JP2012512485A - 最小限のユーザ入力による追跡システムの較正 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
Claims (40)
- コンピュータにより実行される、追跡システムを較正する方法であって、
追跡対象オブジェクトが動きに富んだ経路に沿って移動されるとき、ビデオゲームコンソールが位置センサから前記追跡対象オブジェクトの位置データを取得するステップと、
前記追跡対象オブジェクトが前記動きに富んだ経路に沿って移動されるとき、前記ビデオゲームコンソールが前記追跡対象オブジェクトに対応する慣性データを取得するステップと、
前記位置データを前記位置センサの三次元座標系に変換するステップと、
前記位置センサの前記三次元座標系における前記追跡対象オブジェクトの加速度を算出するステップと、
算出された加速度に前記慣性データを融合させるステップと、
を備えることを特徴とする方法。 - 前記位置センサは、ビデオカメラであり、
前記位置データは、複数の画像の位置及び画像の大きさを含み、
前記位置データを変換するステップは、前記複数の画像の位置のそれぞれを、対応する画像の大きさ及び前記ビデオカメラの視野に基づいて、前記位置センサの三次元座標系に変換するステップを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記動きに富んだ経路は、前記位置センサに近づく動き、及び、前記位置センサから遠ざかる動きのうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記動きは、最小限の加速度のしきい値を越える加速度を生じさせることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記追跡対象オブジェクトは、前記動きに富んだ経路に沿って移動されるとき、ほぼ固定されたピッチ及びロールを保ち、
ピッチ及びロールがほぼ固定されることにより、前記慣性データは、三次元ワールド座標系に変換されることなく、算出された加速度に融合されることが可能である
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 取得された慣性データを、重力に沿った軸を有する三次元ワールド座標系に変換するステップを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記慣性データは、第1のセットのベクトルを含み、算出された加速度は、第2のセットのベクトルを含み、
算出された加速度に前記慣性データを融合させるステップは、
前記位置センサのピッチを表現する、前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の第1の角度を決定するステップと、
前記位置センサと前記追跡対象オブジェクトとの間の相対ヨーを表現する、前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の第2の角度を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 算出された加速度に前記慣性データを融合させるステップは、
可能性のある複数の第1の角度と可能性のある複数の第2の角度を選択するステップと、
前記可能性のある複数の第1の角度のうちの一つと、前記可能性のある複数の第2の角度のうちの一つとのそれぞれの組み合わせにより、前記第1のセットのベクトルを回転させるステップと、
前記可能性のある複数の第1の角度のうちの一つと、前記可能性のある複数の第2の角度のうちの一つとのそれぞれの組み合わせについて、回転された第1のセットのベクトルと、第2のセットのベクトルとの間の差を算出するステップと、
回転された第1のセットのベクトルと、第2のセットのベクトルとの間の差を最小にする、可能性のある第1の角度と可能性のある第2の角度との組み合わせを、前記第1の角度及び前記第2の角度として特定するステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 算出された加速度に前記慣性データを融合させるステップは、
前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の三次元角度を決定するステップと、
前記三次元角度を、前記第1の角度及び前記第2の角度に分解するステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 前記第1のセットのベクトル及び前記第2のセットのベクトルのそれぞれについて、最小限のしきい値よりも小さいベクトルを除去するステップを更に含むことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記第1のセットのベクトル及び前記第2のセットのベクトルのそれぞれを、大きいベクトルは小さいベクトルよりも重く重み付けされるように、ベクトルの大きさに基づいて重み付けをするステップを更に備えることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記第1のセットのベクトルのそれぞれと、時間的に近接する前記第2のセットのベクトルとの大きさを比較するステップと、
前記第1のセットの第1のベクトルが、時間的に近接する前記第2のセットの第2のベクトルと、ほぼ同じ大きさである場合、前記第1のベクトルは、三次元ワールド座標系における動きを表現し、前記第2のベクトルは、前記位置センサの三次元座標系における動きを表現すると決定するステップと、
を更に備えることを特徴とする請求項7に記載の方法。 - 前記位置センサは、カメラ、Z−カメラ、超音波センサ、及び光検出器のうちの一つであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記慣性データは、前記追跡対象オブジェクトの中心から所定のずれを有する慣性センサにより収集され、
