JP2013015470A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＣＰＵの再起動後、より短い時間でルート誘導を開始することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両電源３０のメイン電源３２にＣＰＵ１１を接続するとともに、車両電源３０のバックアップ電源３１に情報処理部１５及び車両移動検出部２０を接続し、メイン電源３２からの電源供給が中止されているＣＰＵ１１の休止状態中は、車両移動検出部２０からのデータを情報処理部１５の記憶部１６に記憶し、メイン電源３２からの電源供給が再開された際に、記憶部１６に記憶されたデータに基づいて車両の現在位置を算出することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、ＧＰＳと、車両に取り付けたセンサと、を用いて自車の現在位置を算出するナビゲーション装置に関する。

従来より、車両が停止状態である、或いは、ユーザがナビゲーション装置を操作していない場合には、ナビゲーション装置への電力供給を中止する等、車両の動作状態に連動してナビゲーション装置への電力の供給の中止や再開を行うことで、ナビゲーション装置の消費電力を低減させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４−９０６７４号公報

ところでナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星から受信した信号と、車両に取り付けられた車速センサ及び方位センサからのセンサーデータと、を用いて自車の現在位置をより正確に算出している。しかしながら、消費電力を低減するためにナビゲーション装置への電力供給を中止した場合、ナビゲーション装置のＣＰＵは休止状態となってしまう。そのため、ナビゲーション装置への電力供給再開後、ＣＰＵを再起動させて、ＧＰＳ衛星、及び、各種センサから信号（データ）を取得し、自車の現在位置を算出するのには時間がかかり、使い勝手が悪かった。
本発明は、上述した従来の技術が有する課題を解消し、ＣＰＵの再起動後、より短い時間でルート誘導を開始することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、車両電源のメイン電源にＣＰＵを接続するとともに、車両電源のバックアップ電源に情報処理部及び車両移動検出部を接続し、前記メイン電源からの電源供給が中止されている前記ＣＰＵの休止状態中は、前記車両移動検出部からのデータを前記情報処理部の記憶部に記憶し、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に、前記記憶部に記憶されたデータに基づいて前記車両の現在位置を算出することを特徴とする。

この構成において、前記ＣＰＵは、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に、前記記憶部に記憶されたデータに基づいて、前記ＣＰＵが休止状態中の前記車両の移動の軌跡を積算し、当該軌跡を地図データにマッチングすることで前記車両の自車位置を算出する構成としても良い。また、前記情報処理部は、前記ＣＰＵの休止状態中に前記車両移動検出部から入力されるデータに基づいて前記車両の移動の軌跡を積算して前記記憶部に記憶し、前記ＣＰＵは、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に、前記記憶部に記憶された前記車両の移動の軌跡を取得して、当該軌跡を地図データにマッチングすることで前記車両の自車位置を算出する構成としても良い。また、前記情報処理部は、切替自在なスイッチを内蔵し、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に前記スイッチを切り替えて、前記記憶部に記憶したデータを前記ＣＰＵに入力する構成としても良い。

本発明によれば、ＣＰＵが休止状態中は、車両移動検出部からのセンサーデータを、バックアップ電源から電源の供給を受ける情報処理部の記憶部に記憶し、ＣＰＵが再起動された際には、記憶部に記憶したセンサーデータに基づいて車両の現在位置を算出することができるため、ＣＰＵの再起動後、より短い時間でルート誘導を開始することができる。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の第２実施形態の動作を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置の第３実施形態の動作を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用した実施形態に係るナビゲーション装置１の機能的構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、自動車等の車両に搭載され、車両電源（車両に搭載されたバッテリー）３０から電源が供給されて駆動する。
ナビゲーション装置１は、装置本体１０を備え、装置本体１０は、ＣＰＵ１１、ＧＰＳ受信部１２、地図データ格納部１３、ユーザーインターフェース１４、及び、情報処理部１５を内蔵する。ナビゲーション装置１は、地図データ格納部１３に格納された地図データや検索データ等のナビゲーション用データを読み込んで、ユーザーによってユーザーインターフェース１４を介して入力される目的地までのルート誘導を行うものである。

ＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置１の各部の制御を実行するものであり、記憶手段としてのＲＯＭやＲＡＭ、及び、その他の周辺回路等も備えている。ＲＯＭには、ＣＰＵ１１に実行される基本制御プログラムがコンピューターに読み取り可能な形態で不揮発的に記憶されている。ＲＡＭには、ＣＰＵ１１に実行されるプログラムやこのプログラムに係るデータ等が一時的に記憶される。ＣＰＵ１１は、不図示の車両のキースイッチを介して車両電源（車載バッテリー）３０に接続されている。つまりＣＰＵ１１には、車両電源３０のメイン電源（ＡＣＣ電源）３２から電源が供給される。

ＧＰＳ受信部１２は、ＧＰＳアンテナ１８を備え、ＧＰＳアンテナ１８を介してＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車の現在位置を示す位置座標（経度、及び、緯度）を算出する。ＧＰＳ受信部１２は、算出した自車の現在の位置座標をＣＰＵ１１に入力する。

地図データ格納部１３には、地図データ及び検索データ等のナビゲーション用データが格納され、ＣＰＵ１１の制御の下、必要に応じて任意のデータが読み出される。地図データ格納部１３は、例えば、装置本体１０に内蔵されたハードディスク、不図示のディスク再生部に投入されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のディスク状記憶媒体、或いは、装置本体１０に着脱自在に挿入されたメモリーカードやＵＳＢメモリーである。

ユーザーインターフェース１４は、操作キーやタッチパネル等の入力手段１４Ａと、表示パネル１４Ｂやスピーカー１４Ｃなどの出力手段とを備え、入力手段（入力部）１４Ａを介して入力されるユーザー操作をＣＰＵ１１に入力すると共に、ユーザー操作に応じてＣＰＵ１１から出力される演算結果を出力手段１４Ｂ，１４Ｃを介して出力する。表示パネル１４Ｂは、液晶ディスプレイ装置やＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ装置等を用いて構成されている。

例えば、ユーザーにより任意の出発地から目的地までのナビゲーションを実行する操作が行われると、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１２、地図データ格納部１３、及び、ユーザーインターフェース１４を制御すると共に、後述する車両移動検出部２０から入力されるセンサーデータに基づいて、自車の現在位置と、現在位置から目的地までのルートと、を算出し、周辺地図、及び／或いは、ルート誘導図を表示パネル１４Ｂに表示すると共に、スピーカー１４Ｃを介して音声によるルート誘導を開始する。

ところで、ナビゲーション装置１では、ＧＰＳ受信部１２で得られた絶対座標のみに基づいて経路案内を行った場合、トンネル内やビルの谷間を走行しているとき、或いは、高速で走行しているときには、自車の現在位置が把握できなくなる等、認識性能に問題があった。ナビゲーション装置１は、装置本体１０に接続される車両移動検出部２０を備え、車両移動検出部２０で一定時間間隔毎に検出される車両の移動（方位と移動量）に基づいて車両の移動の軌跡を積算し、地図データ格納部１３に格納された地図データを用いてマップマッチングを実行することで自立航法可能に構成されている。つまり、ナビゲーション装置１は、車両移動検出部２０で検出される車両の移動に基づいて車両の相対座標を算出し、ＧＰＳ受信部１２で得られた絶対座標と、相対座標とを相互に補完してより正確に自車の現在位置を算出して、的確にルート誘導を行うことができる。

車両移動検出部２０は、車速を検出する車速検出部２１と、車両の進行方向を検出する方位検出部２２と、を備える。ナビゲーション装置１は、車速検出部２１と方位検出部２２で検出されるセンサーデータに基づいて、所定時間間隔で車両の相対位置であるシェープポイントを算出する。ナビゲーション装置１は、シェープポイントの集合から車両の移動方向と、移動量とを積算し、車両の移動の軌跡を求めるデッドレコニングを行う。デッドレコニングによって求められた車両の移動の軌跡と、ＧＰＳ受信部１２で算出される車両の絶対座標と、に基づいてＣＰＵ１１で車両の位置を地図上の位置に合わせ込むマップマッチング処理を行うことにより、地図上の現在位置を特定する。これにより、高い精度で自車の現在位置を算出し、車両の位置を周辺地図と共に表示したり、現在地から目的地への経路検索や目的地への経路案内を行ったりすることが可能になる。

