JP2012233887A - 温度で変化するバイアスを低減するためのmems姿勢制御装置の調整 - Google Patents
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Abstract
【課題】温度で変化するバイアスを低減するために、振動構造姿勢制御装置を調整するための方法およびシステムを提供すること。
【解決手段】微小電気機械システム(MEMS)振動構造姿勢制御装置を較正するための方法が、提供される。方法は、少なくとも1つの駆動電極に対する少なくとも1つのプルーフマスの位置の示度を取得するステップと、少なくとも1つのプルーフマスを少なくとも1つの駆動電極に対する第1の位置に配置するように構成された静電力を、少なくとも1つのプルーフマスに、示度の関数として加えるステップとを含む。
【選択図】図1
【解決手段】微小電気機械システム(MEMS)振動構造姿勢制御装置を較正するための方法が、提供される。方法は、少なくとも1つの駆動電極に対する少なくとも1つのプルーフマスの位置の示度を取得するステップと、少なくとも1つのプルーフマスを少なくとも1つの駆動電極に対する第1の位置に配置するように構成された静電力を、少なくとも1つのプルーフマスに、示度の関数として加えるステップとを含む。
【選択図】図1
Description
[0001]本出願は、参照によりその全体を本明細書に組み込まれた、2011年4月27日に出願した米国仮出願第61/479,765号の利益を主張するものである。
[0002]微小電気機械システム(micro−electro−mechanical system)(MEMS)姿勢制御装置(gyroscope)は、温度の関数であるバイアス(例えば、温度で変化するバイアス)を有することができる。このバイアスは、特に、大きな温度変化または温度勾配が存在するときに、性能を制限する可能性がある。通常、温度で変化するバイアスは、出力信号を、数学的モデルによるデータおよび実験的データに基づいて調整するソフトウェアの後処理によって補償される。
[0003]本出願は、微小電気機械システム(MEMS)振動構造(vibrating structure)姿勢制御装置を較正するための方法に関する。方法は、少なくとも1つの駆動電極(drive electrode)に対する少なくとも1つのプルーフマス(proof mass)の位置の示度(indication)を得るステップと、少なくとも1つのプルーフマスを、少なくとも1つの駆動電極に対する第1の位置に配置するように構成された静電力(electrostatic force)を、少なくとも1つのプルーフマスに、示度の関数として加えるステップとを含む。
[0004]特許請求される本発明の種々の実施形態の詳細が、添付の図面および以下の記載の中で説明される。他の特徴および利点は、説明、図面および特許請求の範囲によって明らかとなろう。
[0013]種々の図面において、同じ参照番号および参照記号は、同じ要素を表す。
[0014]本明細書で説明される実施形態は、温度で変化するバイアスを低減するために、振動構造姿勢制御装置を調整するための方法およびシステムに関する。静電的に駆動される面内(in−plane)姿勢制御装置に対して、温度で変化するバイアスに対する大きな寄与因子は、駆動櫛で生成される面外(out−of−plane)駆動力である。これらの面外力は、駆動櫛が、プルーフマス上の対応する櫛と整合されない(例えば、完全には噛み合わされない)ときに発生する。この整合不足は、合力(net force)をプルーフマスに加える非対称静電フリンジ場(asymmetrical electrostatic fringe field)を引き起こす可能性がある。合力は、電動機周波数(motor frequency)で、感知軸(sense axis)に沿って時間的に変動するプルーフマスの運動を誘導することができる。駆動電圧は温度の関数であるので、プルーフマス上の合力もまた、温度の関数である。この運動は、温度の関数であり、感知電極(sense electrode)で感知されるバイアスをもたらす。したがって、本明細書で説明される実施形態は、プルーフマスの櫛を駆動電極の櫛と整合させるために、静電力をプルーフマスに加えることができる。
