JP2012200128A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】回転電機の応答遅れが伝達トルク振動の周波数に対して無視できない領域においても、十分な制振効果が得られる制御装置が求められる。
【解決手段】伝達トルク振動を打ち消すトルクを回転電機に出力させる制御装置であって、回転速度振動を抽出する回転振動抽出部と、トルク振動周波数を算出する振動周波数算出部と、位相遅れ回転速度振動を算出する位相遅れ回転振動算出部と、回転速度振動及び位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表す固定座標系設定部と、回転速度振動及び位相遅れ回転速度振動を回転座標変換する回転座標変換部と、フィードバック値を算出する回転座標系フィードバック制御部と、フィードバック値を固定座標変換する固定座標変換部と、打消トルク振動の指令値を生成する打消トルク制御部と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、回転電機の回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動に対し、当該伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを前記回転電機に出力させる制御装置に関する。

上記のような制御装置に関して、例えば下記の特許文献１には、以下のような技術が開示されている。特許文献１の技術では、回転電機の回転速度の角加速度（回転角速度）に基づき、フィードバック制御を行って、回転電機に指令するトルクを補正する制振制御を行っている。

回転電機の回転角速度は、伝達トルク振動の周波数で変化する。このため、特許文献１の技術では、トルク指令の変化に対する、回転角速度の変化を検出して、フィードバック制御を行う必要があり、伝達トルク振動の周波数より高い周波数で、回転電機の出力トルクを変化させて、回転角速度の変化を検出する必要がある。
しかしながら、トルク指令から回転電機の出力トルクまでの回転電機のトルク出力制御系には、電流フィードバック制御系の応答遅れや、インバータ制御部への通信遅れなどが存在する。このため、特許文献１の技術では、制御系の応答遅れのカットオフ周波数や、通信周波数が無視できない周波数帯の伝達トルク振動では、フィードバック制御により十分な制振効果が得られない恐れがある。

また、特許文献１の技術では、伝達トルク振動の周波数より高い周波数で、トルク指令をフィードバック制御により変化させる必要がある。このため、伝達トルク振動の位相及び振幅が、伝達トルク振動の周波数より低い周波数で変化し、高いフィードバック応答性が求められない場合でも、伝達トルク振動の周波数に応じた高い応答性でフィードバック制御を行う必要がある。このため、制御装置を高性能化する必要があり、制御装置が高コストになる恐れがある。

特開２００５−２１８２８０号公報

そこで、トルク指令から回転電機の出力トルクまでの回転電機の応答遅れが伝達トルク振動の周波数に対して無視できない領域においても、十分な制振効果が得られる制御装置が求められる。

本発明に係る、回転電機の回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動に対し、当該伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを前記回転電機に出力させる制御装置の特徴構成は、前記回転電機の回転速度から、前記伝達トルク振動の周波数に対応した所定の周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出する回転振動抽出部と、前記回転電機の回転速度に基づき、前記伝達トルク振動の周波数であるトルク振動周波数を算出する振動周波数算出部と、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、当該回転速度振動を前記トルク振動周波数において所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を算出する位相遅れ回転振動算出部と、前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表す固定座標系設定部と、前記固定座標系で表された前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を、前記トルク振動周波数で回転させた回転座標系の値に変換する回転座標変換を実行する回転座標変換部と、前記回転座標系に変換された前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の値をゼロに近づけるように、前記回転座標系におけるフィードバック値を算出するフィードバック制御を実行する回転座標系フィードバック制御部と、
前記回転座標系における前記フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行する固定座標変換部と、前記固定座標系に変換された前記フィードバック値に基づき、前記伝達トルク振動を打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御する打消トルク制御部と、を備える点にある。

なお、本願において「回転電機」は、モータ（電動機）、ジェネレータ（発電機）、及び必要に応じてモータ及びジェネレータの双方の機能を果たすモータ・ジェネレータのいずれをも含む概念として用いている。