また、装置本体１０には、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により構成される情報処理部１５が内蔵される。情報処理部１５は、ＦＩＦＯ、或いは、バッファ等のメモリーより構成される記憶部１６を内蔵する。また、情報処理部１５は、車速検出部２１、及び、方位検出部２２から、ＣＰＵ１１へのデータの入力ライン上に接続されたスイッチ１７を備える。スイッチ１７は、車速検出部２１、及び、方位検出部２２からのセンサーデータを、情報処理部１５が備える記憶部１６に入力するか、或いは、記憶部１６をバイパスして、ＣＰＵ１１へ入力するかを切替自在に構成されている。この構成によれば、車速検出部２１、及び、方位検出部２２からのセンサーデータを、記憶部１６に入力する必要がない場合には、記憶部１６をバイパスさせて、直接ＣＰＵ１１に入力することができる。

車速検出部２１は、ホイールセンサ、メカ式スピードセンサ、加速度センサ等の車速センサである構成でも良いし、或いは、車両のマイコンから車速信号を取得する構成でも良い。ナビゲーション装置１は、車速検出部２１の検出値に基づいて、車両の移動量（移動距離）を算出する。
方位検出部２２は、例えば振動ジャイロ等のジャイロセンサであり、車両の旋回角度、或いは、絶対方位を検出する。ナビゲーション装置１は、車速検出部２１の検出値に基づいて、車両の移動方向を算出する。
情報処理部１５、車速検出部２１、及び、方位検出部２２は、車両のキースイッチを介さず、直接車両電源３０に接続される。つまり、情報処理部１５、車速検出部２１、及び、方位検出部２２には、車両電源３０のバックアップ電源３１から電源が供給される。

ナビゲーション装置１は、車両のキースイッチをオン（ＡＣＣ）、つまり車両のエンジンをかけることで電源がオンになり、車両のキースイッチをオフ、つまり車両のエンジンを停止することで電源がオフになるように構成されている。車両のキースイッチがオンになり、ナビゲーション装置１の電源がオンになると、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信部１２、及び、車両移動検出部２０の働きにより自車の現在位置を算出し、ユーザーインターフェース１４の表示パネル１４Ｂに自車の現在位置と周辺地図とを表示する。
ユーザーによって目的地が設定された場合には、ナビゲーション装置１は、自車の現在位置から目的地までのルートを算出し、周辺地図、及び／或いは、ルート誘導図を表示パネル１４Ｂ表示すると共に、スピーカー１４Ｃを介して音声によるルート誘導を開始する。

ナビゲーション装置１は、ユーザーによって目的地が設定されていない場合等、ルート誘導を行っていないときには、メイン電源３２からＣＰＵ１１への電源の供給を停止してＣＰＵ１１を休止状態にし、低消費電力化を図る低消費電力モードに自動的に移行するように構成されている。ナビゲーション装置１は、低消費電力モード時には、ＣＰＵ１１とともに、ＧＰＳ受信部１２が休止状態となり、さらに表示パネル１４Ｂのバックライトも消灯されて、表示パネル１４Ｂの表示が休止される。ナビゲーション装置１は、メイン電源３２からＣＰＵ１１への電源の供給を停止してＣＰＵ１１を休止状態にしている間も、バックアップ電源３１から電源が供給される情報処理部１５、及び、車両移動検出部２０への通電は継続する。この構成によれば、メイン電源３２にＣＰＵ１１を接続し、情報処理部１５及び車両移動検出部２０をバックアップ電源３１に接続して、ＣＰＵ１１と、情報処理部１５及び、車両移動検出部２０と、を別電源系統で車両電源３０に接続したため、ナビゲーション装置１は、メイン電源３２からの電源供給を中止し、ＣＰＵ１１を休止状態としている間も、車両移動検出部２０の検出値を情報処理部１５に入力して、記憶部１６に溜めておくことができる。

低消費電力モードへの移行は、例えば、ナビゲーション装置１の電源がオンになってから所定時間たってもユーザーによって目的地が設定されない場合に自動的に行われる。
ところで、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１を休止状態から再起動し、低消費電力モードから、ルート誘導モードへ移行した後、ＧＰＳ受信部１２でＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて、自車の現在位置を示す位置座標を算出するためには、数分以上の時間がかかってしまう。本願の構成では、ＣＰＵ１１が休止状態となる低消費電力モード時には、ナビゲーション装置１は、車両移動検出部２０で検出される車速と、旋回角度、或いは、絶対方位と、を情報処理部１５に入力して、これらのデータを記憶部１６に記憶しておく。ＣＰＵ１１が再起動され、ルート誘導モードへ移行した際には、詳細については後述するが、ナビゲーション装置１は、情報処理部１５の記憶部１６に記憶された車両移動検出部２０からのデータをＣＰＵ１１に入力し、これらのデータに基づいて自立航法により自車現在位置を算出し、ルート誘導を開始する。