[0014]本明細書で説明される実施形態は、温度で変化するバイアスを低減するために、振動構造姿勢制御装置を調整するための方法およびシステムに関する。静電的に駆動される面内(in−plane)姿勢制御装置に対して、温度で変化するバイアスに対する大きな寄与因子は、駆動櫛で生成される面外(out−of−plane)駆動力である。これらの面外力は、駆動櫛が、プルーフマス上の対応する櫛と整合されない(例えば、完全には噛み合わされない)ときに発生する。この整合不足は、合力(net force)をプルーフマスに加える非対称静電フリンジ場(asymmetrical electrostatic fringe field)を引き起こす可能性がある。合力は、電動機周波数(motor frequency)で、感知軸(sense axis)に沿って時間的に変動するプルーフマスの運動を誘導することができる。駆動電圧は温度の関数であるので、プルーフマス上の合力もまた、温度の関数である。この運動は、温度の関数であり、感知電極(sense electrode)で感知されるバイアスをもたらす。したがって、本明細書で説明される実施形態は、プルーフマスの櫛を駆動電極の櫛と整合させるために、静電力をプルーフマスに加えることができる。
[0015]図1は、温度で変化するバイアスを低減するために調整されうる姿勢制御装置を有する、慣性測定ユニット(IMU)102を含むシステム100の一例のブロック図である。システム100は、1つまたは複数のメモリ装置106およびIMU 102に結合された、1つまたは複数の処理装置104を含んでよい。1つまたは複数のメモリ装置は、1つまたは複数の処理装置104で実行されるときに、1つまたは複数の処理装置104に1つまたは複数の活動を遂行させる命令を含んでよい。一例では、システム100は、航行システム(navigation system)として構成され、命令は、入力/出力ポート108を介して他の装置に供給されてよい航行解(navigation solution)を計算するステップを含む航行手順(navigation procedure)を遂行するための命令を含む。例えば、1つまたは複数の処理装置104は、航行解を、IMU 102によって取得され、IMU 102から受信される慣性測定データに基づいて計算されてよい。
[0016]一例では、1つまたは複数の処理装置104は、中央処理装置(CPU)、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ(例えば、ディジタル信号処理装置(DSP))、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、特定用途向け集積回路(ASIC)、または他の処理装置を含んでよい。1つまたは複数のメモリ装置106は、プロセッサ可読の命令またはデータ構造を記憶するために使用される、任意の適切なプロセッサ可読媒体を含んでよい。適切なプロセッサ可読媒体は、磁気媒体または光媒体など、有形の媒体(tangible media)を含んでよい。例えば、有形の媒体は、伝統的なハードディスクと、コンパクトディスク(例えば、読み出し専用または書換可能な)と、同期形ダイナミックランダムアクセスメモリ(synchronous dynamic random access memory)(SDRAM)、ダブルデータレート(double data rate)(DDR)RAM、RAMBUSダイナミックRAM(RDRAM)、スタティックRAM(SRAM)、他を限定されずに含むランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、電気的消去可能なプログラマブルROM(EEPROM)、およびフラッシュメモリ、他、などの揮発性または不揮発性の媒体とを含んでよい。また、適切なプロセッサ可読媒体は、ネットワークリンクおよび/または無線リンクなど、通信媒体を介して伝達される電気信号、電磁信号、およびディジタル信号など、伝送媒体を含んでよい。
[0017]IMU 102は、温度で変化するバイアスを低減するために調整を行うように構成されてよい。一例では、調整は、IMU 102に対する較正手順として、またはその一部として、遂行されてよい。例えば、システム100の起動と同時に、1つまたは複数のプロセッサ104が、起動を表す信号をIMU 102に送ってよい。他の例では、IMU 102が、起動を、例えばシステム100の電源投入に基づいて自己認識してよい。いずれの場合でも、信号を1つまたは複数のプロセッサ104から受信するか、またはそれ以外のやり方で起動を認識すると同時に、IMU 102が、温度で変化するバイアスを低減するための調整を含む較正手順を遂行してよい。いくつかの例では、IMU 102が、IMU 102の動作の中断中に、較正手順を遂行してよい。例えば、起動後で動作中のIMU 102が、較正手順を遂行するために動作を中断してよい。いくつかの例では、IMU 102が、(例えば、動作中に周期的に中断することによって)較正手順を周期的に遂行してよい。さらに他の例では、IMU 102が、顧客に出荷される前に、工場内で較正を遂行してよい。いずれの場合でも、IMU 102が、その性能を改良するために、温度で変化するバイアスを低減するための調整を含む、較正手順を遂行してよい。
