JP2013046436A - モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】F/B制御部47は、F/Bゲイン可変制御部80が演算するフィードバックゲインを用いて、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより第1変化成分dθτを演算する。また、F/Bゲイン可変制御部80は、第1変化成分dθτを加算角θaとする「第1の演算モード」、及び第1変化成分dθτを推定モータ回転角速度ωm_eにより補正した値を加算角θaとする「第2の演算モード」の各演算モードに応じて、二種類の異なるフィードバックゲインK1,K2を演算する。そして、第1の演算モードに用いるフィードバックゲインK1は、第2の演算モードに用いるフィードバックゲインK2との比較において、より応答性が高くなるように設定される。
【選択図】図4
Description
上記構成によれば、静粛性に優れ、且つ安定的にモータ制御可能な電動パワーステアリング装置を提供することができる。
図1に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置(EPS)1において、ステアリング2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック軸5と連結されている。そして、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック軸5の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト3は、コラムシャフト3a、インターミディエイトシャフト3b、及びピニオンシャフト3cを連結してなる。そして、このステアリングシャフト3の回転に伴うラック軸5の往復直線運動が、同ラック軸5の両端に連結されたタイロッド6を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪7の舵角、即ち車両の進行方向が変更される。
図2は、本実施形態のEPSの制御ブロック図である。同図に示すように、ECU11は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン17と、同マイコン17の出力するモータ制御信号に基づいてモータ12に三相の駆動電力を供給する駆動回路18とを備えている。
Eα=−Ke×ωm×sinθ ・・・(1)
Eβ=Ke×ωm×cosθ ・・・(2)
更に、これら(1)(2)式を角度「θ」について解くことにより、次の(3)式を得る。尚、同式中、「arctan」は「アークタンジェント」である。
従って、外乱オブザーバ54が出力する誘起電圧推定値(Eα_e,Eβ_e)からモータ回転角(θm_e)を推定することができる。そして、本実施形態の回転角速度推定演算部50は、そのモータ回転角の推定値(θm_e)を微分することにより、推定モータ回転角速度ωm_eを演算する。
加算角調整演算部58は、上記ステップ204において誘起電圧二乗和Esq_αβが閾値E0を超えると判定された場合(ステップ204:YES)には、その超過フラグの如何にかかわらず、そのトルク偏差Δτに基づく第1変化成分dθτ及び推定モータ回転角速度ωm_eに基づく第2変化成分dθωを加算する。そして、その加算値を加算角θaとして演算する(第2の演算モード:θa=dθω+dθτ、ステップ208)。
図4に示すように、このようにして電流指令値演算部61により演算されたγ軸電流指令値Iγ*は、上記γ軸電流値Iγとともに、その対応する減算器74aに入力される。同様に、δ軸電流指令値Iδ*もまた、δ軸電流値Iδとともに、その対応する減算器74bに入力される。尚、本実施形態では、δ軸電流指令値Iδ*は「0」に固定される(Iδ*=0)。そして、これら各減算器74a,74bにおいて演算される電流偏差ΔIγ,ΔIδは、それぞれ、その対応する各F/B制御部75a,75bに入力される。
図4に示すように、本実施形態の加算角演算部41には、F/Bゲイン可変制御部80が設けられている。そして、上記F/B制御部47は、このF/Bゲイン可変制御部80が演算するゲイン(フィードバックゲイン)に基づいて、そのトルクフィードバック制御を実行する。
(1)F/B制御部47は、F/Bゲイン可変制御部80が演算するフィードバックゲインを用いて、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより第1変化成分dθτを演算する。また、F/Bゲイン可変制御部80は、第1変化成分dθτを加算角θaとする「第1の演算モード」、及び第1変化成分dθτを推定モータ回転角速度ωm_eにより補正した値を加算角θaとする「第2の演算モード」の各演算モードに応じて、二種類の異なるフィードバックゲインK1,K2を演算する。そして、第1の演算モードに用いるフィードバックゲインK1は、第2の演算モードに用いるフィードバックゲインK2との比較において、より応答性が高くなるように設定される。
・上記実施形態では、本発明を所謂コラム型の電動パワーステアリング装置(EPS)1に具体化した。しかし、これに限らず、所謂ピニオン型やラックアシスト型等のEPSに適用してもよい。
(イ)前記モータ制御信号出力手段は、前記第2モードにおいては、前記トルクフィードバック制御の実行により得られる第1変化成分と推定モータ回転角速度に基づく第2変化成分との加算値を前記加算角として演算すること、を要旨とする。
Claims (3)
- モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段と、前記モータ制御信号に基づいて三相の駆動電力をモータに供給する駆動回路とを備え、前記モータ制御信号出力手段は、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角を演算し、該加算角を積算することにより得られる制御上のモータ回転角に従う回転座標系において電流制御を実行することにより、前記モータ制御信号を出力するとともに、前記モータが発生すべき目標トルクと実トルクとの間のトルク偏差に基づいてトルクフィードバック制御を実行することにより得られる値を前記加算角とする第1の演算モードと、前記トルクフィードバック制御の実行により得られる値を推定モータ回転角速度に基づき補正した値を前記加算角とする第2の演算モードと、を備えたモータ制御装置において、
前記モータ制御信号出力手段は、前記加算角の演算モードに応じて前記トルクフィードバック制御のゲインを変更すること、を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記モータ制御信号出力手段は、前記第1の演算モードにおいては、第2の演算モードよりも応答性が高くなるように、前記ゲインを変更すること、
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
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