次に、低消費電力モード時のナビゲーション装置１の動作について図２に示したフローチャートを用いて説明する。
ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１が休止状態となる低消費電力モード時には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、車両移動検出部２０の車速検出部２１及び方位検出部２２で検出されたセンサーデータ（検出値）を情報処理部１５に内蔵された記憶部１６に格納する（ステップＳ２）。なお、車両移動検出部２０での検出は、一定時間間隔毎に行われ、ＣＰＵ１１は、休止状態になる直前に車両移動検出部２０で検出されたセンサーデータ、及び／或いは、ＧＰＳ受信部１２で算出された位置座標に基づいて算出した車両の自車位置情報をＲＡＭに記憶する。
ナビゲーション装置１は、所定時間間隔毎にＣＰＵが再起動したか否かを判定し（ステップＳ３）、ＣＰＵが休止状態である間は（ステップＳ３：Ｎｏ）、車速検出部２１及び方位検出部２２で検出されたセンサーデータを情報処理部１５に内蔵された記憶部１６に格納する。これにより、記憶部１６には、ＣＰＵが休止状態の間の車速検出部２１及び方位検出部２２の一定時間間隔毎のセンサーデータが溜められる。

ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１が再起動した際には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、情報処理部１５のスイッチ１７を、記憶部側１７Ａに切り替えて（ステップＳ４）、ＣＰＵ１１が休止状態の間に記憶部１６に溜まった車速検出部２１及び方位検出部２２からのセンサーデータをＣＰＵ１１に入力する（ステップＳ５）。ＣＰＵ１１が休止状態の間に記憶部１６に溜まったデータをＣＰＵ１１に入力した後に、ナビゲーション装置１は、情報処理部１５のスイッチ１７を、車両移動検出部２０からのセンサーデータが記憶部１６をバイパスして直接ＣＰＵ１１に入力されるように直接入力側１７Ｂに切り替える（ステップＳ６）。また、情報処理部１５は、記憶部１６に溜まったセンサーデータをＣＰＵ１１に入力した後に、記憶部１６を初期化し、再びＣＰＵ１１が休止状態となった際には、ＣＰＵ１１が休止状態となってからのセンサーデータが新たに記憶部１６に記憶される。

ＣＰＵ１１は、情報処理部１５から入力された、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両移動検出部２０からのセンサーデータに基づいて、デットレコニング行う。ＣＰＵ１１は、このデッドレコニングによって積算された車両の移動の軌跡と、地図データ格納部１３に格納された地図データと、休止状態になる直前にＲＡＭに記憶した位置情報と、を用いマップマッチングを行って自車の現在位置を算出する（ステップＳ７）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ７で算出された自車の現在位置から、ユーザーによって設定された目的地までのルート誘導を開始する（ステップＳ８）。ルート誘導開始後は、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１２で算出される位置座標と、車両移動検出部２０から直接入力されるセンサーデータとに基づいて刻々と自車の現在位置を更新しながらルート誘導を継続する。

この構成によれば、ＣＰＵ１１が休止状態となる低消費電力モードからＣＰＵ１１が再起動された後、ＧＰＳ受信部１２がＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置を算出するまでの時間（数分間）を待たずに、記憶部１６に記憶したＣＰＵ１１が休止状態の間の車両移動検出部２０からのセンサーデータに基づいて自車の現在位置を算出することができる。そのため、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１への電源の供給を停止する低消費電力モードからの再起動後、短い時間でルート誘導を開始することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の低消費電力モード時のナビゲーション装置１の動作について図３に示したフローチャートを用いて説明する。
第１の実施形態のナビゲーション装置１では、ＣＰＵ１１が休止状態の間、車両移動検出部２０からのセンサーデータを記憶部１６に溜めて、ＣＰＵ１１が再起動した際にこれらのデータをＣＰＵ１１に入力して、ＣＰＵ１１でデッドレコニングを行う構成としたが、この第２実施形態は、デッドレコニングをＡＳＩＣで構成される情報処理部１５で行う構成である。
以下、かかるナビゲーション装置１の動作について説明する。