[0018]図2は、温度で変化するバイアスを低減するために調整を行うことができる、IMU 102内の姿勢制御装置など、振動構造姿勢制御装置200の一例の斜視図である。姿勢制御装置200は、コリオリの効果(Coriolis Effect)によって動くように構成された、少なくとも1つのプルーフマス202(本明細書では単に「プルーフマス202」とも呼ばれる)を含んでよい。また、姿勢制御装置200は、駆動力をプルーフマス202に加えるように構成された、少なくとも1つの駆動電極204(本明細書では単に「駆動電極204」とも呼ばれる)を含んでよい。プルーフマス202は、少なくとも1つの櫛206(本明細書では「プルーフマス櫛206」とも呼ばれる)を平坦構造の1つまたは複数の縁部に有する、全体的に平坦な構造を備えてよい。一例では、プルーフマス202は、コリオリの効果がプルーフマスを、平坦構造に垂直な方向に、すなわちプルーフマス202の感知軸(Z)208が、平坦構造に垂直な方向に動かすような、「面内」センサとして構成されてよい。
[0019]また、駆動電極204は、プルーフマス櫛206と噛み合うように構成され、かつ駆動力をプルーフマス櫛206に加えるように構成された、少なくとも1つの櫛210(本明細書では「駆動櫛210」とも呼ばれる)を含んでよい。また、姿勢制御装置200は、プルーフマス202の感知軸208に沿った運動を確定するために使用されうる、第1の感知電極212および第2の感知電極213を含んでよい。プルーフマス202は、感知電極212と213との間に配列されてよく、それにより、感知電極212がプルーフマス202の平坦面(planar side)214に、感知電極213がプルーフマス202の平坦面215に、対向して配列される。
[0020]一例では、感知軸208に沿った運動が、静電場(electrostatic field)(本明細書では「感知場(sense field)」とも呼ばれる)をプルーフマス202の周りに加えるように感知電極212、213を構成することによって、かつ感知場内のプルーフマス202の運動によって引き起こされる、プルーフマス202の電圧における変化を感知することによって確定されてよい。例えば、プルーフマス202(所与のDC電位を有する)が、感知軸208に沿って動くにつれて、感知場によってプルーフマス上に誘導される電荷が感知されてよく、感知軸に沿った運動の大きさを確定するために使用されてよい。他の例では、プルーフマス202の運動は、感知電極212、213上に誘導されるAC信号を測定するステップを含む他のやり方で確定されてよい。
[0021]図3は、振動構造姿勢制御装置200の側面図/ブロック図である。図示のように、信号発生器218は、駆動信号を駆動電極204に供給することができ、感知ピックオフ(sense pickoff)が、プルーフマス202に結合される、増幅器220(例えば、電荷増幅器)の出力222から取得されうる。感知場は、適切な電圧を入力224、225に加えることによって、第1の感知電極212および第2の感知電極213によってプルーフマス202に加えられてよい。
[0022]動作中、駆動信号が、信号発生器218で生成され、駆動電極204に加えられる。駆動信号を駆動電極204に加えることで、駆動櫛210に、対応する駆動力をプルーフマス櫛206に加えさせることができる。この駆動力は、プルーフマス202を、駆動軸(X軸)209に沿って振動させることができる。駆動力で誘導されて振動している間に入力軸(Y軸)216周りに回転することで、コリオリの効果によって、プルーフマス202を、感知軸(Z軸)208に沿って電動機周波数(駆動信号の周波数の2倍)で振動させることができる。感知軸208に沿ったこの振動は、プルーフマス202が感知電極212、213に、それぞれより近く、またより遠く、動くという結果をもたらす。プルーフマス202によるこの振動は、感知電極212、213によって生み出される感知場によってプルーフマス202内に誘導される電流に基づいて、出力222において感知されうる。
[0023]図4は、プルーフマス202、駆動電極204、およびそれらそれぞれの櫛206、210を示す姿勢制御装置200の一部の斜視図である。図4は、駆動櫛210から感知軸208に沿ってオフセットされた(例えば、部分的に噛み合いが外れた(disengaged))プルーフマス櫛206を示す。オフセットは、製作中に、駆動櫛210および/またはプルーフマス櫛206における変形および/または応力によって引き起こされる可能性がある。
[0024]図5は、駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206のオフセットを示す、姿勢制御装置200の断面図である。図示のように、このオフセットは、駆動力が加えられると、駆動櫛210によって、非対称「フリンジ」電場がプルーフマス櫛206に加えられることを引き起こす可能性がある。非対称電場は、合力が、駆動櫛210によって感知軸208に沿って加えられることを引き起こす。駆動櫛210によって加えられる駆動力は交番している(alternating)ので、合力は、駆動櫛210に対する、プルーフマス櫛206の感知軸208に沿った振動を、結果としてもたらす。さらに、この振動は、回転信号が現れるのと同じ周波数、電動機周波数、において発生することができる。したがって、この発振は、偽回転信号(false rotation signal)(例えば、バイアス)として感知されうる。加えて、上述のように、非対称電場の強度は、温度の関数である、駆動櫛210によって加えられる駆動力に基づいているので、オフセットもまた温度の関数であり、温度で変化するバイアスを、結果としてもたらす。
[0025]姿勢制御装置200を調整して温度で変化するバイアスを低減するために、姿勢制御装置200は、静電力をプルーフマス202に加えて、プルーフマス202を、所望の(例えば、最小の)温度で変化するバイアスを生み出す位置に設置するように構成されてよい。とりわけ、静電力は、プルーフマス櫛206の位置を、駆動櫛210の位置に対して感知軸208に沿って調整するように構成されてよい。一例では、静電力は、プルーフマス櫛206を駆動櫛210に対して整合させるように構成されてよい。一例では、姿勢制御装置200は、静電力を確定し、静電力をプルーフマス202に加えるように構成された制御回路を含んでよい。
[0026]上述のように、静電力は、プルーフマス202の位置を調整するために、プルーフマス202に加えられてよい。一例では、静電力は、プルーフマス202の平坦面214、215にそれぞれ対向する、2つ以上の電極によって加えられてよい。静電力をプルーフマス202上に生み出すために、適切な直流(DC)の電圧を2つ以上の電極に加えることによって、静電力が生み出されてよい。とりわけ、力を生み出すために、プルーフマス202の電圧に相対的に、2つ以上の電極に加えられるDC電圧が構成される。例えば、正のDC電圧が、プルーフマス202の上方の第1の電極に加えられ、負のDC電圧が、プルーフマス202の下方の第2の電極に加えられるならば、正および負の電圧の値は、力を生み出すために、プルーフマス202の電圧に基づいて設定されてよい。例えば、プルーフマス202がDC接地電位(0v)であり、第1および第2の電極が、プルーフマス202から等距離にあるならば、第1の電極に加えられる正の電圧を、第2の電極に加えられる負の電圧より大きい相対値に設定することによって、静電力は、上の方向に加えられうる。例えば、+6ボルトを第1の電極に、−4ボルトを第2の電極に加えることによって、上向きの力が加えられうる。プルーフマス202は0ボルトであるので、第1および第2の電極に加えられるこれらの電圧は、プルーフマス上に、第1の電極に向かう静電力を生み出す。このようにして、プルーフマス202に加えられる静電力の量および方向が、適切な電圧を第1および第2の電極に加えることによって設定されうる。一例では、静電力を加えるために使用される2つ以上の電極が、感知電極212、213を備えてよい。したがって、駆動櫛210に対して感知軸208に沿ってプルーフマス櫛206の位置を調整するために、適切なDC電圧が、感知電極212、213に加えられてよい。以下により詳細に説明されるように、感知電極212、213に加えられる電圧は、所望の目盛係数(scale factor)をもたらす(例えば、維持する)ために選択されてよい。他の例では、専用の電極(すなわち、感知電極212、213以外の電極)が、静電力を加えるために使用されてよい。
[0027]図6は、駆動櫛210と整合されたプルーフマス櫛206を示す姿勢制御装置200の断面図である。感知電極212、213のDC電圧を、プルーフマス202と相対的に制御することによって、プルーフマスを感知電極212または感知電極213のいずれかに向かって動かすように、静電力がプルーフマス202に加えられてよい。プルーフマス櫛206の位置を感知軸208に沿って調整することで、電場の非対称性を低減し、それゆえ、感知軸208に沿った合力を低減することができる。
[0028]図7は、それらそれぞれの櫛206、210が整合されたプルーフマス202および駆動電極204を示す、姿勢制御装置200の一部の斜視図である。
[0029]図8は、温度で変化するバイアスを低減するように姿勢制御装置200を調整するための方法700の一例の流れ図である。プルーフマス櫛206を調整するために、プルーフマス202に加えられるべき静電力の量が確定されてよい。静電力の量は、駆動櫛210に対して感知軸208に沿ったプルーフマス櫛206の位置の示度を取得することによって確定されてよい。プルーフマス202を要望通りに配置するために、位置の示度の関数として、静電力が、プルーフマス202に加えられてよい。
