JP2009276200A - 車載用物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車70から物体Pまでの距離と自車70の前方画像60に基づいて処理候補Qを選定する。そして、その選定した処理候補Qの距離と前方画像60とに基づいて処理候補Qが予め設定された所定の立体物P1であるかを判定する。これにより、処理負荷の大きい立体物P1を判定するための処理の実行回数を減らし、装置3の処理負荷を低減する。そして、高精度の画像を画像処理することによって立体物P1を判定し、誤検知を低減する。
【選択図】図5
Description
以下、本発明の第1の実施形態について図1〜図4を用いて詳細に説明する。図1は、第1実施の形態における車載用物体検知装置100のブロック図である。車載用物体検知装置100は、自動車に搭載されるものであり、図1に示すように、計測装置1、画像取込装置2、制御装置3から構成される。
次に、本発明の車載用物体検知装置101の別の実施の形態を、図6から10を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明では、上述の車載用物体検知装置100と異なる個所のみ詳述し、同様の個所には同一の番号を付し説明を省略する。
R=(1+AVsp2)×(B・Gs/α) (1)
R=Vsp/γ(2)
図10は、立体物判定手段45の処理内容を示すフローチャートである。
TTC[i]=PY[i]÷VY[i] (3)
DRECI[i]= (H−L[i])/H (4)
DRECI[i]≧ cDRECI# (5)
ここで、所定値cDRECI#は、自車70に衝突するか否かを判定するための閾値である。
TTC[k]≦cTTCBRK# (6)
上記の式(7)が成立している場合には物体kが警報領域内に存在するとして、ステップ608に進み、警報を出力して処理を終了する。また、式(7)が非成立の場合には、ブレーキ制御、警報ともに実行せずに処理を終了する。
1 計測装置
2 画像取込装置
3 制御装置
31 物体情報取得手段
32 画像情報取得手段
33 処理候補選定手段
34 立体物判定手段
101車載用物体検知装置
4 制御装置
41 自車予測進路設定手段
42 処理候補選定領域設定手段
43 立体物判定領域設定手段
44 処理候補選定手段
45 立体物判定手段
Claims (17)
- 自車と自車前方の物体との距離を計測する計測装置と、自車の前方画像を取り込む画像取込装置と、前記物体の距離に基づき前記前方画像から前記物体の画像を特定し、該物体の画像を用いて前記物体を識別する処理を行う制御装置とを有する車載用物体検知装置であって、
前記制御装置は、
前記物体の距離と前記前方画像とに基づいて処理候補を選定する処理候補選定手段と、
前記処理候補の距離と前記前方画像とに基づいて前記処理候補が予め設定された所定の立体物であるかを判定する立体物判定手段と、
を有することを特徴とする車載用物体検知装置。 - 前記処理候補選定手段は、前記物体の距離と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定し、該画像処理領域内の画像に対して画像処理を実行することによって、前記物体から処理候補を選定し、
前記立体物判定手段は、前記処理候補の距離と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定し、該画像処理領域の画像に対して画像処理を実行することによって、前記処理候補が予め設定された所定の立体物であるかを判定することを特徴とする請求項1に記載の車載用物体検知装置。 - 前記立体物判定手段によって前記画像処理が実行される画像処理領域内の画像が、前記処理候補選定手段によって前記画像処理が実行される画像処理領域内の画像よりも高精度であることを特徴とする請求項2に記載の車載用物体検知装置。
- 前記処理候補選定手段は、前記立体物を自車から前方に予め設定された距離だけ離れた位置に配置した場合の画像の大きさと同一の大きさに前記画像処理領域内の画像を縮小し、該縮小した画像に対して画像処理を実行し、
前記立体物判定手段は、前記立体物を自車から前方に予め設定された距離だけ離れた位置に配置した場合の画像の大きさと同一の大きさに前記画像処理領域内の画像を縮小し、該縮小した画像に対して画像処理を実行することを特徴とする請求項3に記載の車載用物体検知装置。 - 前記立体物判定手段が前記画像処理領域内の画像を縮小する縮小率は、前記処理候補選定手段が前記画像処理領域内の画像を縮小する縮小率よりも小さい値に設定されていることを特徴とする請求項4に記載の車載用物体検知装置。
- 前記処理候補は、人物の候補であり、
前記所定の立体物は、人物であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。 - 前記計測装置は、レーダであり、前記画像取込装置は、カメラであることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。
- 前記制御装置は、自車の予測進路を設定する予測進路設定手段と、前記予測進路に応じて処理候補選定領域を設定する処理候補選定領域設定手段と、を有し、
前記処理候補選定手段は、前記物体の距離に基づいて前記処理候補選定領域内に前記物体が存在するか否かを判断し、前記処理候補選定領域内に前記物体が存在すると判断した場合に、前記物体の距離と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。 - 前記処理候補選定領域設定手段は、自車の予測進路上に車線幅分の横幅を有するように前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項8に記載の車載用物体検知装置。
- 前記処理候補選定領域設定手段は、前記自車の速度と前記予測進路に応じて前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項8に記載の車載用物体検知装置。
- 前記処理候補選定領域設定手段は、自車と物体の相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間と前記予測進路に応じて前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項8に記載の車載用物体検知装置。
- 前記制御装置は、外界認識センサにより自車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段を有し、
前記処理候補選定領域設定手段は、前記走行レーン認識手段の認識結果と前記予測進路に応じて前記処理候補選定領域を設定することを特徴とする請求項8に記載の車載用物体検知装置。 - 前記制御装置は、前記予測進路に応じて立体物判定領域を設定する立体物判定領域設定手段を有し、
該立体物判定領域設定手段は、前記処理候補の距離に基づいて前記処理候補選定領域内に前記処理候補が存在するか否かを判断し、前記立体物判定領域内に前記処理候補が存在すると判断した場合に、前記処理候補の距離と前記前方画像とに基づいて前記前方画像内に画像処理領域を設定することを特徴とする請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の車載用物体検知装置。 - 前記立体物判定領域設定手段は、自車の予測進路上に自車幅分の横幅を有するように前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項13に記載の車載用物体検知装置。
- 前記立体物判定領域設定手段は、前記自車の速度と前記予測進路に応じて前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項13に記載の車載用物体検知装置。
- 前記立体物判定領域設定手段は、自車と物体の相対距離及び相対速度に基づいて算出される衝突予測時間と前記予測進路に応じて前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項13に記載の車載用物体検知装置。
- 前記制御装置は、外界認識センサにより自車の走行レーンを認識する走行レーン認識手段を有し、
前記立体物判定領域設定手段は、前記走行レーン認識手段の認識結果と前記予測進路に応じて前記立体物判定領域を設定することを特徴とする請求項13に記載の車載用物体検知装置。
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