上記の特徴構成によれば、トルク振動周波数で振動している回転速度振動の値を、トルク振動周波数で回転させた回転座標系の値に変換することで、回転速度振動をその振動が停止した状態で観測することができる。そして、上記の特徴構成によれば、この回転座標系に変換された回転速度振動の値を用いて、回転座標系においてフィードバック値を算出しているので、トルク振動周波数に応じた応答性でフィードバック制御を行わなくても、回転速度振動の位相及び振幅の変化速度に応じた応答性でフィードバック制御を行えば、十分な制振効果が得られる。

よって、電流フィードバック制御系の応答遅れや、インバータ制御部への通信遅れなどによる、トルクの指令値から回転電機の出力トルクまでの回転電機のトルク出力制御系の応答遅れが伝達トルク振動の周波数に対して無視できない領域においても、トルク振動周波数及びトルク出力制御系の応答遅れより低い応答性でフィードバック制御を行い、十分な制振効果を得ることができる。また、十分な制振効果を得られるトルク振動周波数の帯域を、高い周波数帯域まで拡大することができる。

また、上記の特徴構成によれば、回転速度振動に加えて、回転速度振動をトルク振動周波数において所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表しているので、固定座標系を１次元から２次元に拡張することができている。このように、固定座標系が２次元化されているので、回転座標変換および固定座標変換を行うことが容易になっている。

また、上記の特徴構成によれば、トルク振動周波数で回転させた回転座標系におけるフィードバック値を固定座標変換することにより、自動的に、トルク振動周波数で振動する打消トルク振動の指令値を生成することができる。よって、トルク振動周波数より低い応答性でフィードバック制御を行っても、トルク振動周波数で振動する打消トルク振動の指令値を生成することができ、制振効果を得られる。

ここで、前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、前記回転速度振動を前記トルク振動周波数において９０度位相分だけ遅らせた前記位相遅れ回転速度振動を算出し、前記固定座標系設定部は、第一固定軸と、当該第一固定軸を９０度分反時計回りに回転した第二固定軸と、を有する直交座標系を前記固定座標系とすると共に、前記回転速度振動を前記第一固定軸の値に設定し、前記位相遅れ回転速度振動を前記第二固定軸の値に設定し、前記回転座標変換部は、前記第一固定軸及び前記第二固定軸の双方を前記トルク振動周波数で回転させた第一回転軸及び第二回転軸を有する直交座標系を前記回転座標系とすると共に、前記固定座標系における前記第一固定軸の値及び前記第二固定軸の値を、前記回転座標系における前記第一回転軸の値及び前記第二回転軸の値に変換する回転座標変換を実行し、前記回転座標系フィードバック制御部は、前記回転座標系における前記第一回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第一回転軸における第一フィードバック値を算出すると共に、前記第二回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第二回転軸における第二フィードバック値を算出し、前記固定座標変換部は、前記第一回転軸における前記第一フィードバック値及び前記第二回転軸における前記第二フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行し、前記打消トルク制御部は、前記固定座標系に変換された前記第一フィードバック値及び前記第二フィードバック値の少なくとも一方に基づき、前記打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御すると好適である。

この構成によれば、固定座標系及び回転座標系が直交座標系で表せるので、回転座標変換及び固定座標変換を容易に行うことができる。
また、上記の構成によれば、回転速度振動を第一固定軸の値に設定し、当該回転速度振動を９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動を第二固定軸の値に設定しているので、回転速度振動を、直交の固定座標系において、回転速度振動の振幅を半径として、原点を中心にトルク振動周波数で回転する周期関数で表現できる。よって、直交の固定座標系において原点を中心にトルク振動周波数で回転する回転速度振動の値を、同様に、原点を中心にトルク振動周波数で回転された直交の回転座標系の値に変換するので、回転座標系の第一回転軸及び第二回転軸において回転速度振動をその振動が停止した状態で観測することができる。よって、第一及び第二フィードバック値は、回転速度振動の振動が停止された第一回転軸の値及び第二回転軸の値に基づき算出されることができる。よって、トルク振動周波数に応じた応答性でフィードバック制御を行わなくても、回転速度振動の位相及び振幅の変化速度に応じた応答性でフィードバック制御を行えば、十分な制振効果が得られる。

