JP2013017821A - カテーテルの偏向を指示するためのシステム - Google Patents

Abstract

【課題】第一及び第二方向で偏向可能である、近位端と遠位端とを有するプローブからなる装置を提供する。
【解決手段】この装置は、プローブマニプレータを含み、これがプローブ２２の近位端に連結され、第一及び第二触知式操縦要素を有する。この要素は、第一及び第二方向のそれぞれで偏向させるようにプローブの使用者２６によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、全般的にはカテーテルプローブに関し、特に操縦者によるプローブの操作に関する。

カテーテルのようなプローブは、患者に実施される医療手順中に、患者の体内に挿入され得る。プローブは、患者の内部検査、又は患者の器官のアブレーションのような種々の目的のために使用され得る。

患者へのプローブの挿入は、一般的に繊細な手順であり、これは注意深く実施される必要がある。

参照により本特許出願に組み込まれる文書は、いずれかの用語が、それらの組み込まれた文書内で、本明細書で明示的又は暗黙的に行なわれる定義と相反するように定義される場合を除き、本出願の一体部分と見なされるべきであり、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。

本発明の一実施形態は、装置を提供するものであり、この装置は、
第一及び第二方向で偏向可能である、近位端及び遠位端を有するプローブと、
プローブの近位端に連結され、第一及び第二触知式操縦要素を含む、プローブマニプレータであって、第一及び第二触知式操縦要素が、遠位端を第一及び第二方向のぞれぞれで偏向させるようにプローブの使用者によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である、プローブマニプレータと、
を含む。

典型的には、第一及び第二触知式操縦要素は、対応する第一及び第二形状を有し、その第一及び第二形状が、互いに異なる。

開示された一実施形態において、第一及び第二触知式操縦要素は、対応する第一及び第二合同形状を有し、この中で、第一及び第二形状は異なって配向されている。

更なる開示された一実施形態において、第一及び第二触知式操縦要素は、一方を他方から触感的に識別可能である対応する表面を有する。

更に他の開示された一実施形態において、第一及び第二触知式操縦要素は、互いに異なる対応する可視的特性を有する。

別の一実施形態では、装置は、第一方向及び第二方向での遠位端の偏向に応答して、対応する異なる図形記号を表示するよう構成されたスクリーンを含む。典型的には、第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するよう構成されていて、その対応する図形記号は、対応する可視的特性を含む。スクリーンは、偏向していない状態にある遠位端に応答してさ更なる図形記号を表示するよう構成されていてもよい。

更なる別の実施形態において、第一及び第二触知式操縦要素は、二回転対称性によって関連付けられる。

更に、本発明の一実施形態により、
第一及び第二方向で偏向可能である、近位端と遠位端とを有するプローブを構成することと、
プローブマニプレータをプローブの近位端に連結させることと、を含む方法であって、該マニプレータが、第一及び第二触知式操縦要素を含み、これらが、遠位端を、第一及び第二方向のそれぞれで偏向させるようにプローブの使用者によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である、方法を提供する。

本開示は、以下の発明を実施するための形態を、以下の図面と併せ読むことによって、より完全に理解されよう。

本発明の一実施形態による、プローブの偏向方向を示すためのシステムの概略図。 本発明の一実施形態による、システムのプローブマニプレータの内部要素を図示する概要図。 本発明の一実施形態による、システムのプローブの内部要素を図示する概要図。 本発明の一実施形態による、組み立てられた状態でのプローブマニプレータを図示する概要図。 本発明の一実施形態による、組み立てられた状態でのマニプレータ、並びに図４の向きから回転されたマニプレータを図示する概要図。 本発明の一実施形態による、図形記号の表示の概要図。

概論
本発明の実施形態は、２つの方向で偏向可能である遠位端を有するプローブの操作を促進するシステムを提供する。典型的には、２つの方向は互いに反対であり、したがって、例えば遠位端は左方向又は右方向に偏向され得る。プローブマニプレータがプローブの近位端に連結されていて、このマニプレータは２つの操縦要素を有するように構成されている。この操縦要素のうちの１つ操縦要素の操作が、一方向で遠位端を偏向し、他の操縦要素の操作が、他の方向で遠位端を偏向する。

