JP2012257430A - 電動車両のモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＤＣ−ＤＣコンバータのスイッチング素子を熱的に保護するとともに出力向上を図る。
【解決手段】電動車両は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０と、インバータ３０と、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０と、制御装置５０を備える。制御装置５０は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子の温度がしきい温度に達すると、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率を制限する。しきい温度は固定値ではなく、トルクやトルク指令値、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０の出力電圧に応じて適応的に変化させる。
【選択図】図１

Description

本発明は電動車両のモータ制御装置に関し、特にコンバータの保護技術に関する。

ハイブリッド自動車や電気自動車の駆動モータに電極を供給するために、昇降圧コンバータ（ＤＣ−ＤＣコンバータ）及びインバータが設けられており、昇降圧コンバータのスイッチング素子の検出温度が所定のしきい温度に達すると、スイッチング素子への通電を制限することでスイッチング素子を保護する技術が知られている。

例えば、下記の特許文献１には、ＤＣ−ＤＣコンバータの昇圧用スイッチング素子の温度が昇圧側上限温度に達すると昇圧用スイッチング素子への通電を実質的に禁止し、降圧用スイッチング素子の検出温度が降圧側上限温度に達すると降圧用スイッチング素子への通電を実質的に禁止する技術が開示されている。

国際公開第２００７／０６４０２０号

昇降圧インバータを保護するための上限温度は、スイッチング素子の物理的保護温度に対し、一定のマージンを確保して設定される。具体的には、温度センサのばらつきや推定温度の精度、さらには温度センサが追従できないような過渡温度上昇分を考慮して設定される。

しかしながら、特に過渡温度上昇分に関しては、一律にある値を設定しているため、実際の駆動モータ制御に合致しない問題があった。すなわち、過渡温度上昇は、スリップによる駆動モータの回転数変動に起因する過渡電流の通電により生じるが、このときの温度上昇は必ずしも一律ではなく、結果として、本来、温度上昇が少ないため電流制限をかけるべきでないところ、一律に上限温度に達した場合に制限をかけることとなるため、十分なパワーを出力できない問題があった。

本発明は、ＤＣ−ＤＣコンバータ（あるいは昇降圧コンバータ）のスイッチング素子を保護しつつ、出力向上を図ることができるモータ制御装置を提供することにある。

本発明は、ＤＣ−ＤＣコンバータからの出力電力をモータに供給する電動車両のモータ制御装置であって、前記ＤＣ−ＤＣコンバータのスイッチング素子の温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段で検出された温度をしきい温度と比較し、検出された温度がしきい温度以上となった場合に前記モータの負荷を制限することで前記ＤＣ−ＤＣコンバータのスイッチング素子を保護する制御手段であって、前記しきい温度は、前記モータのトルク関連データに応じ、トルク関連データが小さいほど相対的に高くなるように設定されることを特徴とする。

本発明の１つの実施形態では、前記しきい温度は、前記モータのトルク関連データと前記ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧に応じ、トルク関連データが小さいほど、かつ、前記出力電圧が小さいほど相対的に高くなるように設定される。

本発明において、前記トルク関連データは、前記モータの実トルク、前記モータに流れる電流、前記モータに対するトルク指令値のいずれかである。

また、本発明の他の実施形態では、前記しきい温度は、開始しきい温度と終了しきい温度からなり、前記制御手段は、検出された温度が開始しきい温度となった場合に前記モータの負荷の制限を開始し、検出された温度が終了しきい温度となった場合に前記モータの負荷をゼロに制限し、検出された温度が開始しきい温度と終了しきい温度の間である場合に検出された温度が高いほど負荷をより制限するように制御する。

本発明によれば、しきい温度を固定値ではなくトルク関連データに応じて適応的に設定するので、ＤＣ−ＤＣコンバータのスイッチング素子を熱的に保護するとともに、不必要な負荷制限をかけることなく出力向上を図ることができる。特に、本発明では、相対的に高回転数で低トルクの領域において、出力向上を図ることが可能である。

実施形態の基本システム構成図である。 検出温度と負荷率との関係を示すグラフである。 トルクとしきい温度との関係を示すテーブル説明図である。 モータ／ジェネレータ（ＭＧ）の回転数とトルクとの関係を示すグラフである。 トルクと出力電圧ＶＨとしきい温度との関係を示すテーブル説明図である。 実施形態の処理フローチャートである。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。但し、以下の実施形態は例示であり、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。