ここで、前記回転電機は、第一動力伝達機構を介して内燃機関に駆動連結されるとともに、第二動力伝達機構を介して車輪に駆動連結され、前記伝達トルク振動は、前記内燃機関から前記第一動力伝達機構を介して前記回転電機の前記回転軸に伝達されるトルク振動を含み、前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記内燃機関の特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出し、前記振動周波数算出部は、前記回転電機及び前記内燃機関の少なくとも一方の回転速度に基づき、前記トルク振動周波数を算出すると好適である。

また、本願において、「駆動連結」とは、２つの回転要素が駆動力を伝達可能に連結された状態を指し、当該２つの回転要素が一体的に回転するように連結された状態、或いは当該２つの回転要素が一又は二以上の伝動部材を介して駆動力を伝達可能に連結された状態を含む概念として用いている。このような伝動部材としては、回転を同速で又は変速して伝達する各種の部材が含まれ、例えば、軸、歯車機構、ベルト、チェーン等が含まれる。また、このような伝動部材として、回転及び駆動力を選択的に伝達する係合要素、例えば摩擦クラッチや噛み合い式クラッチ等が含まれていてもよい。

上記の構成によれば、内燃機関から第一動力伝達機構を介して回転電機に伝達される伝達トルク振動が大きい場合でも、伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを回転電機に出力させることで、回転電機よりも車輪側に伝達されるトルク振動を低減することができる。よって、車両用駆動装置における回転速度振動を低減することができ、運転者に与える不快感を低減することができる。

また、上記の構成によれば、内燃機関の特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出するので、内燃機関から伝達される伝達トルク振動に起因する回転速度振動を精度良く抽出することができる。
また、上記の構成によれば、回転電機及び内燃機関の少なくとも一方の回転速度に基づいて、トルク振動周波数を算出するので、内燃機関から伝達される伝達トルク振動と同じ周波数で、回転座標変換及び固定座標変換を行うことができ、当該伝達トルク振動の打ち消し制御を適切に行うことができる。

ここで、前記伝達トルク振動は、前記回転電機の出力トルクに生じるトルクリップルであり、前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記回転電機の特性に応じて前記トルクリップルの周波数に対応するように定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出すると好適である。

この構成によれば、回転電機の特性に応じてトルクリップルの周波数に対応するように定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出するので、回転電機の出力トルクに生じるトルクリップルに起因する回転速度振動を精度良く抽出することができる。よって、回転電機のトルクリップルも適切に打ち消すことができ、運転者に与える不快感や回転電機からの異音の発生を抑えることができる。

ここで、前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転振動抽出部が今回及び過去に抽出した前記回転速度振動と、当該今回及び過去の前記回転速度振動を抽出した時点の前記トルク振動周波数における位相とに基づいて、前記位相遅れ回転速度振動を算出すると好適である。

この構成によれば、過去に回転速度振動を抽出した時点の中に、今回抽出した回転速度振動をトルク振動周波数において所定位相遅らせた時点がない場合でも、所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を精度良く算出することができる。よって、回転座標系において回転速度振動を精度良く観測することができ、フィードバック制御精度を向上させることができる。

ここで、前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して９０度進むように座標回転処理を実行する座標回転部を備えると好適である。

回転速度振動は、当該回転速度振動を引き起こしているトルク振動に対して９０度位相分だけ遅れている。上記の構成によれば、回転速度振動と位相遅れ回転速度振動の位相に対して、打消トルク制御部で利用されるフィードバック値の位相が９０度進められるので、トルク振動に対する回転速度振動の位相遅れを補償することができる。すなわち、トルク振動と逆位相（１８０度異なる位相）の方向にフィードバック値を変化させることができる。よって、回転速度振動及びトルク振動を直線的にゼロに向かう方向に変化させることができ、回転速度振動の収束性を向上させることができる。

ここで、前記打消トルク振動の指令値に対する前記回転電機の出力トルクの遅れ位相を算出し、前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して前記遅れ位相分進むように位相進め処理を実行する位相進め部を更に備えると好適である。

