JP4325707B2 - 入力装置、制御装置、制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
合成の計算式としては、(2)に限られず、ωψ’・ωφ’であってもよいし、[(ωψ’)2+(ωφ’)2]1/2であってもよい。あるいは他の計算式であってもよい。
dY =ωθ・・・(4)。
φ0はロール角の初期値である。
ay=1G・cos60°=0.5G
となる。したがって、φ=10degとして式(1)は、
10°=arctan(ax /0.5G)
となり、ax=0.09Gとなる。したがって、axが0.09Gとなるような最小の|Δωψ|を求めればよい。
|Δωψ|=ax /Larm・・・(9)。
Δωx=1.1rad/s2=63deg/s 2
となる。つまり、|Δωψ|>63°/s2なる角加速度が検出されたときに、MPU19はφの更新を停止することにより、ユーザが入力装置1をピッチ方向に最大60deg傾けたときにも、そのロール角φの算出誤差を10deg以下に抑えることが可能となる。ロール角φの算出誤差の設定範囲は、10deg以下に限られず、適宜設定可能である。
2…ポインタ
3…画面
15、215…角速度センサユニット
16、116…加速度センサユニット
17…センサユニット
40…制御装置
100…制御システム
102…ローパスフィルタ
151…第1の角速度センサ
152…第2の角速度センサ
161…第1の加速度センサ
162…第2の加速度センサ
Claims (19)
- 画面上に表示されるUIの動きを制御するために入力情報を出力する入力装置であって、
第1の軸の周りの第1の角速度、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りの第2の角速度、前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの第3の角速度を出力する角速度出力手段と、
前記第2の角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第1の合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向の動きを制御するための前記第1の角速度の情報と、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の動きを制御するための前記第1の合成角速度の情報とを、前記入力情報として出力する出力手段と
を具備することを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記第3の角速度に基き、絶対的な垂直軸からの前記第3の軸の周りの角度を算出する角度算出手段と、
前記算出された角度に応じた回転座標変換により、前記角速度出力手段により出力された前記第1の角速度及び前記第2の角速度をそれぞれ補正し、補正により得られる第1の補正角速度及び第2の補正角速度の情報を出力する回転補正手段とをさらに具備し、
前記合成算出手段は、前記第2の補正角速度及び前記第3の角速度に前記2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第2の合成角速度を算出し、
前記出力手段は、前記第2の合成角速度及び前記第1の補正角速度の情報を前記入力情報として出力することを特徴とする入力装置。 - 請求項2に記載の入力装置であって、
前記角度算出手段は、
前記第3の角速度を積分演算することにより前記角度を算出する積分手段と、
前記積分手段により得られる積分値をリセットするリセット手段と
を有することを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記第1の軸はピッチ軸であり、前記第2の軸はヨー軸であり、前記第3の軸はロール軸であることを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記角速度出力手段は、
前記第1の角速度、前記第2の角速度及び前記第3の角速度を検出する角速度センサを有することを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記角速度出力手段は、
前記第1の軸の周りの第1の角度、及び、前記第3の軸の周りの第3の角度を検出する角度センサと、
前記第2の角速度を検出する角速度センサと、
前記第1の角度及び前記第3の角度をそれぞれ微分演算することで、前記第1の角速度及び前記第3の角速度を算出する微分手段と
を有することを特徴とする入力装置。 - 請求項6に記載の入力装置であって、
前記第3の角度に応じた回転座標変換により、前記第1の角速度及び前記第2の角速度をそれぞれ補正し、補正により得られる第1の補正角速度及び第2の補正角速度の情報を出力する回転補正手段をさらに具備し、
前記合成算出手段は、前記第2の補正角速度及び前記第3の角速度に前記2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第2の合成角速度を算出し、
前記出力手段は、前記第2の合成角速度及び前記第1の補正角速度の情報を前記入力情報として出力することを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記角速度出力手段は、
前記第1の軸の周りの第1の角度、または、前記第3の軸の周りの第3の角度を検出する角度センサと、
前記角度センサにより前記第1の角度が検出された場合、前記第2の角速度及び前記第3の角速度を検出し、前記角度センサにより前記第3の角度が検出された場合、前記第1の角速度及び前記第2の角速度を検出する角速度センサと、
前記角度センサにより前記第1の角度が検出された場合、前記第1の角度を微分演算することで前記第1の角速度を算出し、前記角度センサにより前記第3の角度が検出された場合、前記第3の角度を微分演算することで前記第3の角速度を算出する微分手段と
を有することを特徴とする入力装置。 - 請求項8に記載の入力装置であって、