前記方法は、ジャイロスコープにより提供される観測値及び加速度計と前記中心との間の既知の距離に基づいて、慣性データ及び算出された加速度のうちの一つに、前記所定のずれを補償するオフセットを適用するステップを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記位置センサの視野が未知であり、
前記方法は、前記位置センサの視野を求めるステップを更に備えることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記視野を求めるステップは、
1以上の可能性のある視野を仮定するステップと、
それぞれの可能性のある視野について、前記慣性データの算出された加速度への融合を試みるステップと、
前記慣性データが算出された加速度に最良に融合される、前記可能性のある視野を、前記位置センサの視野として特定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項14に記載の方法。 - カメラの視野を算出する方法であって、
前記カメラの撮像平面への球の楕円投影を含む、前記球の画像データを取得するステップと、
前記画像データから、前記カメラの撮像平面における前記球の位置を決定するステップと、
前記楕円投影の長軸及び短軸を算出するステップと、
前記球の位置及び前記長軸と前記短軸との間の差に基づいて、前記カメラの視野を算出するステップと、
三次元平面において前記球を追跡するために前記視野を用いるステップと、
を備えることを特徴とする方法。 - 前記カメラは、複数の既知の視野の設定を有することを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記複数の既知の視野の設定のそれぞれと、算出された視野とを比較するステップと、
前記カメラの現在の視野が、算出された視野に最も近い視野の設定に等しいと決定するステップと、
を更に備えることを特徴とする請求項18に記載の方法。 - 処理システムにより実行されたとき、前記処理システムに方法を実行させる命令を含むコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記方法は、
追跡対象オブジェクトが動きに富んだ経路に沿って移動されるとき、位置センサから前記追跡対象オブジェクトの位置データを取得するステップと、
前記追跡対象オブジェクトが前記動きに富んだ経路に沿って移動されるとき、前記追跡対象オブジェクトに対応する慣性データを取得するステップと、
前記位置データを前記位置センサの三次元座標系に変換するステップと、
前記位置センサの前記三次元座標系における前記追跡対象オブジェクトの加速度を算出するステップと、
算出された加速度に前記慣性データを融合させるステップと、
を備えることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記位置センサは、ビデオカメラであり、
前記位置データは、複数の画像の位置及び画像の大きさを含み、
前記位置データを変換するステップは、前記複数の画像の位置のそれぞれを、対応する画像の大きさ及び前記ビデオカメラの視野に基づいて、前記位置センサの三次元座標系に変換するステップを含む
ことを特徴とする請求項20に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記慣性データは、第1のセットのベクトルを含み、算出された加速度は、第2のセットのベクトルを含み、
算出された加速度に前記慣性データを融合させるステップは、
前記位置センサのピッチを表現する、前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の第1の角度を決定するステップと、
前記位置センサと前記追跡対象オブジェクトとの間の相対ヨーを表現する、前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の第2の角度を決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項20に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記位置センサの視野が未知であり、
前記追跡対象オブジェクトは球であり、
前記方法は、前記位置センサの視野を求めるステップを更に備え、
前記視野を求めるステップは、
前記位置センサの画像平面への前記球の楕円投影を含む、前記球の画像データを取得するステップと、
前記画像データから、前記位置センサの画像平面における前記球の位置を決定するステップと、
前記楕円投影の長軸及び短軸を算出するステップと、
前記球の位置及び前記長軸と前記短軸との間の差に基づいて、前記位置センサの視野を算出するステップと、
を含むことを特徴とする請求項20に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 追跡対象オブジェクトが動きに富んだ経路に沿って移動されるときに、慣性データを収集し、前記慣性データを計算装置に送信する、1以上の慣性センサを含む追跡対象オブジェクトと、
前記追跡対象オブジェクトが動きに富んだ経路に沿って移動されるとき、前記追跡対象オブジェクトの位置データを収集し、前記位置データを前記計算装置に送信する位置センサと、
前記慣性データ及び前記位置データを取得し、前記位置データを前記位置センサの三次元座標系に変換し、前記位置センサの前記三次元座標系における前記追跡対象オブジェクトの加速度を算出し、算出された加速度に前記慣性データを融合させる計算装置と、
を備えることを特徴とする追跡システム。 - 前記位置センサは、ビデオカメラであり、
前記位置データは、複数の画像の位置及び画像の大きさを含み、
前記位置データの変換は、前記複数の画像の位置のそれぞれを、対応する画像の大きさ及び前記ビデオカメラの視野に基づいて、前記位置センサの三次元座標系に変換することを含む