典型的には、患者の体内にプローブを挿入するためにマニプレータを使用する操縦者が、例えば所望の位置に遠位端を配置させるために、挿入中又は挿入後に、マニプレータをねじる必要があり得る。操縦者が、どの要素を操作するかを選択するために、操縦要素の位置のような視認可能な合図に典型的に頼っているために、このようなねじれは、どのタイプの偏向をどの操縦要素が引き起こしているのかという混乱を操縦者にもたらし得る。

本発明の実施形態は、操縦要素を一方が他方から触感的に識別可能であるように形成することによって、この混乱を克服し、これによって、操縦者は、視認可能な合図に基づくよりはむしろ、手触り又は感触に基づいて、必要とされる操縦要素を選択することが可能となる。

システムの説明
以下、本発明の一実施形態による、プローブの偏向方向を示すためのシステム２０の概略図である図１を参照する。システム２０はカテーテルプローブ２２を備え、プローブ２２は、医療手順中に患者２４の身体内に挿入される。この手順はオペレータ２６、典型的には医療専門家により実行される。例として、本明細書の説明で想定される手順は、患者の心臓３０へのプローブの遠位端２８の挿入を含む。しかしながら、本発明の実施形態は、そのような手順に限定されず、プローブの偏向方向を知ることが必要な、又は知ることを用いる任意の手順に使用できることを理解するであろう。

プローブ２２は、典型的には遠位端２８内の追跡要素も含み、前記追跡要素は、システム２０が遠位端の位置及び配向を追跡することを可能とする。例えば、位置及び配向は遠位端内のコイルを使用して測定することができ、コイルは、患者２４の外部の磁場送信機により生成された磁場のレベルを検出する。遠位端の位置及び場所を測定するためのこのような技術は、カリフォルニア州ダイヤモンドバーのＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ社によって製作されたＣａｒｔｏシステムプローブで使用される。例えば遠位端上の電極と患者２４の皮膚上の１つ以上の電極との間のインピーダンス測定を使用することによって、遠位端の位置及び配向を追跡するための他の技術は、当該技術分野で既知である。システム２０は、これらの技術の１つ以上を使用して遠位端２８の位置及び配向を測定することを想定している。簡単及び明確さのために、位置及び配向の追跡に使用される、遠位端内の追跡要素は、略図内に図示されていない。

追跡要素からの信号はシステムコントローラ３２により処理され、システムコントローラ３２は、メモリ３６と通信する処理ユニット３４を含んでいる。信号はケーブル３８を介して移動し、ケーブル３８は、プローブ２２の追跡要素、並びに遠位端に組み込まれた電極などのプローブの他の要素を、コントローラに接続する。コントローラは、操縦者２６の統括的制御下で、メモリ３６に記憶されたソフトウェアを使用して、追跡要素からの信号を解析し、並びにシステム２０の操作と関連した他の機能を実行する。コントローラ３２によって実行される操作の結果は、画面３９でオペレータに提示され、画面３９は、典型的には、オペレータにグラフィックユーザインタフェースを表示し、及び／又は心臓３０の画像を表示する。ソフトウェアは、例えばネットワークを介して電子形式でコントローラ３２にダウンロードされてもよく、代替又は追加として、磁気、光学、若しくは電子メモリなどの持続的有形媒体に提供及び／又は記憶されてもよい。