前記角度センサによりで前記第3の角度が検出された場合、前記第3の角度に応じた回転座標変換により、前記第1の角速度及び前記第2の角速度をそれぞれ補正し、補正により得られる第1の補正角速度及び第2の補正角速度の情報を出力する回転補正手段をさらに具備し、
前記合成算出手段は、前記第2の補正角速度及び前記第3の角速度に前記2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第2の合成角速度を算出し、
前記出力手段は、前記第2の合成角速度及び前記第1の補正角速度の情報を前記入力情報として出力することを特徴とする入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記角速度出力手段は、
前記第1の軸の周りの第1の角度、前記第2の軸の周りの第2の角度、及び、第3の軸の周りの第3の角度を検出する角度センサと、
前記第1の角度、前記第2の角度及び前記第3の角度をそれぞれ微分演算することで、前記第1の角速度、前記第2の角速度及び前記第3の角速度を算出する微分手段と
を有することを特徴とする入力装置。 - 請求項6、8及び10のうちいずれか1項に記載の入力装置であって、
前記角度センサは、加速度センサ、地磁気センサ、またはイメージセンサであることを特徴とする入力装置。 - 入力装置から出力された第1の軸の周りの第1の角速度、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りの第2の角速度、前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの第3の角速度の情報である入力情報に応じて、画面上に表示されるUIの動きを制御する制御装置であって、
前記入力情報を受信する受信手段と、
前記受信された第2及び第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第1の合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記受信された第1の角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、前記第1の合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の座標情報を生成する座標情報生成手段と
を具備することを特徴とする制御装置。 - 入力装置から出力された第1の軸の周りの第1の角度、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りの第2の角度、前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの第3の角度の情報である入力情報に応じて、画面上に表示されるUIの動きを制御する制御装置であって、
前記入力情報を受信する受信手段と、
前記受信された第1、第2、第3の角度をそれぞれ微分演算することで、第1の角速度、第2の角速度及び第3の角速度を算出する微分手段と、
前記第2の角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第1の合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記第1の角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、前記第1の合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の座標情報を生成する座標情報生成手段と
を具備することを特徴とする制御装置。 - 入力情報を出力する入力装置と、前記入力装置から出力された入力情報に応じて、画面上に表示されるUIを制御する制御装置とを備える制御システムであって、
前記入力装置は、
第1の軸の周りの第1の角速度、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りの第2の角速度、前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの第3の角速度を出力する角速度出力手段と、
前記第2の角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第1の合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記第1の角速度の情報と前記第1の合成角速度の情報とを前記入力情報として出力する出力手段とを有し、
前記制御装置は、
前記入力情報を受信する受信手段と、
前記受信された第1の角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、前記第1の合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の座標情報を生成する座標情報生成手段とを有することを特徴とする制御システム。 - 入力情報を出力する入力装置と、前記入力装置から出力された入力情報に応じて、画面上に表示されるUIを制御する制御装置とを備える制御システムであって、
前記入力装置は、
第1の軸の周りの第1の角速度、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りの第2の角速度、前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの第3の角速度を出力する角速度出力手段と、
前記第1の角速度、前記第2の角速度及び前記第3の角速度の情報を、前記入力情報として出力する出力手段とを有し、
前記制御装置は、
前記入力情報を受信する受信手段と、
