JP2012220769A - カメラ制御装置、カメラ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ制御装置は、カメラの撮像方向を変更するためのパンモータ2011に対する駆動指示の駆動量に応じた位置情報を記憶するROM2008から当該位置情報を取得すると共に、パンモータ2011の現在位置に応じた出力をする駆動制御部2010からの出力を受信する。そして、カメラ制御装置は、駆動制御部2010の出力に応じたパンモータ2011の現在位置と、ROM2008からの位置情報に応じたパンモータ2011の位置とが異なることを示す通知を出力する。
【選択図】図3
Description
例えば、カメラの電源を投入するたびに、原点合わせ動作のために駆動部を駆動させてしまうと、駆動部に用いられている部品が劣化してしまう恐れがあった。
また、例えば、所定時間が経過するごとに、原点合わせを行うと、駆動部に用いられている部品が劣化してしまう恐れがあった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動部の位置情報の精度の低下を防ぎつつ、原点合わせ動作の頻度を低減することである。
また、カメラ制御装置100は、表示装置300と接続される。表示装置300は、カメラ200による撮像映像を表示すると共に、カメラ200の撮像方向を制御するための指示を入力するための操作画面を表示する。本実施形態のカメラ制御装置100は、カメラ200を制御するカメラ制御装置としての機能、及び、表示装置300の表示を制御する表示制御装置としての機能を有する。なお、カメラ制御装置100と表示装置300が一体であっても良い。
カメラ200は、ドーム207によって全体を覆われている。なお、本形態では、パンモータ、チルトモータ、ローテートモータの駆動可能な回数(駆動量)の上限値が予め設定されている。
また、CPU2006は、例えば、カメラ制御装置100からの制御コマンドに応じて、レンズ制御部2009を介してズームやフォーカスなどのレンズ制御を行う。また、CPU2006は、例えば、カメラ制御装置100からの制御コマンドに応じて、駆動制御部2010を介してパンモータ2011、チルトモータ2012、ローテートモータ2013を制御する。
また、本形態のROM2008は、カメラ制御装置100からの制御コマンドや、追尾処理などによる駆動量に応じたパンモータ2011、チルトモータ2012、ローテートモータ2013の位置を記憶する(記憶位置)。また、ROM2008は、パンモータ2011、チルトモータ2012、ローテートモータ2013のそれぞれのこれまでの駆動回数(駆動量)に関する情報を記憶する。
カメラ制御装置100のCPU1101は、ROM1103に記憶されている各種プログラムをRAM1102に読み出して実行することで、表示制御部1104、通信部1105を制御する。表示制御部1104は、カメラ200の撮像により取得された映像データに応じた映像を表示装置300の表示画面上に表示させると共に、カメラ200の状態等に応じて表示装置300の表示画面の表示を制御する。通信部1105は、カメラ200との間で各種メッセージやコマンドをやり取りする。
表示領域1002は、カメラ200による撮像映像を表示するための領域である。カメラ操作領域1003は、カメラ200のパン、チルト制御に関する操作を入力するための領域である。スライダバー1004は、カメラ200のローテート制御に関する操作を入力するための領域である。カメラ操作領域1003やスライダバー1004の操作に応じて、カメラ制御装置100から、カメラ200に対して制御コマンドが送信され、カメラ200の撮像方向やローテート角が変更される。この変更に応じて、表示領域1002で表示される映像がリアルタイムで変化する。なお、例えば表示領域1002上のクリック操作により、パン角度とチルト角度を同時に制御することも可能である。
CPU2006は、パン、チルト、ローテートに関する制御コマンドをカメラ制御装置100から受信すると(S501)、制御コマンドによる指定位置が可動範囲内であるか否かを判定する(S502)。可動範囲内であると判定された場合はS504へ進み、可動範囲内でないと判定された場合、CPU2006は、エラーメッセージをカメラ制御装置100へ送信し(S503)、図5の処理を終了する。
CPU2006は、S501で受信した制御コマンドがパンモータ2011の制御に関する制御コマンドであるか否かを判定する(S510)。パンモータ2011の制御コマンドであると判定された場合、S511へ進み、CPU2006は、制御コマンドによる指定位置に到達するか、パンモータ2011の駆動回数が上限値に達するまで、パンモータ2011を駆動させる(S511〜S515)。なお、CPU2006は、パンモータ2011を所定量、駆動するごとに、パンモータ2011の駆動回数をインクリメントする(S514)。その後、CPU2006は、駆動後のパンモータ2011の位置を記憶位置としてROM2008に記憶させると共に、当該記憶位置の情報をカメラ制御装置100へ通知する(S515)。
CPU2006は、S501で受信した制御コマンドがチルトモータ2012の制御コマンドであると判定した場合、S520からS521へ進む。その後、CPU2006は、制御コマンドによる指定位置に到達するか、駆動回数が上限に達するまで、チルトモータ2012を駆動させる(S521〜S525)。なお、CPU2006は、チルトモータ2012を所定量、駆動するごとに、チルトモータ2012の駆動回数をインクリメントする(S524)。その後、CPU2006は、駆動後のチルトモータ2012の位置を記憶位置としてROM2008に記憶させると共に、当該記憶位置の情報をカメラ制御装置100へ通知する(S525)。