プローブ２２は、プローブが患者２４の体内に挿入されると同時に、二方向のうちの一つで、プローブの遠位端２８を偏向することができるよう構成されている。このような二方向偏向可能プローブとその操作が、米国特許出願第２００５／０２７７８７５号及び同第２００８／０２５５５４０号（双方ともＳｅｌｋｅｅに対して）記載され、参照により本明細書に組み込まれる。二方向偏向可能プローブシステムはまた、Ｂｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ社によって、ＥＺ Ｓｔｅｅｒ Ｂｉ−Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃａｔｈｅｔｅｒとして製作されている。明確にするために、本明細書の説明において、プローブ２２は、米国特許出願第２００８／０２５５５４０号に記載されたプローブについて説明されたように、概ね構成されると想定される。

プローブ２２は、プローブの近位端に機械的に接続されているプローブマニプレータ４０を含む。操縦者２６が、マニプレータを握り、患者の体内及び体外へのプローブの挿入及び退出、並びにプローブを偏向させることを操縦するようにマニプレータを使用する。

図２は、本発明の実施形態による、マニプレータ４０の内部要素を図示する概略図であり、図３は、プローブ２２の内部要素を図示する概略図である。図２及び３を参照しての以下の説明について、右手側の直交するｘｙｚ軸系はマニプレータ４０に取付けられていると想定され、プローブ２２は、マニプレータから正のｙ方向で延びていると想定され、並びにプローブ及びマニプレータは、この軸によって画定されたｘ−ｙ平面内に概ね位置していると想定される。上述のｘｙｚ軸に適用する本明細書の説明が、単に説明のための目的であって、当業者がプローブ及びマニプレータの他の配向に関する説明に適応できることが理解されるであろう。

図２の概略図４２、４４、及び４６は、プローブ２２が、それぞれ左に偏向されている、偏向されていない、並びに右に偏向されている場合のプローブマニプレータを図示する。図３の概略図４８、５０、及び５２のそれぞれで左に偏向されている、偏向されていない、並びに右に偏向されている場合の遠位端２８を図示する。偏向は、ｘ−ｙ平面内にあり、ｙ軸に対して測定され得ると想定される。図３に示されたように、プローブ２２は、対応するアンカー５８、６０によって遠位端２８にて取付けられているプーラワイヤ５４とプーラワイヤ５６とを含む。ワイヤ５４及び５６は、プローブ２２内の対応する概ね並行な管腔６２、６４によって拘束されていて、ワイヤは管腔内で滑ることができる。管腔６２及び６４は、典型的にはプローブ２２の中心軸６６からほぼ互いに等距離にあり、並びにプローブ２２の中心軸６６に対して対称的に配置されていて、軸及び管腔は、ｘ−ｙ平面内にあり、ｘ−ｙ平面を画定し得る。

図２に示されたように、ワイヤ５４及び５６は、マニプレータ４０に接続されたステアリング組立品６８に向かって延びている。ステアリング組立品は、レバー７０を含み、このレバーはｚ軸に対して平行な軸７２の周りを回転することができる。レバー７０は、２つの滑車７４，７６を含み、その周囲をワイヤ５４及び５６がそれぞれ通過している。それらの対応する滑車を通過した後に、ワイヤ５４及び５６は、それらの端部８２、８４でバネ８６及び８８に取付けられる前に、対応するストップ７８、８０を横断する。

概略図４４及び５０に図示された偏向されていない状態において、プローブ２２内のワイヤ５４及び５６の長さ、すなわちマニプレータ４０の遠位端９０から延びている長さは、遠位端２８がｙ軸から偏向されないようにほぼ等しい。偏向されていない状態において、端部８２及び８４は、それらの対応するストップ７８及び８０に反対にある。

概略図４２及び４８に図示されたように、遠位端２８は、左方向に偏向されている。左方向偏向は、システムの偏向されていない状態から、レバー７０を反時計回りに回転されることによって達成される。端部８２がストップ７８との接触を維持しているために、この回転は、プローブ２２内のワイヤ５４の長さ、すなわち、端部９０から端部２８までの長さを偏向されていない状態での長さよりも短くなるようもたらす。反時計回りの回転は、滑車７６を遠位端９０に向かって移動させて、これによって、プローブ２２内のワイヤ５６の長さを、偏向されていない状態での長さよりも長くなることを可能にする。（滑車７６の移動はまた、端部８４がそのストップ８０から移動するように、バネ８８がワイヤ５６に向って引込むことを可能にする。）ワイヤ５４の長さの減少とワイヤ５６の長さの伸張との組み合わせが、遠位端２８が左方向に偏向することをもたらす。