図３は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
なお、本実施形態において、ナビゲーション装置１の構成は、図１で示した第１実施形態のナビゲーション装置１と同一であり、その説明を省略する。
ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１が休止状態となる低消費電力モード時には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、車両移動検出部２０の車速検出部２１及び方位検出部２２で検出されたセンサーデータを情報処理部１５に入力する。なお、車両移動検出部２０での検出は、一定時間間隔毎に行われ、ＣＰＵ１１は、休止状態になる直前に車両移動検出部２０で検出されたセンサーデータ、及び／或いは、ＧＰＳ受信部１２で算出された位置座標に基づいて算出した車両の自車位置情報をＲＡＭに記憶する。

情報処理部１５は、所定時間間隔で車両移動検出部２０から入力される車速検出部２１及び方位検出部２２のセンサーデータに基づいて、シェープポイントを算出してデッドレコニングを行う（ステップＳ１２）。情報処理部１５は、デッドレコニングを行うことで、ＣＰＵ１１が休止状態となった地点からの車両の移動距離と移動方向とを積算して得られる車両の移動の軌跡を記憶部１６に格納する（ステップＳ１３）。
ナビゲーション装置１は、所定時間間隔毎にＣＰＵ１１が再起動したか否かを判定し（ステップＳ１４）、ＣＰＵ１１が休止状態である間は（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１２、及び、ステップＳ１３を繰り返し、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両の移動の軌跡を記憶部１６に格納する。

ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１が再起動した際には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、情報処理部１５のスイッチ１７を、記憶部側１７Ａに切り替えて（ステップＳ１５）、記憶部１６に溜まった、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両の移動の軌跡をＣＰＵ１１に入力する（ステップＳ１６）。なお、情報処理部１５は、記憶部１６に溜まったデータをＣＰＵ１１に入力した後に、記憶部１６を初期化し、再びＣＰＵ１１が休止状態となった際には、ＣＰＵ１１が休止状態となってからのデータが新たに記憶部１６に記憶される。
続いて、ナビゲーション装置１は、情報処理部１５のスイッチ１７を、車両移動検出部２０からのセンサーデータが記憶部１６をバイパスして直接ＣＰＵ１１に入力されるように直接入力側１７Ｂに切り替える（ステップＳ１７）。

ＣＰＵ１１は、情報処理部１５から入力された、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両の移動の軌跡と、ＲＡＭに記憶したＣＰＵ１１が休止状態になる直前の車両の位置と、地図データ格納部１３に格納された地図データと、を用いてマップマッチングを行って、自車の現在位置を算出する（ステップＳ１８）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ１８で算出された自車の現在位置から、ユーザーによって設定された目的地までのルート誘導を開始する（ステップＳ１９）。ルート誘導開始後は、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１２で算出される位置座標と、車両移動検出部２０から直接入力されるセンサーデータとに基づいて刻々と自車の現在位置を更新しながらルート誘導を継続する。

この構成によれば、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両の移動の軌跡は、情報処理部１５で刻々と積算され、ＣＰＵ１１が再起動した際には、この積算された車両の移動の軌跡がＣＰＵ１１に入力されるため、ＣＰＵ１１は、再起動後、より短い時間で自車の現在位置を算出することが可能となる。そのため、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１への電源の供給を停止する低消費電力モードからの再起動後、より短い時間でルート誘導を開始することができる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態の低消費電力モード時のナビゲーション装置１の動作について図４に示したフローチャートを用いて説明する。
第１の実施形態のナビゲーション装置１では、ＣＰＵ１１が休止状態の間、車両移動検出部２０からのセンサーデータを記憶部１６に溜めて、ＣＰＵ１１が再起動した際にこれらのデータをＣＰＵ１１に入力して、ＣＰＵ１１でデッドレコニングを行う構成としたが、この第３実施形態は、ＣＰＵ１１が休止状態となってから所定時間、例えば１時間、が経過してもＣＰＵ１１の休止状態が継続している場合には、ＣＰＵ１１を数分間、例えば５分間、だけ再起動させて記憶部１６に溜めたデータに基づいて、マップマッチングを行いＣＰＵ１１が記憶する自車位置の情報を更新する構成である。
以下、かかるナビゲーション装置１の動作について説明する。

