JP2013035120A - エンドエフェクタを位置決めするための伸縮アセンブリを含むロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットが、アクチュエータアセンブリと、アクチュエータアセンブリから片持ちされた、第1および第2の平行の伸縮親ねじアセンブリと、親ねじアセンブリの端部によって支持されたエンドエフェクタとを含む。アクチュエータアセンブリは、各親ねじアセンブリを独立に展開および収縮させる。
【選択図】なし
Description
(実施形態)
120 アクチュエータアセンブリ
122 ハウジング
124 電気モータ
126 駆動ベルト
128 電気モータ
129 駆動ベルト
130 第1の平行の伸縮親ねじアセンブリ
132 端部
134 親ねじ
136 親ねじ
140 第2の平行の伸縮親ねじアセンブリ
142 端部
144 親ねじ
146 親ねじ
150 エンドエフェクタ
160 界面板
162 枢動継手
164 枢動継手
170 電子インターフェース、電気インターフェース
180 コントローラ
410 ウィングベイ
400 翼箱
402 限られた空間
420 上部外板
430 下部外板
440 ストリンガ
450 アクセスポート
460 締結作業
470 リブ
480 リブ
510 内部ロボット
520 アクチュエータアセンブリ
522 ハウジング
524 第1のモータ
525 シャフト
526 第2のモータ
527 シャフト
530 第1の伸縮アセンブリ
532 第3の親ねじ
533 第1の循環玉軸受ブッシング
534 第2の親ねじ
535 別の循環玉軸受ブッシング
536 第1の親ねじ
540 第2の伸縮アセンブリ
542 第3の親ねじ
543 循環玉軸受ブッシング
544 第2の親ねじ
545 循環玉軸受ブッシング
546 第1の親ねじ
550 エンドエフェクタ
552 ナット/スリーブ設置工具
554 電子インターフェース
556 クランピングブロック
560 界面板
570 ロボットインターフェース
610 ロボットシステム
620 スタンド
630 外部ロボット
640 外部エンドエフェクタ
L 長手軸
Claims (10)
- アクチュエータアセンブリと、
アクチュエータアセンブリから片持ちされた、第1および第2の平行の伸縮親ねじアセンブリと、
親ねじアセンブリの端部に結合され支持されたエンドエフェクタとを備え、
アクチュエータアセンブリが各伸縮アセンブリを独立に展開および収縮させる、ロボット。 - 各伸縮アセンブリが、非回転可能な親ねじと、回転可能な親ねじとを含み、非回転可能な親ねじが、エンドエフェクタに結合された端部を有し、また
回転可能な親ねじの内ねじ付き孔と係合する外ねじを有する、請求項1に記載のロボット。 - 各伸縮アセンブリが第1の親ねじと、第2の親ねじと、第3の親ねじとを含み、第1の親ねじの端部がエンドエフェクタに結合され、第1の親ねじが、第2の親ねじの内ねじ付き孔と係合する外ねじを有し、第2の親ねじが、第3の親ねじ内の内ねじ付き孔と係合する外ねじを有し、第3の親ねじが、アクチュエータアセンブリのハウジング内で回転しないように装着され、それにより、第2の親ねじを回転させると、第1の親ねじが、展開された位置と収縮された位置との間で移動する、請求項1に記載のロボット。
- エンドエフェクタに回転可能に結合された界面板をさらに備え、伸縮アセンブリの第1の端部が界面板に枢止される、請求項1ないし3のいずれか一項に記載のロボット。
- 両伸縮アセンブリの端部を同時に同じ方向に移動させ、それによりエンドエフェクタが直線的に並進するようにアクチュエータアセンブリに指令するためのコントローラをさらに備える、請求項1ないし4のいずれか一項に記載のロボット。
- 伸縮アセンブリの端部を同時に反対方向に移動させ、それによりエンドエフェクタが回転するようにアクチュエータアセンブリに指令するためのコントローラをさらに備える、請求項1ないし5のいずれか一項に記載のロボット。
- 一方の伸縮アセンブリの端部を移動させるようにアクチュエータアセンブリに指令し、一方、他方の伸縮アセンブリの端部を静止して保ち、それによりエンドエフェクタが回転するようにアクチュエータアセンブリに指令するためのコントローラをさらに備える、請求項1ないし6のいずれか一項に記載のロボット。
- 部分的に壁によって画定された限られた空間内での製造方法であって、
エンドエフェクタを限られた空間内に移動するステップと、
エンドエフェクタが限られた空間内の目標に対して所望の向きを達成するまでエンドエフェクタを並進および回転させるように、第1および第2の平行の伸縮親ねじアセンブリを使用するステップと、
限られた空間の外側で金属板を使用し、エンドエフェクタを壁に接して磁気的に締め付けるステップと
を含む方法。 - 伸縮アセンブリを使用するステップが、目標を回転するように、アセンブリの対応する親ねじを異なる速度で回転させることを含む、請求項8に記載の方法。
- 計装締結具によって放射されたビーコンを使用し、エンドエフェクタを目標の上で正確に位置決めする、請求項8または9に記載の方法。
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