概略図４６及び５２は、システムの偏向されていない状態からレバー７０が時計回りに回転することによってもたらされた右方向に偏向された遠位端２８を図示している。レバーの回転が、プローブ２２内において、ワイヤ５４の長さが伸張され、ワイヤ５６の長さが減少されることを引き起こす。２つの長さ変化の組み合わせが、遠位端２８を右方向に偏向させる。

図４は、本発明の一実施形態による、組み立てられた状態でのマニプレータ４０を図示する概略図である。組み立てられた状態において、マニプレータの内部要素は、要素が露出されないように、典型的にはハウジング９２内に封入されている。更には、軸７２がコントロール９４とレバー７０との双方に対して共通であるように、コントロール９４が、レバー７０にしっかりと接続されている。コントロール９４はハウジング９２より上側にある。操縦者２６はハウジング９２を握って、コントロール９４の末端触知式操縦要素９６又は９８を押す（又は引張る）ことによって、レバー７０を回転させる。

概略図９１は、偏向されていない状態の遠位端２８を図示し、概略図９３及び９５は、偏向された状態の遠位端を示している。すなわち、概略図９３に示されたように、矢印９７によって示された方向で軸７２の回りでコントロール９４を回転することが、遠位端２８を左方向に偏向させる。概略図９５に示されたように、矢印９９によって示された方向で軸７２の回りでコントロール９４を回転することが、遠位端を右方向に偏向させる。マニプレータを見下ろす操縦者の視点からすると、すなわち、平面より上側にいる操縦者からすると、この図で矢印９７によって示された方向で、つまり反時計回りでコントロール９４を回転することが、遠位端を左方向に偏向する。同様に、この図で矢印９９によって示された方向で、つまり時計回りでコントロール９４を回転することが、遠位端を右方向に偏向する。

図５は、本発明の一実施形態による、組み立てられた状態において、図４の向きから回転された、マニプレータ４０を図示している概略図である。典型的には、操縦者２６がマニプレータ４０内のプローブ２２を操作すると同時に、操縦者が、例えばｙ軸の回りにマニプレータを回転させることが可能である。このような回転は、プローブ２２の対応する回転をもたらさず、むしろプローブでのねじれを生じる。概略図１１１、１１３、及び１１５のそれぞれで概略図９１、９３、及び９５（図４）に対応していて、ｙ軸の回りに約１８０°まで回転されたマニプレータを示している。この場合、コントロール９４は、ハウジング９２よりも下側にある。

概略図１１５に図示されたように、この図中では矢印９９は、遠位端を右方向に偏向するように、コントロール９４が反時計回りに回転する必要があることを示している。同様に、概略図１１３で示されたように、この図中では矢印９７が、遠位端を左方向に偏向するように、コントロール９４が時計回りに回転する必要があることを示している。図４及び５に図示された状態を比較すると、コントロール９４の左及び右要素の回転によってもたらされる遠位端の偏向の方向のために、マニプレータ４０の回転が操縦者を混乱させ得ることは明らかである。

本発明の実施形態は、操縦要素を一方を他方から触感的に識別可能であるようにもたらすことで、この混乱を排除している。言い換えれば、操縦者２６が要素に手で触れることによって、並びに要素が異なることを手触りの感覚から認知することによって、要素間を識別することができる。したがって、操縦者は手触りだけで要素のそれぞれを区別することができる。例えば、要素９６が、要素のエッヂ内にインセットされた溝１００及び要素のエッヂから突き出ている突出部１０２を有すると想定している。図４及び５の概略図で示されたように、要素９６において、溝１００は突出部１０２よりも大きなｙ値を有する。更に例えば、要素９８が、要素のエッヂ内にインセットされた溝１０４並びに要素のエッヂから突き出ている突出部１０６を有すると想定している。概略図で示されたように、要素９８において、溝１０４は突出部１０６よりも小さいｙ値を有する。２つの操縦要素における溝と突出部の異なる配置は、操縦者がこれら要素に触れ又は手で触った場合に、操縦者２６に異なる感触的フィードバックを提供する。