図４は、本実施形態に係るナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。
なお、本実施形態において、ナビゲーション装置１の構成は、図１で示した第１実施形態のナビゲーション装置１と同一であり、その説明を省略する。

ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１が休止状態となる低消費電力モード時には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、車両移動検出部２０の車速検出部２１及び方位検出部２２で検出されたセンサーデータを情報処理部１５に内蔵された記憶部１６に格納する（ステップＳ２２）。なお、車両移動検出部２０での検出は、一定時間間隔毎に行われ、ＣＰＵ１１は、休止状態になる直前に車両移動検出部２０で検出されたセンサーデータ、及び／或いは、ＧＰＳ受信部１２で算出された位置座標に基づいて算出した車両の自車位置情報をＲＡＭに記憶する。

ナビゲーション装置１は、所定時間間隔毎にＣＰＵ１１が再起動したか否かを判定し（ステップＳ２３）、ＣＰＵ１１が休止状態である場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、次に、ＣＰＵ１１が休止状態になってから所定時間、例えば１時間、が経過したか否かを判定する（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１１が休止状態になってから所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２２に戻り、車速検出部２１及び方位検出部２２で検出されたセンサーデータを情報処理部１５に内蔵された記憶部１６に格納する。これにより、記憶部１６には、ＣＰＵ１１が休止状態のままで、所定時間経過するまでの間の車速検出部２１及び方位検出部２２からの一定時間間隔毎のセンサーデータが溜められる。

ＣＰＵ１１が休止状態になってから所定時間が経過したと判定した場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置１は、メイン電源３２からの電源供給を復帰させ（ステップＳ２５）、ＣＰＵ１１を再起動する。ナビゲーション装置１は、続いて、情報処理部１５のスイッチ１７を記憶部側１７Ａに切り替えて（ステップＳ２６）、ＣＰＵ１１が休止状態の所定時間の間に記憶部１６に溜まった、一定時間間隔毎の車速検出部２１及び方位検出部２２のセンサーデータをＣＰＵ１１に入力する（ステップＳ２７）。情報処理部１５は、記憶部１６に溜まったセンサーデータをＣＰＵ１１に入力した後に、記憶部１６を初期化し、再びＣＰＵ１１が休止状態となった際には、ＣＰＵ１１が休止状態となってからのセンサーデータが新たに記憶部１６に記憶される。

ＣＰＵ１１は、記憶部１６から入力されたセンサーデータに基づいてデッドレコニングを行い、ＣＰＵ１１が休止状態の所定時間の間の車両の移動の軌跡を算出する。また、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１２を制御し、ＧＰＳ受信部１２で算出された現在の車両の位置座標をＣＰＵ１１に入力させる（ステップＳ２８）。
ＣＰＵ１１は、記憶部１６から入力されたセンサーデータに基づいてデッドレコニングを行って算出したＣＰＵ１１が休止状態の所定時間の間の車両の移動の軌跡と、ＧＰＳ受信部１２から入力された現在の車両の位置座標と、地図データ格納部１３に格納された地図データと、を用いてマップマッチングを行って、自車の現在位置を算出する。
ＣＰＵ１１は、ＲＡＭに記憶された車両の位置情報を、算出した自車位置に基づいて更新し、ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ１１へのメイン電源３２からの電源供給を再び停止して、ＣＰＵ１１を休止状態にする（ステップＳ３０）。

ステップＳ２３において、ナビゲーション装置１が、ＣＰＵ１１が再起動したと判定した場合には、ナビゲーション装置１は、情報処理部１５のスイッチ１７を記憶部側１７Ａに切り替えて（ステップＳ３１）、ＣＰＵ１１が休止状態の間に記憶部１６に溜まった車速検出部２１及び方位検出部２２のセンサーデータをＣＰＵ１１に入力する（ステップＳ３２）。ナビゲーション装置１は、情報処理部１５のスイッチ１７を、車両移動検出部２０からのセンサーデータが記憶部１６をバイパスして直接ＣＰＵ１１に入力されるように直接入力側１７Ｂに切り替える（ステップＳ３３）。