CPU2006は、S501で受信した制御コマンドがローテートモータ2013の制御コマンドであると判定した場合、上述のパンモータ2011、チルトモータ2012の制御と同様に、ローテートモータ2013の制御を行う。
カメラ制御装置100のCPU1101は、S601で受信した記憶位置の情報に基づいて、制御コマンドで指定した指定位置に達したか否かを判定する(S602)。CPU1101は、指定位置に達していないと判定した場合、モータの駆動回数が上限値に達したことを示す警告をカメラ200から受信したか否かを判定する(S603)。モータの駆動回数が上限値に達したことを示す警告は、図5のS516、S526、S536で送信される。カメラ制御装置100の表示制御部1104は、警告を受信したと判定した場合、表示装置300の表示画面上に警告メッセージを表示させる。また、カメラ制御装置100の表示制御部1104は、警告の受信に応じて、駆動回数が上限値に達した駆動部(例えばパンモータ)の駆動に関するリセットボタン1006、カメラ操作領域1003、スライダバー1004の表示を無効にする(S606)。一方、S603でモータの駆動回数が上限値に達したことを示す警告を受信していないと判定された場合、S601に戻る。
解析部2005は、信号処理部2003により生成された1フレーム分の映像データを取得する(S701)。そして、解析部2005は、過去の映像データが記憶されているか否かを判定する(S702)。なお、本形態のカメラ200は、カメラ200の電源が落とされる前の映像データを過去の映像データとして記憶することができる。
S707で位置ずれフラグを有効に設定すると、S701に戻り、解析部2005は、次の1フレーム分の映像データを取得する。一方、S706で現在の映像データと過去の映像データに一定の差分がないと判定された場合、S701に戻り、解析部2005は、次の1フレーム分の映像データを取得する。
CPU2006は、カメラ200のハードウェアや図3に示す各ブロックの初期化を行う(S801)。初期化が完了すると(S802でYES)、S803へ進み、CPU2006は、パン、チルト、ローテート角度の記憶位置と現在位置を取得する。
記憶位置が記憶されていない場合(S804でYES)、CPU2006は、位置ずれフラグをリセットし(S805)、記憶位置が記憶されていないことを示すメッセージをカメラ制御装置100へ送信し、図8の処理を終了する。すなわち、CPU2006は、例えば、カメラ200を初めて起動した場合、位置ずれフラグをリセットし、記憶位置が記憶されていないことをカメラ制御装置100へ通知する。記憶位置が記憶されていないことを通知されたカメラ制御装置100は、原点だし処理を実行する。すなわち、カメラ200は、撮像方向を予め定められた方向に制御し、当該予め定められた方向に対応する位置情報(パン、チルト、ローテート角度)を記憶位置として記憶させる。
また、図8の説明では、カメラ200に記憶位置が記憶されているかの判定と、位置ずれフラグが有効であるかの判定と、現在位置と記憶位置の差が所定値以上であるかの判定とをカメラ200が行う例について説明した。しかし、上記の判定の少なくとも一部をカメラ制御装置100において行うようにしても良い。
カメラ制御装置100は、カメラ200から記憶位置と現在位置と位置ずれフラグの情報を取得する(S901)。すなわち、S901(取得手順)において、カメラ制御装置100は、メモリ(カメラ200のROM2008)に記憶された位置情報(記憶位置)を取得する。記憶位置は、例えば、カメラ200の撮像方向を変更するための駆動部(パン、チルト、ローテートモータ)に対する駆動指示(制御コマンド)の駆動量に応じた位置情報である。また、S901において、カメラ制御装置100は、駆動部(パン、チルト、ローテートモータ)の現在位置に応じた出力をする駆動制御部2010からの出力を受信する(受信手順)。本形態の駆動制御部2010は、ロータリエンコーダを用いて現在位置を取得する。
また、カメラ制御装置100は、正常な記憶位置の値を取得したか否かを判定する(S903)。本形態のカメラ制御装置100は、カメラ200から取得した現在位置が空であることを示す値であった場合、正常な記憶位置の値を取得していないと判定する。正常な記憶位置の値を取得していないと判定された場合、S904に進み、カメラ制御装置100は、原点出し処理を薦めるメッセージを表示装置300の画面上に表示させる。また、カメラ制御装置100は、リセットボタン1006の表示を有効に、カメラ操作領域1003とスライダバー1004の表示を無効にする。
カメラ制御装置100は、表示画面上の状況表示領域1005を、カメラ200が初期状態であることを示す表示にする(S905)。例えば、カメラ制御装置100は、S905において、状況表示領域1005を空欄にする。その後、原点出しが完了すると、カメラ制御装置100は、予め定められた撮像方向(原点)に対応するパン、チルト、ローテート角度を状況表示領域1005に表示させる。
さらに、カメラ制御装置100は、現在の駆動部(パン、チルト、ローテートモータ)の駆動回数が、上限値(所定回数)に達しているか否かを判定する(S908)。各駆動部の駆動回数の情報は、カメラ200のROM2008に記憶されている。本形態では、パン、チルト、ローテートモータのうち、少なくとも1つの駆動回数が上限値に達している(所定回数以上である)と判定されると、S911に進む。
Claims (12)
- カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示の駆動量に応じた位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手段と、