典型的には、要素９６及び９８は、上記の例及び図４及び５で図示されたように、要素の形状が異なるように配置することによって、感触的に識別可能であるように実装される。別の例としては、１つの触知式操縦要素は、鋭い曲がり角を持たない滑らかで連続する曲線のエッヂを有し得、並びに他の触知式操縦要素は、少なくとも１つの鋭い曲がり角を持つ不連続の滑らかな曲線のエッヂを有し得る。操縦者２６が手触り又は触感に基づいて要素を識別することを可能にする２つの要素に関する形状での他の違いは、当業者には明らかであろう。このような違いとしては、限定されるものではないが、一致する形状を有するが、異なって配向されていて、これによって、操縦者２６が要素に触れる際に、異なる配向が、操縦者２６に区別可能であるような要素が挙げられる。

いくつかの実施形態において、２つの要素間の触感的な差異は、要素の表面が異なるように実装することを含む。例えば、要素９６の表面が滑らかな表面として形成されてもよく、並びに要素９８の表面が荒い状態で形成されてもよい。この場合、２つの要素の形状及び配向は同一であり得、２つの要素間の触感は、表面の粗さ、弾性、及び／又は熱伝導率などのような１つ以上の表面の特性が異なるように選択することによって実装され、これによって、操縦者は表面に触れる際に差異を検知することができる。いくつかの実施形態では、２つの要素の形状及び表面が異なってもよい。

いくつかの実施形態において、成形要素９６及び９８が触感的に識別可能であるのに加えて、これら要素は可視的に識別可能であるように構成されている。例えば、要素９６が、青色に着色された、その表面の少なくとも一部分を有してもよく、並びに要素９８が黄色に着色された、その表面の少なくとも一部分を有してもよい。いくつかの実施形態では、要素間の可視的差異は、一方の要素が透明で並びに一方の要素が不透明であるように、要素の色以外の可視的特性が異なるよう選択されることで実装されてもよい。

いくつかの実施形態において、２つの要素間の触感的差異が、二回転対称性によって関連するよう構成される。このような構成は、図４及び５に示されていて、ここでは、コントロール９４が軸７２の回りに二回転対称性を有することを図示している。このような二回転対称性によって、それぞれの操縦要素内の触感が異なる関係性が、遠位先端部偏向の「大域的」コマンドとして使用され得る。例えば、図で立証されたように、突出部と溝との間の触感が異なる関係性は、命令「突出部を溝に向かって回転せよ」が、マニプレータがどのように配向されているかに関わらず遠位先端部２８を右方向に偏向するというようなことを意味する。このような大域的コマンドが、便利なニーモニックという観点で、操縦者に提供され得る。例えば、溝１００及び１０４がディンプルと呼ばれる場合、並びに突出部１０２及び１０６がピンプルと呼ばれる場合、この時に、ニーモニック「ピンプル（突出部）をディンプル（溝）に向かって回転し、先端部を右方向に偏向せよ」が、マニプレータの配向に関係なく、並びにどの操縦要素が考慮されるかに関係なく適用する。