まず、本実施形態における基本構成及び基本原理について説明する。本実施形態におけるシステムの基本構成は、直流電源と、直流電源からの直流電圧を昇圧ないし降圧変換する昇降圧コンバータと、昇降圧コンバータからの電圧を交流電圧に変換するインバータと、インバータからの電力により駆動される駆動モータと、昇降圧コンバータ及びインバータのスイッチング動作を制御する制御装置を備える。駆動モータは電動車両の駆動輪に接続される。

制御装置は、昇降圧コンバータ及びインバータのスイッチング素子のオンオフを制御するとともに、昇降圧コンバータのスイッチング素子の温度を検出し、この温度がしきい温度に達したか否かを判定する。そして、スイッチング素子の温度がしきい温度に達した場合に、駆動モータの負荷率、すなわち駆動モータのトルクを制限する。本来の負荷率を１００％とすると、スイッチング素子の温度がしきい温度に達すると負荷率を１００％以下に制限して昇降圧コンバータのスイッチング素子を熱的に保護する。

但し、しきい温度はある値に固定するのではなく、駆動モータのトルクに応じて適応的に変化させる。すなわち、しきい温度は、スイッチング素子の検出温度のばらつきや精度、及びスイッチング素子の温度を検出する温度センサで追従できない過渡的温度上昇を考慮して設定されるべきところ、本実施形態では、過渡的温度上昇の程度が駆動モータのトルクに応じて変動することに着目し、駆動モータのトルクに応じてしきい温度を適応的に設定する。

電動車両の駆動輪がスリップすると、駆動モータの回転数が過渡的に増大し、昇降圧コンバータのスイッチング素子にも過渡的に電流が流れる。この過渡的な電流により過渡的温度上昇が生じるが、駆動モータのトルクが大きい場合には、スリップによる持ち出しパワーも大きくなるが、駆動モータのトルクが小さい場合には、スリップによる持ち出しパワーも小さくなる。そこで、制御装置は、特に駆動モータのトルクが小さい場合に着目し、駆動モータのトルクが小さい場合には温度上昇分も相対的に小さいことを考慮して、しきい温度を相対的に高く設定する。すなわち、駆動モータのトルクが相対的に小さいほど、しきい温度を相対的に高く設定する。

これにより、駆動モータが相対的に小さい場合には、しきい温度も相対的に高く設定されるため、しきい温度に達するまでに余裕ができ、駆動モータの負荷に制限をかけるタイミングが遅くなる。このことは、駆動モータを十分なトルクで駆動することが可能となることを意味し、出力向上を図ることができる。

このように、本実施形態では、駆動モータの負荷率に制限をかける（駆動モータのトルクを制限する、あるいは昇降圧コンバータの通電量に制限をかける）場合のしきい温度を固定値ではなく、駆動モータのトルクに応じ、駆動モータのトルクに対して負の相関を有するように設定することで、昇降圧コンバータのスイッチング素子を保護するとともに、駆動モータの出力増大を図るものである。

以下、本実施形態について、具体的に説明する。

＜第１実施形態＞
図１に、本実施形態における電動車両のシステム構成を示す。電動車両１は、例えばハイブリッド自動車や電気自動車であり、電源１０と、昇降圧コンバータとしてのＤＣ−ＤＣコンバータ２０と、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子の温度を検出する温度センサ２５と、インバータ３０と、駆動モータとしてのモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０と、制御装置５０を備える。

電源１０は、好適には二次電池であり、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等である。電源１０は、大容量コンデンサであってもよい。

ＤＣ−ＤＣコンバータ２０は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２、ダイオードＤ１，Ｄ２、リアクトルＬ１を含むチョッパ回路で構成される。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、インバータ３０の電源ラインとアースラインとの間に互いに直列に接続される。上アームのスイッチング素子Ｑ１のコレクタは電源ラインに接続され、下アームのスイッチング素子Ｑ２のエミッタはアースラインに接続される。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の中間点にはリアクトルＬ１の一端が接続される。リアクトルＬ１の他端は、電源１０の正極に接続される。また、スイッチング素子Ｑ２のエミッタは、電源１０の負極に接続される。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のコレクタとエミッタの間にはエミッタ側からコレクタ側に電流を流すようにダイオードＤ１，Ｄ２が接続される。リアクトルＬ１の他端とアースラインとの間には平滑コンデンサＣ１が接続され、スイッチング素子Ｑ１のコレクタとアースラインとの間に平滑コンデンサＣ２が接続される。

