JP7256451B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
以下、モータ制御装置を車両の操舵装置に適用した第1の実施の形態を説明する。
図1に示すように、車両の操舵装置10は、ステアリングホイール11に連結されたステアリングシャフト12を有している。ステアリングシャフト12におけるステアリングホイール11と反対側の端部には、ピニオンシャフト13が設けられている。ピニオンシャフト13のピニオン歯13aは、ピニオンシャフト13に対して交わる方向へ延びる転舵シャフト14のラック歯14aに噛み合わされている。転舵シャフト14の両端には、それぞれタイロッド15,15を介して左右の転舵輪16,16が連結されている。ステアリングシャフト12、ピニオンシャフト13および転舵シャフト14は、車両の操舵機構を構成する。
図2に示すように、制御装置26は、演算回路31、駆動回路32、およびマイクロコンピュータ33を有している。
図3に示すように、演算回路31は、第1の換算部41、第2の換算部42、回転数演算部43、減算器44、および絶対角演算部45を有している。
θmp=θpa・Gr …(A)
ただし、「Gr」は、ピニオンシャフト13から減速機構22までの減速比である。
Nmp=θmp/360° …(B)
ただし、「360°」は、アシストモータ21が1回転するときの回転角である。
第2の換算部42により演算されるアシストモータ21の回転角に相当する換算値Nmpと、回転数演算部43により演算されるアシストモータ21の回転数Nmとが同じ値であるとき、補正値Neは「0」となる。車両の電源スイッチがオフされている期間において、ステアリングホイール11に外力が付与されることによりステアリングシャフト12を介してアシストモータ21が回転した場合、その回転は補正値Neとして現れる。補正値Neは、ステアリングシャフト12、ひいてはアシストモータ21の回転方向に応じて正の値になることもあれば、負の値になることもある。
ただし、「Nm」は回転数演算部43により演算されるアシストモータ21の回転数、「Ne」は減算器44により演算される補正値Neである。
ただし、「Nm′」は減算器44により演算される補正後のアシストモータ21の回転数である。「Gr」は、ピニオンシャフト13から減速機構22までの範囲における減速比である。この減速比Grを示す情報は制御装置26の図示しない記憶装置に記憶されている。
図4に示すように、演算回路31は、先の第1の換算部41、第2の換算部42、回転数演算部43、減算器44、および絶対角演算部45に加えて、補正処理部50を有している。補正処理部50は、第2の換算部42により演算される換算値Nmpの補正処理を行う。補正処理部50は、分離部51、補正値演算部52、および加算器53を有している。
ただし、「Nb」は第2の換算部42により演算される換算値Nmpの小数部分である。「360°」はアシストモータ21が1回転したときの回転角である。
ただし、「180°」はアシストモータ21のモータ中点を基準とする正方向へ向けた半回転分の回転角、「-180°」はアシストモータ21のモータ中点を基準とする逆方向へ向けた半回転分の回転角である。
図5(a)に示すように、相対角センサ24を通じて検出されるアシストモータ21の回転角θmの値を円周上にプロットするとき、アシストモータ21の回転角θmの値はアシストモータ21の回転に伴い円周上を移動する動点として見ることができる。アシストモータ21がその中立位置であるモータ中点(θm=0°)を基準として正回転するとき、アシストモータ21の回転角θmの値は、円周上を図5(a)中の反時計方向へ向けて移動する。アシストモータ21がその中立位置であるモータ中点を基準として逆回転するとき、アシストモータ21の回転角θmの値は、円周上を図5(a)中の時計方向へ向けて移動する。図5(a)では、モータ中点を基準とするアシストモータ21の正方向へ向けた1/4回転ごとの角度90°,180°,270°を示す。また、図5(a)では、モータ中点を基準とするアシストモータ21の逆方向へ向けた1/4回転ごとの角度-90°,-180°,-270°を括弧書きで示す。
0°≦θm<45° …(G2)
図7(a),(b)に示すように、第2の例として、アシストモータ21が正回転している状態において、換算値Nmpの小数部分Nbの値が次式(H1)で表される範囲内の値である場合、相対角センサ24を通じて検出されるアシストモータ21の回転角θmの値が次式(H2)で表される範囲内の値であるとき、アシストモータ21の回転数に相当する換算値Nmpは間違った値であるといえる。このことは、小数部分Nbの値をアシストモータ21の回転角θmに換算した換算値Nnb(0°~45°)と、相対角センサ24を通じて検出されるアシストモータ21の回転角θmの値との差が許容範囲である「±180°」を超える値であることから分かる。また、この場合、アシストモータ21の回転角θmは小数部分Nbに対して1回転分だけ少ない回転数内の値であること、たとえばアシストモータ21がNn-1回転目である場合、小数部分Nbはアシストモータ21のNn回転目に対応する位置にあることが分かる。このため、整数部分Naに対する補正値Ncは「-1」に設定すればよい。
