
| CN114179798B (zh) | 自适应巡航控制方法、系统、计算机及存储介质 | |
| CN114228509B (zh) | 一种车辆电机的驻坡控制方法、系统及车辆 | |
| CN115143276B (zh) | 双离合自动变速器起步控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN116853016A (zh) | 车辆加速方法、车辆加速装置以及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |