JP2012206823A - クレーンの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】主巻ワイヤロープに吊られたスプレッダと、スプレッダと海上用輸送コンテナの間の距離を計測する距離計測センサを有するクレーン1の制御方法において、センサでスプレッダとコンテナ間の距離Lxを計測する距離計測ステップと、距離Lx及びスプレッダのブレーキ時の加速度から上限速度Vxを算出する算出ステップと、スプレッダ7の移動速度を上限速度Vxに制御する減速ステップを有する。
【選択図】図1
Description
ープ長さL0の和を求める初期化ステップと、新たに距離L1と主巻ワイヤロープ長さL1を計測する距離計測ステップと、L1+L1からL0+L0を減じ、たるみ長さΔdを算出するたるみ算出ステップと、前記距離L1からたるみ長さΔdを減じ、真の距離Lx1を算出する補正ステップを有することを特徴とする。
(数1)Vx=√(2×a×Lx)
に衝突する事故を防止することができる。また、スプレッダが、必要以上に低速でコンテナに接近し、荷役効率を低下する事態を防止することができる。特に、スプレッダは、コンテナとの衝突直前に停止できる最大速度で降下することができるため、荷役効率を向上することができる。
7 スプレッダ
10 主巻ワイヤロープ
Lx、Lx0、Lx1 距離(スプレッダとコンテナの間の距離)
Ly、Ly0、Ly1 主巻ワイヤロープ長さ
a 加速度(ブレーキによる減速時の加速度)
Vx 上限速度
Δd たるみ長さ
Lx’ 真の距離
Claims (4)
- 主巻ワイヤロープに吊られたスプレッダと、前記スプレッダと海上用輸送コンテナの間の距離を計測する距離計測センサを有するクレーンの制御方法において、
前記センサで前記スプレッダと前記コンテナ間の距離Lxを計測する距離計測ステップと、
前記距離Lx及び前記スプレッダのブレーキ時の加速度aから上限速度Vxを算出する算出ステップと、
前記スプレッダの移動速度を上限速度Vxに制御する減速ステップを有することを特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記上限速度Vxの算出がVx=√(2×a×Lx)の式によるものであることを特徴とする請求項1に記載のクレーンの制御方法。
- 前記計測ステップ、算出ステップ及び減速ステップを、前記スプレッダの移動中、繰り返し行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のクレーンの制御方法。
- 前記クレーンが、前記主巻ワイヤロープの繰り出された長さを計測するエンコーダを有しており、
初期値として、距離L0と主巻ワイヤロープ長さL0の和を求める初期化ステップと、
新たに距離L1と主巻ワイヤロープ長さL1を計測する距離計測ステップと、
L1+L1からL0+L0を減じ、たるみ長さΔdを算出するたるみ算出ステップと、
前記距離L1からたるみ長さΔdを減じ、真の距離Lx1を算出する補正ステップを有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のクレーンの制御方法。
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