270°≦θm<315°…(H2)
このことは、つぎのような見方もできる。
つぎに、補正値演算部52により実行される補正値Ncの演算処理手順を図9のフローチャートに従って説明する。このフローチャートにかかる各処理は、車両の電源スイッチがオフからオンへ切り替えられることを契機として実行される。
補正値演算部52は、ピニオンシャフト13の回転角θpaの値が「0」以上である旨判定されるとき(ステップS101でYES)、次式(J)で表されるように、第2の換算部42により演算される換算値Nmpの小数部分Nbの値が「0.5」以下であるかどうかを判定する(ステップS102)。小数部分Nbの値における「0.5」は、アシストモータ21の回転角θmにおける180°に対応する値である。
補正値演算部52は、換算値Nmpの小数部分Nbが「0.5」以下である旨判定されるとき(ステップS102でYES)、次式(K)で表されるように、アシストモータ21の回転角θmが、換算値Nmpの小数部分Nbに「0.5」を加算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値であるかどうかを判定する(ステップS103)。
補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmが、換算値Nmpの小数部分Nbに「0.5」を加算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値である旨判定されるとき(ステップS103でYES)、補正値Ncとして「-1」を設定し(ステップS104)、処理を終了する。この処理は、たとえば先の図7(a),(b)に示される状況下で実行される。また、補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmが、換算値Nmpの小数部分Nbに「0.5」を加算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値ではない旨判定されるとき(ステップS103でNO)、補正値Ncとして「0」を設定し(ステップS105)、処理を終了する。この処理は、たとえば先の図6(a),(b)に示される状況下で実行される。
補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmが、換算値Nmpの小数部分Nbから「0.5」を減算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値である旨判定されるとき(ステップS103でYES)、補正値Ncとして「0」を設定し(ステップS107)、処理を終了する。また、補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmが、換算値Nmpの小数部分Nbから「0.5」を減算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値ではない旨判定されるとき(ステップS106でNO)、補正値Ncとして「+1」を設定し(ステップS108)、処理を終了する。
補正値演算部52は、換算値Nmpの小数部分Nbが「-0.5」以上である旨判定されるとき(ステップS109でYES)、次式(N)で表されるように、アシストモータ21の回転角θmから360°を減算した値が、換算値Nmpの小数部分Nbから「0.5」を減算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値であるかどうかを判定する(ステップS110)。
補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmから360°を減算した値が、小数部分Nbから「0.5」を減算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値である旨判定されるとき(ステップS110でYES)、補正値Ncとして「0」を設定し(ステップS111)、処理を終了する。また、補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmから360°を減算した値が、小数部分Nbから「0.5」を減算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値ではない旨判定されるとき(ステップS110でNO)、補正値Ncとして「+1」を設定し(ステップS112)、処理を終了する。