前記受信された第2及び第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第1の合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記受信された第1の角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、前記第1の合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の座標情報を生成する座標情報生成手段とを有することを特徴とする制御システム。 - 入力装置の動きに応じて画面上のUIを制御する制御方法であって、
前記入力装置の、第1の軸の周りの第1の角速度を検出し、
前記入力装置の、前記第1の軸とは異なる第2の軸の周りの第2の角速度を検出し、
前記入力装置の、前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの第3の角速度を検出し、
前記第2の角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された第1の合成角速度を算出し、
前記第1の角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、
前記第1の合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成する
ことを特徴とする制御方法。 - 画面上に表示されるUIの動きを制御するために入力情報を出力する入力装置であって、
第1の軸に沿う方向の第1の加速度を検出する第1の加速度センサと、
前記第1の軸に沿う方向とは異なる第2の軸の方向の第2の加速度を検出する第2の加速度センサと、
前記第1の軸の周りの第1の角速度を検出する第1の角速度センサと、
前記第2の軸の周りの第2の角速度を検出する第2の角速度センサと、
前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの角度であって、前記第1の加速度及び前記第2の加速度の合成加速度ベクトルと、前記第2の軸との間の角度を、前記第1の加速度及び前記第2の加速度に基いて算出する角度算出手段と、
前記算出された角度に基き、前記第3の軸の周りの第3の角速度を算出する角速度算出手段と、
前記算出された角度に応じた回転座標変換により、前記第1の角速度及び前記第2の角速度をそれぞれ補正し、該補正により得られる第1の補正角速度及び第2の補正角速度の情報を出力する回転補正手段と、
前記第2の補正角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向の動きを制御するための前記第1の補正角速度の情報と、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の動きを制御するための前記合成角速度の情報とを、前記入力情報として出力する出力手段と
を具備することを特徴とする入力装置。 - 第1の軸に沿う方向の第1の加速度を検出する第1の加速度センサと、前記第1の軸に沿う方向とは異なる第2の軸の方向の第2の加速度を検出する第2の加速度センサと、前記第1の軸の周りの第1の角速度を検出する第1の角速度センサと、前記第2の軸の周りの第2の角速度を検出する第2の角速度センサとを有する入力装置から入力情報として出力された、前記第1の加速度、前記第2の加速度、前記第1の角速度及び前記第2の角速度の情報に応じて、画面上に表示されるUIの動きを制御する制御装置であって、
前記入力情報を受信する受信手段と、
前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの角度であって、前記受信された第1及び第2の加速度の合成加速度ベクトルと、前記第2の軸との間の角度を、前記第1の加速度及び前記第2の加速度に基いて算出する角度算出手段と、
前記算出された角度に基き、前記第3の軸の周りの第3の角速度を算出する角速度算出手段と、
前記算出された角度に応じた回転座標変換により、前記受信された第1及び前記第2の角速度をそれぞれ補正し、該補正により得られる第1の補正角速度及び第2の補正角速度の情報を出力する回転補正手段と、
前記第2の補正角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された合成角速度を算出する合成算出手段と、
前記第1の補正角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、前記合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向の座標情報を生成する座標情報生成手段と
を具備することを特徴とする制御装置。 - 入力装置の動きに応じて画面上のUIを制御する制御方法であって、
前記入力装置の、第1の軸に沿う方向の第1の加速度を検出し、
前記入力装置の、前記第1の軸に沿う方向とは異なる第2の軸の方向の第2の加速度を検出し、
前記入力装置の、前記第1の軸の周りの第1の角速度を検出し、
前記入力装置の、前記第2の軸の周りの第2の角速度を検出し、
前記第1の軸及び前記第2の軸の両軸に直交する第3の軸の周りの角度であって、前記第1の加速度及び前記第2の加速度の合成加速度ベクトルと、前記第2の軸との間の角度を、前記第1の加速度及び前記第2の加速度に基いて算出し、
前記算出された角度に基き、前記第3の軸の周りの第3の角速度を算出し、
前記算出された角度に応じた回転座標変換により、前記第1の角速度及び前記第2の角速度をそれぞれ補正し、
前記補正により得られる第1の補正角速度及び第2の補正角速度の情報を出力し、
前記第2の補正角速度及び前記第3の角速度に所定の比率で表された2つの移動係数をそれぞれ乗じて得られる2つの角速度が合成された合成角速度を算出し、
前記第1の補正角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第2の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成し、
前記合成角速度に応じた、前記UIの前記画面上での前記第1の軸に対応する軸の方向での座標情報を生成する
ことを特徴とする制御方法。
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