ことを特徴とする請求項24に記載の追跡システム。 - 前記動きに富んだ経路は、前記位置センサに近づく動き、及び、前記位置センサから遠ざかる動きのうちの少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。
- 前記動きは、最小限の加速度のしきい値を越える加速度を生じさせることを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。
- 前記計算装置は、更に、取得された慣性データを、重力に沿った軸を有する三次元ワールド座標系に変換することを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。
- 前記慣性データは、第1のセットのベクトルを含み、算出された加速度は、第2のセットのベクトルを含み、
算出された加速度に前記慣性データを融合させることは、
前記位置センサのピッチを表現する、前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の第1の角度を決定することと、
前記位置センサと前記追跡対象オブジェクトとの間の相対ヨーを表現する、前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の第2の角度を決定することと、
を含むことを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。 - 算出された加速度に前記慣性データを融合させることは、
可能性のある複数の第1の角度と可能性のある複数の第2の角度を選択することと、
前記可能性のある複数の第1の角度のうちの一つと、前記可能性のある複数の第2の角度のうちの一つとのそれぞれの組み合わせにより、前記第1のセットのベクトルを回転させることと、
前記可能性のある複数の第1の角度のうちの一つと、前記可能性のある複数の第2の角度のうちの一つとのそれぞれの組み合わせについて、回転された第1のセットのベクトルと、第2のセットのベクトルとの間の差を算出することと、
回転された第1のセットのベクトルと、第2のセットのベクトルとの間の差を最小にする、可能性のある第1の角度と可能性のある第2の角度との組み合わせを、前記第1の角度及び前記第2の角度として特定することと、
を更に含むことを特徴とする請求項29に記載の追跡システム。 - 算出された加速度に前記慣性データを融合させることは、
前記第1のセットのベクトルと前記第2のセットのベクトルとの間の三次元角度を決定することと、
前記三次元角度を、前記第1の角度及び前記第2の角度に分解することと、
を更に含むことを特徴とする請求項29に記載の追跡システム。 - 前記計算装置は、更に、前記第1のセットのベクトル及び前記第2のセットのベクトルのそれぞれについて、最小限のしきい値よりも小さいベクトルを除去することを特徴とする請求項29に記載の追跡システム。
- 前記計算装置は、更に、前記第1のセットのベクトル及び前記第2のセットのベクトルのそれぞれを、大きいベクトルは小さいベクトルよりも重く重み付けされるように、ベクトルの大きさに基づいて重み付けをするステップを更に備えることを特徴とする請求項29に記載の追跡システム。
- 前記計算装置は、更に、
前記第1のセットのベクトルのそれぞれと、時間的に近接する前記第2のセットのベクトルとの大きさを比較し、
前記第1のセットの第1のベクトルが、時間的に近接する前記第2のセットの第2のベクトルと、ほぼ同じ大きさである場合、前記第1のベクトルは、三次元ワールド座標系における動きを表現し、前記第2のベクトルは、前記位置センサの三次元座標系における動きを表現すると決定する
ことを特徴とする請求項29に記載の追跡システム。 - 前記位置センサは、カメラ、Z−カメラ、超音波センサ、及び光検出器のうちの一つであることを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。
- 前記慣性データは、前記追跡対象オブジェクトの中心から所定のずれを有する1以上の慣性センサにより収集され、
前記計算装置は、ジャイロスコープにより提供される観測値及び加速度計と前記中心との間の既知の距離に基づいて、慣性データ及び算出された加速度のうちの一つに、前記所定のずれを補償するオフセットを適用することを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。 - 前記位置センサの視野が未知であり、
前記計算装置は、更に、前記位置センサの視野を求めることを特徴とする請求項25に記載の追跡システム。 - 前記視野を求めることは、
1以上の可能性のある視野を仮定することと、
それぞれの可能性のある視野について、前記慣性データの算出された加速度への融合を試みることと、
前記慣性データが算出された加速度に最良に融合される、前記可能性のある視野を、前記位置センサの視野として特定することと、
を含むことを特徴とする請求項37に記載の追跡システム。 - 1以上の慣性センサを含む、半径が既知の球と、
カメラの撮像平面への前記球の楕円投影を含む、前記球の画像データを収集して、前記画像データを計算装置に送信するカメラと、
前記画像データを取得して、前記画像データから前記カメラの撮像平面における前記球の位置を決定し、前記楕円投影の長軸及び短軸を算出し、前記球の位置及び前記長軸と前記短軸との間の差に基づいて前記カメラの視野を算出し、三次元平面において前記球を追跡するために前記視野を用いる計算装置と、
を備えることを特徴とする追跡システム。 - 前記カメラは、複数の既知の視野の設定を有し、
前記計算装置は、更に、前記複数の既知の視野の設定のそれぞれと算出された視野とを比較して、前記カメラの現在の視野が算出された視野に最も近い視野の設定に等しいと決定することを特徴とする請求項39に記載の追跡システム。
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