補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmから360°を減算した値が、小数部分Nbに「0.5」を加算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値である旨判定されるとき(ステップS113でYES)、補正値Ncとして「-1」を設定し(ステップS114)、処理を終了する。また、補正値演算部52は、アシストモータ21の回転角θmから360°を減算した値が、小数部分Nbに「0.5」を加算した値をアシストモータ21の回転角θmに換算したしきい値よりも大きい値ではない旨判定されるとき(ステップS113でNO)、補正値Ncとして「0」を設定し(ステップS115)、処理を終了する。
したがって、第1の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)相対角センサ24を通じて検出されるアシストモータ21の回転角θmの値と、換算値Nmpの小数部分Nbの値に基づき演算されるアシストモータ21の360°以内の回転角θmに相当する換算値θnbとの比較を通じて、換算値Nmpの整数部分Naに対する補正値Ncが演算される。この補正値Ncが換算値Nmpの整数部分Naに加算されることにより、モータ中点を基準としたアシストモータ21のより正確な回転数Ndが得られる。そして、補正処理部50により演算される回転数Ndと回転数演算部43により演算されるアシストモータ21の回転数Nmとの差である補正値Neを使用して、回転数演算部43により演算されるアシストモータ21の回転数Nmを補正することによって、モータ中点を基準としたアシストモータ21のより正確な回転数Nmを得ることができる。このアシストモータ21のより正確な回転数Nmおよび相対角センサ24を通じて検出されるアシストモータ21の回転角θmに基づき、ピニオンシャフト13の回転角θpa、ひいては操舵角θsを絶対角で得ることができる。絶対角センサ25aよりも分解能が細かい相対角センサ24の回転角θmを使用することにより、ピニオンシャフト13の回転角θpa、ひいては操舵角θsの演算精度を確保することができる。
以下、モータ制御装置をステアバイワイヤ方式の操舵装置に適用した第2の実施の形態を説明する。
クラッチ61はステアリングシャフト12の途中に設けられている。クラッチ61としては、励磁コイルに対する通電の断続を通じて動力の断続を行う電磁クラッチが採用される。クラッチ61が切断されるとき、ステアリングホイール11と転舵輪16,16との間の動力伝達が機械的に切断される。クラッチ61が接続されるとき、ステアリングホイール11と転舵輪16,16との間の動力伝達が機械的に連結される。
b.反力モータ71を含む操舵反力を発生させるための構成要素の異常が検出されること。
反力制御部75は、クラッチ接続条件が成立するときにはクラッチ61を接続する旨の指令信号を生成する一方、クラッチ接続条件が成立しないときにはクラッチを切断する旨の指令信号を生成する。クラッチ制御部62は、反力制御部75により生成される指令信号に基づきクラッチ61の断続を制御する。
反力制御部75は、基本的には先の図2に示される第1の実施の形態の制御装置26と同様の構成を有している。図2に括弧書きの符号で示すように、反力制御部75は、演算回路75a、マイクロコンピュータ75bおよび駆動回路75cを有している。
転舵制御部86は、基本的には先の図2に示される第1の実施の形態の制御装置26と同様の構成を有している。図2に括弧書きの符号で示すように、転舵制御部86は、演算回路86a、マイクロコンピュータ86bおよび駆動回路86cを有している。
(3)TAS74の絶対角センサ74aを通じて検出されるステアリングシャフト12の回転角θssを換算することにより得られる反力モータ71のモータ中点を基準とする回転数を、相対角センサ73を通じて検出される反力モータ71の回転数を使用して補正する。ステアリングシャフト12の回転角θssに基づく反力モータ71のモータ中点を基準とするより正確な回転数を使用することにより、操舵角θsの演算精度を確保することができる。
なお、第1および第2の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第1の実施の形態において、制御装置26が搭載されるEPSは、ステアリングシャフト12にアシスト力を付与するタイプであってもよい。
・第2の実施の形態において、操舵装置100として、クラッチ61およびクラッチ制御部62を割愛した構成を採用してもよい。この場合、ステアリングホイール11と転舵輪16,16との間の動力伝達が機械的に常に分離された状態に維持される。