[0029]図8は、温度で変化するバイアスを低減するように姿勢制御装置200を調整するための方法700の一例の流れ図である。プルーフマス櫛206を調整するために、プルーフマス202に加えられるべき静電力の量が確定されてよい。静電力の量は、駆動櫛210に対して感知軸208に沿ったプルーフマス櫛206の位置の示度を取得することによって確定されてよい。プルーフマス202を要望通りに配置するために、位置の示度の関数として、静電力が、プルーフマス202に加えられてよい。
[0030]一例では、プルーフマス櫛206の所与の位置に対して加える静電力の量は、実験的根拠に基づくことができる。例えば、プルーフマス櫛206の特定の位置を、加えられるべき静電力と関連づけるために、表が参照されてよい。
[0031]別の例では、加える静電力の量は、異なる試験静電力をプルーフマス202に系統的に加えること、および異なる試験静電力に対して、駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206の位置の示度を取得することによって確定されうる。次いで、最も望ましい位置に対応する試験静電力が選択されてよく、姿勢制御装置の動作中に、プルーフマス202に加えられてよい。
[0032]駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206の位置の示度が、異なるやり方で取得されてよい。一例では、駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206の位置の示度が、試験信号をプルーフマス202に加えるステップ(図8のブロック702)、および駆動電極204とプルーフマス202との間のキャパシタンスを測定するステップによって、取得されてよい。試験信号が、プルーフマス202における運動をほとんどまたは全く誘導しないように、試験信号は、プルーフマス202の共振周波数から離れた周波数に設定された交流電流(AC)信号であってよい。すなわち、試験信号は、プルーフマス202の運動を制限する周波数を有してよい。一例では、プルーフマス202の共振周波数は、10kHzであってよく、試験信号は、20〜30kHzで加えられてよい。
[0033]試験信号が加えられる間、駆動電極204とプルーフマス202との間のキャパシタンスは、駆動櫛210とプルーフマス櫛206との間の噛み合わせの量に対応する。とりわけ、プルーフマス櫛206が駆動櫛210から遠ざかるほど、キャパシタンスは小さくなる。したがって、より大きなキャパシタンスは、駆動櫛210とより多く噛み合ったプルーフマス櫛206に対応する。キャパシタンスは、増幅器220の出力222からの信号を、試験信号の周波数で復調することによって測定されてよい。とりわけ、駆動力によってプルーフマス202内に誘導された電流は、キャパシタンスと、駆動信号のAC電圧の時間微分との積に等しい。したがって、キャパシタンスは、出力222における信号および駆動信号のAC電圧に基づいて取得されうる。
[0034]一例では、複数の異なる試験静電力が、プルーフマス202に加えられてよく(図8のブロック704)、駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206の位置の複数の示度が、異なる試験静電力に対して、駆動電極204とプルーフマス202との間の複数のキャパシタンスを測定することによって取得されうる(図8のブロック706)。次いで、最も望ましい位置に対応する試験静電力が選択されてよく、動作中に、プルーフマス202に加えられてよい(図8のブロック708)。一例では、最も望ましい位置は、最大のキャパシタンスを有する試験静電力に対応する。したがって、最大のキャパシタンスに対応する試験静電力が選択されてよく、姿勢制御装置200の動作中に加えられてよい(図8のブロック710)。
[0035]別の例では、駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206の位置の示度が、姿勢制御装置200の感知出力におけるバイアス分解(bias decomposition)に基づいて取得されてよい。バイアス分解は、少なくとも4つの測定値を含むことができる。これらの4つの測定値は、駆動櫛210に対するプルーフマス櫛206の噛み合い外れ(disengagement)に起因する、感知出力におけるバイアスを推定するために使用されてよい。感知出力におけるこのバイアスは、本明細書では、運動駆動の(motion driven)(MD)バイアスと呼ばれる。