インバータ３０は、電源ラインとアースラインとの間に互いに並列に接続されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各アームから構成される。Ｕ相アームはスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の直列接続からなり、Ｖ相アームはスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の直列接続からなり、Ｗ相アームはスイッチング素子Ｑ７，Ｑ８の直列接続からなる。各スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のコレクタとエミッタの間には、それぞれエミッタ側からコレクタ側に電流を流すダイオードＤ３〜Ｄ８が接続される。

モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３つのコイルの一端が中点で共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の中間点、Ｖ相コイルの他端がスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の中間点、Ｗ相コイルの他端がスイッチング素子Ｑ７，Ｑ８の中間点に接続される。

制御装置５０は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０及びインバータ３０を制御する。制御装置５０は、ＣＰＵやメモリを備えるＥＣＵで構成される。制御装置５０は、力行動作時はＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ１をオフ制御し、スイッチング素子Ｑ２をオンオフ制御することでＤＣ−ＤＣコンバータ２０を昇圧コンバータとして動作させる。また、制御装置５０は、インバータ３０のスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８をオンオフ制御することで、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０からの直流電力を交流電力に変換してモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０に供給する。また、制御装置５０は、回生動作時には、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０からの交流電力がインバータ３０に供給されるので、スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８をオンオフ制御して交流電力を直流電力に変換する。また、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２をオフ制御し、スイッチング素子Ｑ１をオンオフ制御することでＤＣ−ＤＣコンバータ２０を降圧コンバータとして動作させる。ＤＣ−ＤＣコンバータ２０で降圧された直流電圧は、電源１０に供給されて電源１０が充電される。

さらに、制御装置５０は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度を検出する温度センサ２５からの温度データを取り込み、この温度データをしきい温度と比較することで駆動モータ４０の負荷率、すなわちモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクを制限する。具体的には、制御装置５０のメモリには、予めモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクとしきい温度との対応関係がテーブルあるいはマップとして記憶されており、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクに応じたしきい温度をこのテーブルあるいはマップを参照することで読み出す。そして、読み出したしきい温度とスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度データとを比較し、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度がしきい温度に達したか否かを判定する。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度がしきい温度に達していない場合には、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率を現状のまま維持する。すなわち、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に流れる電流を制限しない。一方、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度がしきい温度に達した場合には、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２を熱的に保護するためにモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率を制限する。すなわち、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に流れる電流を制限する。

図２に、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度（検出温度）とモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率（％）との関係を示す。図において、横軸は温度であり、Ｔ０は開始しきい温度、Ｔ１は終了しきい温度、Ｔ２はスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の所定の保護温度（耐熱温度）であり、これ以上温度が上がるとスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の機能が損なわれる温度である。

検出温度が開始しきい温度Ｔ０に達していない場合には、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率は１００％であり、電流制限は行わない。検出温度が開始しきい温度Ｔ０に達すると、負荷率を１００％からそれ以下に制限をかけ始める。モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率は、終了しきい温度Ｔ１で０％、すなわち通電が禁止される。検出温度が開始しきい温度Ｔ０と終了しきい温度の間では、負荷率は連続的かつリニアに制限される。終了しきい温度Ｔ１で負荷率を０％とすることで、通電が禁止されるためそれ以上の温度上昇が防止され、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２が保護温度Ｔ２に達して破壊される事態を防止できる。制御装置５０のメモリには、しきい温度として開始しきい温度Ｔ０と終了しきい温度Ｔ１がモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクに対応させて記憶される。具体的には、トルクが小さいほど、開始しきい温度Ｔ０及び終了しきい温度Ｔ１は高く設定される。

図３に、本実施形態におけるトルクとしきい温度のテーブルの一例を示す。しきい温度は、開始しきい温度Ｔ０と終了しきい温度Ｔ１であり、それぞれ複数のトルクに対して一義的に設定される。トルク０のときは開始しきい温度１３０℃、終了しきい温度１４０℃、トルク２５Ｎ・ｍのときは開始しきい温度１２８℃、終了しきい温度１３８℃等である。開始しきい温度Ｔ０に着目すると、トルクが増大するほど開始しきい温度は低くなる、言い換えれば低トルク領域では相対的に開始しきい温度は高くなり、負荷率の制限がされ難くなる。

