JP2013061919A - 外界認識方法,装置,および車両システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車周辺を撮影した画像を解析する外界認識装置100は,近傍を表す画像の第一領域,および遠方を表す画像の第二領域を設定する処理領域設定部101と,設定された第一領域において第一の識別器103により物体検出を行う第一の物体検出部104と,設定された第二領域において第二の識別器106により背景パターンをも考慮して物体検出を行う第二の物体検出部104と,検出された物体矩形を補正する矩形補正部107と,検出された物体矩形に基づき衝突までの予測時間を算出する衝突予測時間算出部108を備える。
【選択図】図1B
Description
第一の識別器を用いて検出した車両矩形,或いは,第二の識別器を用いて検出され,且つ補正された車両矩形に基づき,自車との衝突までの衝突予測時間を算出する車両システムを提供する。
図1A,図1Bを用いて,本発明の実施例に係る物体検出手段を備えた外界認識装置を説明する。
図4Aに示すように,第一の車両検出部202は,画像30内の走査枠401の位置とサイズを変えながら,近傍領域を表す第一領域303内をラスタ走査41して,近傍領域における車両検出を行う。走査の方法はラスタ走査41に限らず,スパイラル走査や重要度によって間引き走査を行うなど,他の走査方法を用いても構わない。
10 車両前方画像
11,12 物体
13,15 背面パターン
14 背景パターン
30 画像
100,200,700,1003 外界認識装置
101,201,702 処理領域設定部
102 第一の物体検出部
104 物体検出部
105 第二の物体検出部
202 第一の車両検出部
103,203 第一の識別器
204 車両検出部
205 第二の車両検出部
106,206 第二の識別器
107,207 矩形補正部
108,208 衝突予測時間算出部
301 消失点
302 仮想平面
303 第一領域
304 第二領域
701 車線検出部
801,802 車線
901 予測進路
1000 カメラ
1001 スピーカー
1002 走行制御装置
1004 I/O
1005 メモリ
1006 CPU
1007 衝突危険度判定部。
Claims (15)
- 撮影した画像を解析し,物体を検出する外界認識装置による外界認識方法であって,
前記外界認識装置は,
前記画像内に,物体検出のための第一領域,および第二領域を設定し,
設定した前記第二領域において物体検出を行う際,物体パターンと,当該物体パターンの背景パターンの両方を用いて物体検出を行う,
ことを特徴とする外界認識方法。 - 請求項1に記載の外界認識方法であって,
前記第一領域は,前記第二領域より近傍の領域であり,
前記外界認識装置は,
前記第一領域において物体検出を行う際,物体パターンのみを用いて物体検出を行う,
ことを特徴とする外界認識方法。 - 請求項1に記載の外界認識方法であって,
前記外界認識装置は,
前記第二領域で検出した前記背景パターンを含む物体矩形を,当該背景パターンを含まない物体矩形に補正する,
ことを特徴とする外界認識方法。 - 請求項3に記載の外界認識方法であって,
前記外界認識装置は,
前記第一領域で検出した物体矩形,あるいは前記補正後の物体矩形を用いて,当該物体矩形に対応する物体との衝突までの予測時間を算出する, - 請求項4に記載の外界認識方法であって,
前記物体は車両であり,
前記外界認識装置は,
前記第一領域で検出した物体矩形,あるいは前記補正後の物体矩形から,前記車両の車両幅を生成し,前記車両幅に基づき,前記予測時間を算出する,
ことを特徴とする外界認識方法。 - 撮影した画像を解析し,物体を検出する外界認識装置であって,
前記画像内に,物体検出のための第一領域および第二領域を設定する処理領域設定部と,
設定した前記第一領域及び前記第二領域においてそれぞれ物体検出を行う第一,第二の物体検出部とを備え,
前記第一の物体検出部が物体検出を行う際,物体パターンのみを用い,前記第二の物体検出部が物体検出を行う際,物体パターン及び当該物体パターンの背景パターンの両方を用いる,
ことを特徴とする外界認識装置。 - 請求項6に記載の外界認識装置であって,
前記物体は車両であり,
前記第一領域は,前記第二領域より近傍の領域である,
ことを特徴とする外界認識装置。 - 請求項7に記載の外界認識装置であって,
前記第一の物体検出部と前記第二の物体検出部は,それぞれ第一の識別器と第二の識別器を含み,
前記第一の識別器は,前記車両の背面パターンを捉える複数の弱識別器からなり,前記第二の識別器は,前記車両の背面パターンと背景パターンを捉える複数の弱識別器からなる,
ことを特徴とする外界認識装置。 - 請求項8に記載の外界認識装置であって,
前記第二の物体検出部は,
前記第二領域で検出した前記背景パターンを含む物体矩形を,当該背景パターンを含まない物体矩形に補正する矩形補正部を含む,
ことを特徴とする外界認識装置。 - 請求項9に記載の外界認識装置であって,
前記第一の物体検出部が検出した物体矩形,あるいは前記矩形補正部が補正した前記補正後の物体矩形を用いて,当該物体矩形に対応する物体との衝突までの予測時間を算出する衝突予測時間算出部を更に備える,
ことを特徴とする外界認識装置。 - 請求項10に記載の外界認識装置であって,
前記衝突予測時間算出部は,
前記第一の物体検出部が検出した物体矩形,あるいは前記矩形補正部が補正した前記補正後の物体矩形を用いて,前記車両の車両幅を生成し,前記車両幅に基づき,前記予測時間を算出する,
ことを特徴とする外界認識装置。 - 自車周辺を撮影した画像を解析して車両を検出する外界認識装置を備える車両システムであって,
前記外界認識装置は,処理部と記憶部とを備え,
前記記憶部は,
第一の識別器と,第二の識別器を記憶し,
前記処理部は,
前記画像内に,車両検出のための第一領域,および前記第一領域より遠方の第二領域を設定し,
前記第一領域において,前記第一の識別器を用い,車両パターンを捉えて,前記車両の車両矩形の検出を行い,
前記第二領域において,前記第二の識別器を用い,車両パターンと当該車両パターンの背景パターンを捉えて,前記車両の車両矩形の検出を行い,
前記第二領域において検出された前記車両矩形を補正し,
前記第一の識別器を用いて検出した前記車両矩形,或いは,前記第二の識別器を用いて検出され,且つ補正された前記車両矩形に基づき,自車との衝突までの衝突予測時間を算出する,
を備えることを特徴とする車両システム。 - 請求項12に記載の車両システムであって,
前記処理部は,
前記画像中の車線の検出に基づき,前記第一領域および前記第二領域を設定する,
ことを特徴とする車両システム。 - 請求項12に記載の車両システムであって,
前記処理部は,
ヨーレートに基づき,前記第一領域および前記第二領域を設定する,
ことを特徴とする車両システム。 - 請求項12に記載の車両システムであって,
前記処理部は,
前記衝突予測時間に応じて自車が前記車両に衝突する衝突危険度を算出し,
算出した前記衝突危険度に応じて自車の衝突を回避するための制御を行う,
ことを特徴とする車両システム。
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