前記駆動部の現在位置に応じた出力をする出力部からの出力を受信する受信手段と、
前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置とが異なることを示す通知を出力する出力手段とを有することを特徴とするカメラ制御装置。 - 前記メモリに前記位置情報が記憶されていない場合、前記カメラの撮像方向を予め定められた撮像方向に制御し、前記メモリに前記予め定められた撮像方向に対応する位置情報を記憶させる制御手段を有することを特徴とする請求項1に記載のカメラ制御装置。
- 前記制御手段は、前記出力部の出力に応じた現在位置と前記メモリの位置情報に応じた位置との差が所定値以上の場合、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向に制御し、前記駆動部とは異なる方向に前記カメラの撮像方向を変更するための第2の駆動部に関する位置情報を前記メモリに記憶させることを特徴とする請求項2に記載のカメラ制御装置。
- 前記制御手段は、前記差が所定値以上の場合で、かつ、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向にするためのユーザ指示が入力されると、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向にする処理を実行することを特徴とする請求項3に記載のカメラ制御装置。
- 前記出力手段は、前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた位置との比較結果であって、前記カメラの起動に応じて実行された比較結果に応じて前記通知を出力することを特徴とする請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載のカメラ制御装置。
- 前記カメラによる複数の撮像映像を比較する比較手段を有し、
前記出力手段は、前記複数の撮像映像の差が所定の差分以上であり、且つ、前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置との差が所定値以上の場合、前記通知を出力することを特徴とする請求項1乃至5のうち、いずれか1項に記載のカメラ制御装置。 - 前記メモリは、前記カメラの撮像映像を記憶し、
前記出力手段は、電源が落とされた前記カメラが起動された場合、前記電源が落とされる前に前記メモリに記憶された撮像映像と、前記起動後の撮像映像との差が前記所定の差分以上であり、且つ、前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた位置との差が前記所定値以上の場合、前記通知を出力することを特徴とする請求項6に記載のカメラ制御装置。 - 前記カメラの電源が落とされる前の撮像映像と前記カメラの起動後の撮像映像との差が前記所定の差分以上であり、且つ、前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置との差が前記所定値以下の場合、前記カメラの撮像方向を予め定められた撮像方向に制御し、前記予め定められた撮像方向に対応する位置情報を前記メモリに記憶させる制御手段を有することを特徴とする請求項7に記載のカメラ制御装置。
- 前記メモリは、前記駆動部の駆動回数を記憶し、
前記表示画面は、前記駆動部の駆動回数が前記所定回数以上の場合、前記カメラの撮像方向を前記予め定められた撮像方向にすることを指示するための表示部品を非表示、又は、グレー表示にすることを特徴とする請求項4に記載のカメラ制御装置。 - カメラ制御装置が行う制御方法であって、
カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示の駆動量に応じた位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得工程と、
前記駆動部の現在位置に応じた出力をする出力部からの出力を受信する受信工程と、
前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置とが異なることを示す通知を出力する出力工程とを有することを特徴とする制御方法。 - コンピュータに、
カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示の駆動量に応じた位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手順と、
前記駆動部の現在位置に応じた出力をする出力部からの出力を受信する受信手順と、
前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置とが異なることを示す通知を出力する出力手順とを実行させることを特徴とするプログラム。 - カメラと、カメラの撮像方向を制御するカメラ制御装置と、前記カメラにより撮像された映像を表示する表示装置とを含むカメラシステムであって、
前記カメラの撮像方向を変更するための駆動部に対する駆動指示の駆動量に応じた位置情報を記憶するメモリから当該位置情報を取得する取得手段と、
前記駆動部の現在位置に応じた出力をする出力部からの出力を受信する受信手段と、
前記出力部の出力に応じた前記駆動部の現在位置と、前記メモリの位置情報に応じた前記駆動部の位置とが異なることを示す通知を出力する出力手段とを有することを特徴とするカメラシステム。
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