図４に、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の回転数とトルクとの関係を示す。スリップによりモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０が過回転するとＤＣ−ＤＣコンバータ２０に過電流が流れて温度が上昇するが、温度センサ２５はこの変化に追従できないため、開始しきい温度Ｔ１は、温度センサ２５で追従できないことを考慮してスリップ時には一定の温度上昇があるものと見越して設定する必要がある。ところが、スリップによるパワーの持ち出しはモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクと相関があり、持ち出しパワーはトルクに比例することから、トルクが小さい場合には大きい場合に比べて相対的に持ち出しパワーも小さく、温度上昇分も小さくなる。すなわち、スリップ時には、常に一定の温度上昇があるのではなく、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクに応じて変化し得る。

そこで、本実施形態では、図３に示すようにしきい温度をトルクに応じ、トルクが小さいほど高くなるようにしきい温度を設定する。これにより、トルクが小さい場合には、従来よりも高い温度となるまで制限されないこととなり、結果として低トルクにおける出力が向上する。図において、実線１００は等パワーラインであり、破線２００は実施形態におけるパワーラインである。特に低トルクで回転数が高い領域においてトルクが増大する。すなわち、本実施形態では、高車速時（高回転時）においてトルクが増大し（トル負荷率の制限がかかり難いため）、車速を維持ないし増大することが可能である。

なお、本実施形態では、図３に示すように、しきい温度を開始しきい温度と終了しきい温度とし、これら２つのしきい温度をトルクに応じて設定しているが、開始しきい温度と終了しきい温度との間に一定の関係を持たせ（例えば、終了しきい温度＝開始しきい温度＋１０）、開始しきい温度のみをトルクに応じて設定してもよい。

＜第２実施形態＞
上記の第１実施形態では、制御装置５０がメモリに記憶されたトルクとしきい温度との関係を規定するテーブルを参照することにより、トルクに応じたしきい温度を設定してＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２を保護しているが、トルクに加えてさらに別のパラメータを用いてしきい温度を設定してもよい。このようなパラメータとしては、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０で昇圧した後の出力電圧（以下、これを出力電圧ＶＨと称する）がある。

すなわち、出力電圧ＶＨが大きいほど、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０の損失は大きく、温度上昇も増大する。そこで、制御装置５０は、温度データに加えて出力電圧ＶＨを取り込み、トルクと出力電圧ＶＨとに応じてしきい温度を設定する。制御装置５０のメモリには、予めトルクと出力電圧に応じたしきい温度がテーブルとして記憶されており、制御装置５０はこのテーブルを参照することでトルクと出力電圧ＶＨに応じたしきい温度を適応的に設定する。

図５に、本実施形態におけるトルク、出力電圧ＶＨとしきい温度のテーブルの一例を示す。図においてしきい温度は開始しきい温度Ｔ０である。終了しきい温度は、この開始しきい温度に対して所定温度（例えば１０℃）を加算することで算出される。出力電圧が３００Ｖの場合、トルクが５０Ｎ・ｍ、１００Ｎ・ｍ、２００Ｎ・ｍと大きくなるに従い、しきい温度は１３１℃、１２８℃、１２５℃と低くなる。言い換えれば、トルクが小さくなるほどしきい温度は高くなる。また、トルクが５０Ｎ・ｍの場合、出力電圧が３００Ｖ、５００Ｖ、６５０Ｖと大きくなるに従い、しきい温度は１３１℃、１３０℃、１２９℃と低くなる。言い換えれば、出力電圧ＶＨが低くなるほどしきい温度は高くなる。このように、トルクと出力電圧ＶＨに応じてしきい温度を設定することで、より高精度なしきい温度の設定が可能となり、結果として不必要な負荷制限をかける必要がなくなり出力が向上する。

図６に、本実施形態における処理フローチャートを示す。まず、所定の制御周期で温度センサによりＤＣ−ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の温度を検出する（Ｓ１０１）。

次に、制御装置５０は、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０の出力電圧ＶＨデータを取得する（Ｓ１０２）。また、制御装置５０は、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクデータを取得する（Ｓ１０３）。

トルクデータと出力電圧ＶＨデータを取得した後、制御装置５０は内蔵メモリあるいは外部メモリにアクセスして、トルク及び出力電圧ＶＨに応じたしきい温度（開始しきい温度）を設定する（Ｓ１０４）。