[0036]4つの測定値は、1)加えられた駆動信号および加えられた感知場を有する測定値、2)加えられた駆動信号を有さず、かつ加えられた感知場を有する測定値、3)加えられた駆動信号を有し、かつ加えられた感知場を有さないか、もしくは1)において加えられる感知場の反転(inverse)を有する測定値、ならびに4)加えられた駆動信号を有さず、かつ加えられた感知場を有さないか、もしくは1)において加えられる感知場の反転を有する測定値、を含む。
[0037]例えば、駆動信号は、少なくとも1つのプルーフマスに加えられてよい。理解されるように、駆動は、プルーフマス202を共振させないように構成された、上述の試験信号とは反対に、プルーフマス202を共振させるように構成される。したがって、駆動信号は、プルーフマス202の共振周波数に相当する周波数を有してよい。
[0038]上で説明された第1の1)測定値は、駆動信号が加えられる間で、かつ感知場が加えられる間に取得される。この第1の測定値は、固有の(natural)(駆動信号によって誘導されない)電気現象(electric phenomenon)によって引き起こされるバイアス(本明細書では「電気固有の(Electric Natural)」バイアスもしくは「EN」バイアスとも呼ばれる)+駆動信号によって誘導された、意図されない電気信号によって引き起こされるバイアス(本明細書では「電気駆動の(Electric Driven)」バイアスもしくは「ED」バイアスとも呼ばれる)+駆動運動によって誘導された信号によって引き起こされるバイアス(本明細書では「運動駆動の(Motion Driven)」バイアスもしくは「MD」バイアスとも呼ばれる)+固有の(駆動信号によって誘導されない)運動によって引き起こされるバイアス(本明細書では「運動固有の(Motion Natural)」バイアスもしくは「MN」バイアスとも呼ばれる)、を含む。他の3つ(または4つ以上)の測定値は、MDバイアスが単離されうるように、上のバイアスのうちの1つまたは複数のバイアスを除去することができ、または反転させることができる。
[0039]上で説明された第2の2)測定値は、駆動信号を加えられず、かつ感知場を加えられる状態で取得される。この第2の測定値は、ENバイアス+MNバイアスを含む。
[0040]第3の3)測定値および第4の4)測定値は、感知場が、第1および第2の測定値における感知場に対して反転された状態か、または感知場が加えられない状態で取得されてよい。したがって、第3の3)測定値は、駆動信号が加えられる間で、かつ感知場が加えられない状態で取得されてよい。この第3の測定値は、ENバイアス+EDバイアスを含む。第4の4)測定値は、駆動信号が加えられず、かつ感知場が加えられない状態で取得されてよい。この第4の測定値は、ENバイアスを含む。
[0040]第3の3)測定値および第4の4)測定値は、感知場が、第1および第2の測定値における感知場に対して反転された状態か、または感知場が加えられない状態で取得されてよい。したがって、第3の3)測定値は、駆動信号が加えられる間で、かつ感知場が加えられない状態で取得されてよい。この第3の測定値は、ENバイアス+EDバイアスを含む。第4の4)測定値は、駆動信号が加えられず、かつ感知場が加えられない状態で取得されてよい。この第4の測定値は、ENバイアスを含む。
[0041]代替の一例では、第3の3)測定値は、駆動信号が加えられる間で、かつ第1の1)測定値および第2の2)測定値の間に加えられる感知場の反転である感知場が加えられる状態で、取得されてよい。第1の1)測定値および第2の2)測定値の間に加えられる感知場の反転である感知場は、例えば、感知電極212、213に加えられる電圧の極性を逆にする(例えば、第1の感知電極212の+5および第2の感知電極213の−5から、第1の感知電極212の−5および第2の感知電極213の+5にする)ことによって生成されてよい。この代替の第3の測定値は、ENバイアス+EDバイアス−MNバイアス−MDバイアスを含む。第4の4)測定値は、駆動信号が加えられず、かつ反転感知場が加えられる状態で取得されてよい。この代替の第4の測定値は、ENバイアス−MNバイアスを含む。さらに別の例では、代替の第3の測定値および/または代替の第4の測定値は、(元の)第3の測定値および(元の)第4の測定値のうちの一方または両方に加えて取得されてよい。