ＣＰＵ１１は、情報処理部１５から入力された、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両移動検出部２０からのセンサーデータに基づいて、デットレコニング行う。ＣＰＵ１１は、このデッドレコニングによって積算された車両の移動の軌跡と、地図データ格納部１３に格納された地図データと、休止状態になる直前にＲＡＭに記憶した位置情報と、を用いマップマッチングを行って自車の現在位置を算出する（ステップＳ３４）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ３４で算出された自車の現在位置から、ユーザーによって設定された目的地までのルート誘導を開始する（ステップＳ３５）。ルート誘導開始後は、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信部１２で算出される位置座標と、車両移動検出部２０から直接入力されるセンサーデータとに基づいて刻々と自車の現在位置を更新しながらルート誘導を継続する。

この構成によれば、ＣＰＵ１１が休止状態になっている間でも所定時間毎にＣＰＵ１１を再起動し、休止状態中に記憶部１６に記憶されたセンサーデータに基づいてデッドレコニングを行って積算した車両の移動の軌跡を、地図データ格納部１３に記憶した地図データにマップマッチングをしてズレを修正することができるため、センサーデータに基づいてデッドレコニングを行って積算した車両の移動の軌跡が、実際の道路より大幅にずれることがない。これにより、長時間にわたってＣＰＵ１１が休止状態になる場合であっても、ルート誘導を再開した際には、より正確に車両の現在位置を短時間で算出することができるようになる。

本実施形態では、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両移動検出部２０からのセンサーデータを記憶部１６に溜めて、ＣＰＵ１１が再起動した際にこれらのデータをＣＰＵ１１に入力して、ＣＰＵ１１でデッドレコニングを行う構成としたが、これに限らず、ＣＰＵ１１が休止状態の間は、車両移動検出部２０からのセンサーデータに基づいて、情報処理部１５デッドレコニングを行い、ＣＰＵ１１が休止状態の間の車両の移動の軌跡を記憶部１６に記憶する構成であっても良い。

以上、説明したように、本発明を適用した実施形態によれば、ナビゲーション装置１は、メイン電源３２からの電源供給が中止されている間、つまり、ＣＰＵ１１が休止状態の間は、車両移動検出部２０からのセンサーデータを、バックアップ電源３１から電源の供給を受ける情報処理部１５の記憶部１６に記憶するため、ＣＰＵ１１が再起動された際に、ＧＰＳ受信部１２でＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、自車の位置座標を算出するのに数分以上を待つことなく、記憶部１６に記憶したセンサーデータに基づいて自車の現在位置を算出することができ、ＣＰＵ１１への電源の供給を停止する低消費電力モードからの再起動後、より短い時間でルート誘導を開始することができる。

１ ナビゲーション装置
１０ 装置本体
１１ ＣＰＵ
１２ ＧＰＳ受信部
１３ 地図データ格納部
１５ 情報処理部
１６ 記憶部
１７ スイッチ
２０ 車両移動検出部
３０ 車両電源
３１ バックアップ電源
３２ メイン電源

Claims (4)

1. 車両電源のメイン電源にＣＰＵを接続するとともに、車両電源のバックアップ電源に情報処理部及び車両移動検出部を接続し、
   前記メイン電源からの電源供給が中止されている前記ＣＰＵの休止状態中は、前記車両移動検出部からのデータを前記情報処理部の記憶部に記憶し、
   前記メイン電源からの電源供給が再開された際に、前記記憶部に記憶されたデータに基づいて前記車両の現在位置を算出することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記ＣＰＵは、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に、前記記憶部に記憶されたデータに基づいて、前記ＣＰＵが休止状態中の前記車両の移動の軌跡を積算し、当該軌跡を地図データにマッチングすることで前記車両の自車位置を算出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記情報処理部は、前記ＣＰＵの休止状態中に前記車両移動検出部から入力されるデータに基づいて前記車両の移動の軌跡を積算して前記記憶部に記憶し、
   前記ＣＰＵは、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に、前記記憶部に記憶された前記車両の移動の軌跡を取得して、当該軌跡を地図データにマッチングすることで前記車両の自車位置を算出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記情報処理部は、切替自在なスイッチを内蔵し、前記メイン電源からの電源供給が再開された際に前記スイッチを切り替えて、前記記憶部に記憶したデータを前記ＣＰＵに入力することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置。

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