Claims (6)
- 動力源であるモータおよび当該モータに連動して回転する回転検出対象を含む、互いに連動する複数の構成要素を有する機械装置の前記モータを前記回転検出対象の位置に応じて制御するモータ制御装置であって、
前記機械装置に設けられる相対角センサを通じて検出される前記機械装置の第1の構成要素の相対回転角と、前記機械装置に設けられる絶対角センサを通じて検出される前記機械装置の第2の構成要素の絶対回転角を前記第1の構成要素の回転数に換算した回転数換算値とを使用して前記回転検出対象の絶対回転角を演算する演算回路を有し、
前記演算回路は、前記第1の構成要素の相対回転角と、前記回転数換算値を求める際に得られる前記第1の構成要素の相対回転角に対応する回転角対応値を前記第1の構成要素の相対回転角に換算した回転角換算値との差が前記第1の構成要素の半回転以内であること、および前記第1の構成要素の相対回転角が正しいことを前提として、前記第1の構成要素の相対回転角と前記回転角換算値との比較に基づき、前記回転数換算値を補正する補正処理部を有しているモータ制御装置。 - 前記演算回路は、前記第1の構成要素と前記第2の構成要素との間の減速比に基づき前記第2の構成要素の絶対回転角を前記第1の構成要素の相対回転角に換算した第1の回転角換算値を演算する第1の換算部と、
前記第1の回転角換算値を前記第1の構成要素の1回転分の回転角である360°で除することにより前記回転数換算値を演算する第2の換算部と、を有し、
前記補正処理部は、前記回転数換算値を前記第1の構成要素の回転数に対応する整数部分と、前記第1の構成要素の相対回転角に対応する前記回転角対応値としての小数部分とに分離する第1の処理部と、
前記の前提を踏まえて、前記第1の構成要素の相対回転角と、前記小数部分を前記第1の構成要素の相対回転角に変換した第2の回転角換算値との比較に基づき、前記整数部分に対する補正値を演算する第2の処理部と、
前記整数部分の値と前記補正値とを加算することにより、前記回転検出対象の絶対回転角の演算に使用される前記第1の構成要素の最終的な回転数を演算する第3の処理部と、を有している請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記演算回路は、前記相対角センサを通じて検出される前記第1の構成要素の相対回転角に基づき前記第1の構成要素の回転数を演算する回転数演算部と、
前記補正処理部により演算される最終的な回転数から、前記回転数演算部により演算される前記第1の構成要素の回転数を減算することにより、前記回転数演算部により演算される前記第1の構成要素の回転数に対する補正値を演算する減算器と、
前記相対角センサを通じて検出される前記第1の構成要素の相対回転角、および前記回転数演算部により演算される前記第1の構成要素の回転数に前記補正値を反映させた後の前記第1の構成要素の最終的な回転数に基づき、前記回転検出対象の絶対回転角を演算する絶対角演算部と、を有している請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記第1の構成要素は、車両の操舵機構に付与される操舵方向と同方向のトルクである操舵補助力を発生するアシストモータであり、
前記第2の構成要素は、車両の転舵輪を転舵させる転舵シャフトに噛み合うピニオンシャフトであり、
前記回転検出対象は、前記転舵シャフトに前記ピニオンシャフトを介して連結されたステアリングシャフトである請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記第1の構成要素は、車両の転舵輪を転舵させる転舵シャフトとの間の動力伝達が分離されたステアリングシャフトに付与される操舵方向と反対方向のトルクである操舵反力を発生する反力モータであり、
前記第2の構成要素は、前記転舵シャフトに噛み合うピニオンシャフトであり、
前記回転検出対象は、前記ステアリングシャフトである請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置。 - 前記第1の構成要素は、車両の転舵輪を転舵させる転舵シャフトに付与される前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生する転舵モータであり、
前記第2の構成要素は、前記転舵シャフトに噛み合う第1のピニオンシャフトであり、
前記回転検出対象は、前記転舵シャフトに噛み合う第2のピニオンシャフトである請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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