[0042]駆動信号が加えられない状態で採取される測定値は、プルーフマス202が、駆動信号が加えられた後、振動を弱めていく(be ringing down)間に採取されてよい。すなわち、駆動信号が停止された直後は、プルーフマス202は、ある期間の間、振幅を減少させながら振動を継続する。この期間の間、振動に基づく信号が、感知出力において取得されうる。プルーフマス202は、駆動信号が加えられない状態で振動しているので、プルーフマス202の運動は、理想的には、駆動信号を介して誘導される力に基づかない。したがって、この時間の間に採取されたバイアス測定値は、駆動信号によって誘導される成分(例えば、EDバイアスおよびMDバイアス)を含まない。これらの測定値は、プルーフマス202が、駆動信号が加えられるときのプルーフマス202の振幅と同様の振幅にある状態で、採取されうる。これらの測定値を同様の振幅で採取するために、プルーフマス202の振幅は、正常な駆動信号に対するその振幅以上に大きくされてよく、次いで駆動信号が停止されてよい。プルーフマス202が振動を弱めるにつれて、プルーフマス202の振動は、振幅が小さくなる。振動が、正常な駆動信号の振幅とほぼ同じ振幅になったときに、測定値が採取されてよい。
[0043]いずれの場合でも、これらの4つ以上の測定値から、MDバイアスが取得されてよく、MDバイアスは、それらの測定値に基づいて確定されてよい。いくつかの例では、上のバイアス分解は、複数の異なる試験静電力に対して繰り返されてよい。次いで、最小MDバイアスに対応する試験静電力が選択されてよく、姿勢制御装置200の動作中に、プルーフマス202に加えられてよい。
[0044]静電力が、プルーフマス202の平坦面214、215にそれぞれ対向する2つ以上の電極(例えば、感知電極212、213)を介して加えられる例では、異なる試験DC電圧を(例えば、制御回路によって)2つ以上の電極に加えることによって、異なる試験静電力が加えられてよい。さらに、感知電極212、213に加えられたDC電圧は、目盛係数を考慮に入れることができる。すなわち、感知電極212、213に加えられるDC電圧は、第1の感知電極212と第2の感知電極213との間に所望の電圧差をもたらすことができると同時に、接地(0ボルト)に対して一方向に、静電合力(net electrostatic force)をもたらすことができる。接地に対して静電合力をもたらしながら、所望の目盛係数をもたらすために、電極212、213にそれぞれ加えられる電圧が、第1の感知電極212と第2の感知電極213との間に所望の電圧差が達成されるように設定されてよい。
[0045]以下は、試験DC電圧を系統的に加えながら、電極212と213との間に10vの差(differential)(目盛係数のため)を維持するステップの一例である。第1に1)+3ボルトが第1の感知電極212に、かつ−7ボルトが第2の感知電極213に加えられてよい;第2に2)+4ボルトが第1の感知電極212に、かつ−6ボルトが第2の感知電極213に加えられてよい;第3に3)+5ボルトが第1の感知電極212に、かつ−5ボルトが第2の感知電極213に加えられてよい;第4に4)+6ボルトが第1の感知電極212に、かつ−4ボルトが第2の感知電極213に加えられてよい;第5に5)+7ボルトが第1の感知電極212に、かつ−3ボルトが第2の感知電極213に加えられてよい。感知電極212および213に試験DC電圧を系統的に加える他の方法が、可能である。
[0046]一例では、プルーフマス202に加えられる静電力は、所与の領域に、より大きいかまたはより小さい力をもたらすために、プルーフマス202にわたって変化することができる。このことは、対応する駆動櫛210に対して異なるオフセットを有する複数の櫛206を、プルーフマス202が有するときに使用されてよい。例えば、プルーフマス202の少なくとも1つの櫛206が、第1の櫛と第2の櫛とを含んでよく、駆動電極204の少なくとも1つの櫛210が、第3の櫛と第4の櫛とを含んでよい。第3の櫛が、第1の櫛と噛み合って駆動信号を第1の櫛に加えるように構成されてよく、第4の櫛が、第2の櫛と噛み合って駆動信号を第2の櫛に加えるように構成されてよい。第1の静電力が、第1の櫛206に加えられてよく、第2の静電力が、第2の櫛206に加えられてよい。したがって、プルーフマス202の櫛206は、異なる櫛206に対する異なるオフセットに基づいて、個別に調整されてよい。
[0047]特別な一例では、プルーフマスの異なる櫛206(例えば、第1および第2の櫛)が、個別に調整されてよい。異なる櫛206を個別に調整するために、各櫛206は、試験駆動信号を、その特別な櫛に加え、他の櫛206には加えないことによって、個別に試験されうる。例えば、第1の櫛206に加えられるべき静電力の量を確定するために、試験駆動信号が、プルーフマス202の第1の櫛206に加えられてよいが、第2の櫛206に加えてはならない。次いで、加えられるべき静電力の量が、対応する第3の駆動櫛210に対する、感知軸208に沿った第1の櫛206の位置の示度に基づいて確定されてよい。同様に、第2の櫛206に加えられるべき静電力の量が、試験駆動信号を、プルーフマス202の第2の櫛206に加えるが、第1の櫛206には加えないことによって、確定されてよい。次いで、対応する第4の駆動櫛206に対する、感知軸208に沿った第2の櫛206の位置の示度に基づいて、静電力の量が確定されてよい。したがって、異なる静電力が確定されてよく、プルーフマス202の異なる(例えば、第1および第2の)櫛206に加えられてよい。一例では、異なる静電力が、異なるDC電圧を異なる電極対(pairs of electrodes)(異なる感知電極対)に加えることによって加えられてよい。