図６は、本発明の一実施形態による、図形記号の概要図である。典型的には、心臓３０内の遠位端２８の位置及び配向が、対応する画像２８’及び３０’を使用して、スクリーン３９上に表示されている。更に、遠位端の状態、すなわち、それが偏向されている状態又は偏向されていない状態を表現する図形記号が、プローブ及びその末端部での操作において操縦者を支援するために、スクリーン上に表示され得る。図形記号は、マニプレータ４０を使用している操縦者によって発生されたように、末端部２８の偏向された又は偏向されていない状態の可視的確認を操縦者に提供する。概略図１２０、１２２、及び１２４のそれぞれの場合で、遠位端が左方向に偏向されている、偏向されていない、並びに右方向に偏向されている、スクリーン３９上に表示された記号１２６、１２８、及び１３０を図示している。記号１２６を伴う概略図１２０は、概略図１１３及び９３に対応し、記号１２８を伴う概略図１２２は、概略図１１１及び９１に対応し、並びに、記号１３０を伴う概略図１２４は、概略図１１５及び９５（図４及び５）に対応する。

触感的操縦要素９４が可視的特性を有する実施形態の場合において、対応する可視的特性が、記号１２６、１２８、及び１３０に加えられてもよい。例えば、要素９６の少なくとも一部分が青色である場合には、記号１３０が青色に着色されてもよく、並びに要素９８の少なくとも一部分が黄色である場合には、記号１２６が黄色に着色されてもよい。代替又は追加として、記号１２６、１２８、及び１３０に加えられた対応する可視的特性が、記号に加えられる他の可視的品質、例えば図６に例示されたような、シェーディングの異なる型などを含み得る。

上記説明は、プローブを偏向するための１つのコントロールを有するプローブマニプレータを想定したものであり、このコントロールは、単一の統合制御の一部分として形成され得る別個の触知式操縦要素を有する。１つのプローブマニプレータ又は他のマニプレータの一例としては、互いに離れていて、並びに単一の統合制御の一部分として形成されないような触知式操縦要素を有し得ることが理解されるであろう。本発明の実施形態によるプローブマニプレータが、上記に例示された概ね平面形状である必要はなく、トラックボール又はジョイスティックなどのような他の幾何学的形状を含み得ることが理解されるであろう。このようなマニプレータの全ては、本発明の範囲内に包含される。

上記に述べた実施形態は、例として引用したものであって、本発明は上記に具体的に図示及び記載したものに限定されないことは認識されるであろう。その逆に、本発明の範囲は、上記に述べた異なる特性の全てのものの組み合わせ及び一部のものの組み合わせを含み、更に上記の説明文を読むことで当業者によって想到されるであろう、先行技術には開示されていない変形例及び改変例をも含むものである。

〔実施の態様〕
（１） 第一及び第二方向で偏向可能である、近位端及び遠位端を含むプローブと、
前記プローブの前記近位端に連結され、第一及び第二触知式操縦要素を含む、プローブマニプレータであって、前記第一及び第二触知式操縦要素が、前記遠位端を前記第一及び第二方向のぞれぞれで偏向させるように前記プローブの使用者によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である、プローブマニプレータと、
を含む装置。
（２） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、対応する第一及び第二形状を有し、前記第一及び第二形状が、互いに異なる、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記第一及び第二触知式操縦要素が対応する第一及び第二合同形状を有し、前記第一及び第二形状が、異なって配向されている、実施態様１に記載の装置。
（４） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、一方を他方から触感的に識別可能である対応する表面を有する、実施態様１に記載の装置。
（５） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（６） 前記第一方向及び前記第二方向における前記遠位端の偏向に応答して、対応する異なる図形記号を表示するよう構成されたスクリーンを含む、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するよう構成され、前記対応する図形記号が、前記対応する可視的特性を含む、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記スクリーンが、偏向されていない状態にある前記遠位端に応答して更なる図形記号を表示するよう構成されている、実施態様６に記載の装置。
（９） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、二回転対称性によって関連付けられる、実施態様１に記載の装置。
（１０） 第一及び第二方向で偏向可能である、近位端と遠位端を含むプローブを構成することと、
プローブマニプレータを前記プローブの前記近位端に連結させることと、を含む方法であって、前記マニプレータが、第一及び第二触知式操縦要素を含み、これらが、前記遠位端を、前記第一及び第二方向のそれぞれで偏向させるように前記プローブの使用者によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である、方法。