しきい温度をメモリから読み出して設定した後、制御装置５０は、Ｓ１０１で検出した温度と、Ｓ１０４で設定したしきい温度とを大小比較し、検出温度がしきい温度未満であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。検出温度がしきい温度未満であればモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率を１００％のまま維持する（Ｓ１０６）。すなわち、ＤＣ−ＤＣコンバータ２０の電流量を制限しない。一方、検出温度がしきい温度以上であればモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の負荷率を１００％以下に制限する（Ｓ１０７）。すなわち、Ｃ−ＤＣコンバータ２０の電流量を制限する。具体的には、検出温度が高くなる程、負荷率を１００％から０％までリニアに減少させる。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、他の実施形態も可能である。

例えば、上記の実施形態ではモータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクに応じてしきい温度を設定しているが、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の実トルクに代えてトルク指令値を用いてもよい。すなわち、制御装置５０は、アクセル開度等の車両情報に基づいてトルク指令値を演算し、実トルクがこのトルク指令値に一致するようにＤＣ−ＤＣコンバータ２０及びインバータ３０を制御するが、このトルク指令値を用いてしきい温度を設定してもよい。この場合、制御装置５０のメモリには、トルク指令値としきい温度との関係をテーブルとして記憶させておく。

また、モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０のトルクに代えて、電流値を用いることもできる。この場合、制御装置５０のメモリには、電流値としきい温度との関係をテーブルとして記憶させておく。モータ／ジェネレータ（ＭＧ）４０の実トルク、トルク指令値、電流値は、いずれもトルクを規定するパラメータであり、トルク関連データと称することができる。

また、本実施形態では、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２をまとめて説明したが、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２毎にしきい温度を設定してもよい。すなわち、力行時にスイッチング素子Ｑ２をオンオフ制御する場合には、スイッチング素子Ｑ２用のしきい温度をトルク関連データに応じて設定する。また、回生時にスイッチング素子Ｑ１をオンオフ制御する場合には、スイッチング素子Ｑ１用のしきい温度をトルク関連データに応じて設定する。

また、本実施形態では、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の耐熱温度Ｔ２（図２参照）とは別に開始しきい温度Ｔ０、終了しきい温度Ｔ１を設定しているが、終了しきい温度Ｔ１を耐熱温度Ｔ２と等しくなるように設定してもよい。さらに、本実施形態では負荷率を開始しきい温度から終了しきい温度まで、検出温度に応じてリニアに減少させているが、非リニアに減少させてもよい。要するに、検出温度が高くなるほど負荷率が小さくなるように負の相関をもって変化させればよい。

１０ 電源、２０ ＤＣ−ＤＣコンバータ、２５ 温度センサ、３０ インバータ、４０ モータ／ジェネレータ（ＭＧ）、５０ 制御装置。

Claims (4)

1. ＤＣ−ＤＣコンバータからの出力電力をモータに供給する電動車両のモータ制御装置であって、
   前記ＤＣ−ＤＣコンバータのスイッチング素子の温度を検出する温度検出手段と、
   前記温度検出手段で検出された温度をしきい温度と比較し、検出された温度がしきい温度以上となった場合に前記モータの負荷を制限することで前記ＤＣ−ＤＣコンバータのスイッチング素子を保護する制御手段であって、前記しきい温度は、前記モータのトルク関連データに応じ、トルク関連データが小さいほど相対的に高くなるように設定される
   ことを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
2. 請求項１記載の電動車両のモータ制御装置において、
   前記しきい温度は、前記モータのトルク関連データと前記ＤＣ−ＤＣコンバータの出力電圧に応じ、トルク関連データが小さいほど、かつ、前記出力電圧が小さいほど相対的に高くなるように設定される
   ことを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
3. 請求項１，２のいずれかに記載の電動車両のモータ制御装置において、
   前記トルク関連データは、前記モータの実トルク、前記モータに流れる電流、前記モータに対するトルク指令値のいずれかであることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
4. 請求項１，２のいずれかに記載の電動車両のモータ制御装置において、
   前記しきい温度は、開始しきい温度と終了しきい温度からなり、
   前記制御手段は、検出された温度が開始しきい温度となった場合に前記モータの負荷の制限を開始し、検出された温度が終了しきい温度となった場合に前記モータの負荷をゼロに制限し、検出された温度が開始しきい温度と終了しきい温度の間である場合に検出された温度が高いほど負荷をより制限するように制御する
   ことを特徴とする電動車両のモータ制御装置。

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