[0048]大部分の例では、加えるべき静電力の上の確定は、図1に対して上で述べたような較正手順の間に行われてよい。いくつかの例では、駆動櫛210と整合されたプルーフマス櫛206を調整し維持するために、制御回路は、動作中に、振動の振幅の示度を連続的に取得し、かつ静電力をプルーフマス202に実時間で連続的に加えるために、制御ループを実施することができる。
[0049]いくつかの(例えば、工場で較正中の)例では、異なる温度が系統的に加えられてよく、振動の振幅の示度が、異なる温度に対して取得されてよい。したがって、異なる静電力が、異なる動作温度に対して加えられてよい。
[0050]以下の特許請求の範囲で定義される本発明のいくつかの実施形態が、説明された。それにもかかわらず、説明された実施形態に対する種々の改変形態が、特許請求される本発明の趣旨および範囲を逸脱することなく、作成されうることが理解されよう。したがって、他の実施形態は、以下の特許請求の範囲内に存在する。
100 システム
102 慣性測定ユニット
104 処理装置
106 メモリ装置
108 入力/出力ポート
200 振動構造姿勢制御装置
202 プルーフマス
204 駆動電極
206 プルーフマス櫛
208 感知軸(Z軸)
209 駆動軸(X軸)
210 駆動櫛
212 第1の感知電極
213 第2の感知電極
214、215 プルーフマスの平坦面
216 入力軸(Y軸)
218 信号発生器
220 増幅器
222 増幅器の出力
224、225 感知電極の入力
102 慣性測定ユニット
104 処理装置
106 メモリ装置
108 入力/出力ポート
200 振動構造姿勢制御装置
202 プルーフマス
204 駆動電極
206 プルーフマス櫛
208 感知軸(Z軸)
209 駆動軸(X軸)
210 駆動櫛
212 第1の感知電極
213 第2の感知電極
214、215 プルーフマスの平坦面
216 入力軸(Y軸)
218 信号発生器
220 増幅器
222 増幅器の出力
224、225 感知電極の入力
Claims (3)
- 微小電気機械システム(MEMS)振動構造姿勢制御装置を較正するための方法であって、
少なくとも1つの駆動電極に対する少なくとも1つのプルーフマスの位置の示度を取得するステップと、
前記少なくとも1つのプルーフマスを少なくとも1つの駆動電極に対する第1の位置に配置するように構成された静電力を、前記少なくとも1つのプルーフマスに、前記示度の関数として加えるステップとを含む、方法。 - 第1の少なくとも1つの櫛を有し、感知軸に直交して配列された平坦構造を有する、少なくとも1つのプルーフマスと、
前記第1の少なくとも1つの櫛と噛み合うように構成された第2の少なくとも1つの櫛を有する、少なくとも1つの駆動電極と、
前記少なくとも1つのプルーフマスの第1の面に対向する第1の電極、および前記少なくとも1つのプルーフマスの第2の面に対向する第2の電極であって、前記少なくとも1つのプルーフマスの前記第1の面および前記第2の面が、前記感知軸に直交する、電極と、
前記少なくとも1つの駆動電極の前記少なくとも1つの櫛の前記感知軸に沿った位置に対して、前記少なくとも1つのプルーフマスの前記少なくとも1つの櫛の前記感知軸に沿った位置を調整するために、第1の直流(DC)電圧を前記第1の電極に、かつ第2のDC電圧を前記第2の電極に加えるように
構成された制御回路とを備える、振動構造姿勢制御装置。 - 微小電気機械システム(MEMS)振動構造姿勢制御装置を較正するための方法であって、
試験信号を少なくとも1つの駆動電極に加えるステップと、
異なる試験静電力を少なくとも1つのプルーフマスに系統的に加えるステップと、
前記異なる試験静電力に対応する複数のキャパシタンスを取得するために、前記少なくとも1つの駆動電極と前記少なくとも1つのプルーフマスとの間のキャパシタンスを測定するステップと、
前記異なる静電力のうちの、前記キャパシタンスのうちの最大のキャパシタンスに対応する第1の静電力を選択し、前記少なくとも1つのプルーフマスの動作中に、前記第1の静電力を前記少なくとも1つのプルーフマスに加えるステップとを含む、方法。
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