（１１） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、対応する第一及び第二形状を有し、前記第一及び第二形状が互いに異なる、実施態様１０に記載の方法。
（１２） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、対応する第一及び第二合同形状を有し、前記第一及び第二形状が、異なって配向されている、実施態様１０に記載の方法。
（１３） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、一方を他方から触感的に識別可能である対応する表面を有する、実施態様１０に記載の方法。
（１４） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応の可視的特性を有するように構成されている、実施態様１０に記載の方法。
（１５） 前記第一方向及び前記第二方向における前記遠位端の偏向に応答して、対応する異なる図形記号を表示することを含む、実施態様１０に記載の方法。
（１６） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するように構成され、前記対応する図形記号が、前記対応する可視的特性を含む、実施態様１５に記載の方法。
（１７） 偏向されていない状態にある前記遠位端に応答して、更なる図形記号を表示することを含む、実施態様１５に記載の方法。
（１８） 前記第一及び第二触知式操縦要素が、二回転対称性によって関連付けられる、実施態様１０に記載の方法。

Claims (18)

1. 第一及び第二方向で偏向可能である、近位端及び遠位端を含むプローブと、
   前記プローブの前記近位端に連結され、第一及び第二触知式操縦要素を含む、プローブマニプレータであって、前記第一及び第二触知式操縦要素が、前記遠位端を前記第一及び第二方向のぞれぞれで偏向させるように前記プローブの使用者によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である、プローブマニプレータと、
   を含む装置。
2. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、対応する第一及び第二形状を有し、前記第一及び第二形状が、互いに異なる、請求項１に記載の装置。
3. 前記第一及び第二触知式操縦要素が対応する第一及び第二合同形状を有し、前記第一及び第二形状が、異なって配向されている、請求項１に記載の装置。
4. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、一方を他方から触感的に識別可能である対応する表面を有する、請求項１に記載の装置。
5. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するように構成されている、請求項１に記載の装置。
6. 前記第一方向及び前記第二方向における前記遠位端の偏向に応答して、対応する異なる図形記号を表示するよう構成されたスクリーンを含む、請求項１に記載の装置。
7. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するよう構成され、前記対応する図形記号が、前記対応する可視的特性を含む、請求項６に記載の装置。
8. 前記スクリーンが、偏向されていない状態にある前記遠位端に応答して更なる図形記号を表示するよう構成されている、請求項６に記載の装置。
9. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、二回転対称性によって関連付けられる、請求項１に記載の装置。
10. 第一及び第二方向で偏向可能である、近位端と遠位端を含むプローブを構成することと、
    プローブマニプレータを前記プローブの前記近位端に連結させることと、を含む方法であって、前記マニプレータが、第一及び第二触知式操縦要素を含み、これらが、前記遠位端を、前記第一及び第二方向のそれぞれで偏向させるように前記プローブの使用者によって操作可能であり、かつ、一方を他方から触感的に識別可能である、方法。
11. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、対応する第一及び第二形状を有し、前記第一及び第二形状が互いに異なる、請求項１０に記載の方法。
12. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、対応する第一及び第二合同形状を有し、前記第一及び第二形状が、異なって配向されている、請求項１０に記載の方法。
13. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、一方を他方から触感的に識別可能である対応する表面を有する、請求項１０に記載の方法。
14. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応の可視的特性を有するように構成されている、請求項１０に記載の方法。
15. 前記第一方向及び前記第二方向における前記遠位端の偏向に応答して、対応する異なる図形記号を表示することを含む、請求項１０に記載の方法。
16. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、互いに異なる対応する可視的特性を有するように構成され、前記対応する図形記号が、前記対応する可視的特性を含む、請求項１５に記載の方法。
17. 偏向されていない状態にある前記遠位端に応答して、更なる図形記号を表示することを含む、請求項１５に記載の方法。
18. 前記第一及び第二触知式操縦要素が、二回転対称性によって関連付けられる、請求項１０に記載の方法。

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