回転電機の出力トルクは、電流フィードバック制御系の応答遅れや通信遅れなどにより、打消トルク振動の指令値に対して所定位相分だけ遅れる。上記の構成によれば、回転速度振動と位相遅れ回転速度振動の位相に対して、打消トルク制御部で利用されるフィードバック値の位相が、９０度に加えて、更に遅れ位相の絶対値の位相分進められるので、トルク振動に対する回転速度振動の位相遅れに加えて、更にトルク指令値に対する出力トルクの位相遅れを補償することができる。すなわち、トルク振動と逆位相の方向に回転電機の出力トルクを変化させることができる。よって、回転速度振動及びトルク振動を真直ぐゼロに向かう方向に変化させることができ、回転速度振動の収束性を向上させることができる。

ここで、前記位相進め部が、前記回転座標変換部、前記固定座標変換部、及び前記座標回転部のいずれか１つに含まれ、当該１つの座標変換又は座標回転と共に前記位相進め処理が実行されると好適である。

この構成によれば、回転座標変換、固定座標変換、又は９０度の座標回転に、トルク指令値に対する出力トルクの位相遅れを補償するための座標回転を含ませることができる。よって、座標回転の回数が増加して演算処理負荷を増加させることなく、遅れ位相φの補償処理を行うことができる。

ここで、前記座標回転部が、前記回転座標変換部及び前記固定座標変換部の一方に含まれ、当該一方の座標変換と共に前記座標回転処理が実行されると好適である。

この構成によれば、回転座標変換、又は固定座標変換に、９０度の座標回転を含ませることができる。よって、座標回転の回数が増加して演算処理負荷を増加させることなく、遅れ位相φの補償処理を行うことができる。

本発明の第一の実施形態に係る車両用駆動装置及び制御装置の概略構成を示す模式図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第一の実施形態に係る動力伝達系のモデル及び制御装置の構成を示す図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明するブロック図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第一の実施形態に係る動力伝達系のボード線図である。 本発明の第一の実施形態に係る制御装置の処理を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る制御装置の処理を説明するブロック図である。 本発明の第二の実施形態に係る制御装置の処理を説明するブロック図である。 本発明の第二の実施形態に係る電流フィードバック制御系のボード線図である。 本発明の第二の実施形態に係る制御装置の処理を説明するブロック図である。

〔第一の実施形態〕
本発明に係る回転電機制御装置３２の第一の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両用駆動装置１の概略構成を示す模式図である。この図に示すように、車両用駆動装置１を搭載した車両は、車両の駆動力源として内燃機関であるエンジンＥと回転電機ＭＧを備えたハイブリッド車両とされている。この図において、実線は駆動力の伝達経路を示し、破線は作動油の供給経路を示し、一点鎖線は信号の伝達経路を示している。本実施形態では、回転電機ＭＧは、第一動力伝達機構１０を介してエンジンＥに駆動連結されるとともに、第二動力伝達機構１１を介して車輪Ｗに駆動連結される。本実施形態では、第一動力伝達機構１０に、回転電機ＭＧとエンジンＥとの間の駆動連結を断接するエンジン分離クラッチＣＬが備えられており、第二動力伝達機構１１に、変速機構ＴＭが備えられている。

また、ハイブリッド車両は、エンジンＥの制御を行うエンジン制御装置３１と、回転電機ＭＧの制御を行う回転電機制御装置３２と、変速機構ＴＭ及びエンジン分離クラッチＣＬの制御を行う動力伝達制御装置３３と、これらの制御装置を統合して車両用駆動装置１の制御を行う車両制御装置３４と、を備える。なお、回転電機制御装置３２が、本発明における「制御装置」である。

このような構成において、本実施形態に係る回転電機制御装置３２は、図２に示すように、回転電機ＭＧの回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動Ｔｅｏｖに対し、当該伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すためのトルクを回転電機ＭＧに出力させるトルク振動打消し制御部４０を備えている。そして、トルク振動打消し制御部４０は、回転振動抽出部４１、振動周波数算出部４２、位相遅れ回転振動算出部４３、固定座標系設定部４４、回転座標変換部４５、回転座標系フィードバック制御部４６、固定座標変換部４７、及び打消トルク制御部４８の機能部を備えており、各機能部の処理に特徴を有している。以下、本実施形態に係る回転電機制御装置３２について、詳細に説明する。

１．車両用駆動装置の構成
まず、本実施形態に係るハイブリッド車両の車両用駆動装置１の構成について説明する。図１に示すように、ハイブリッド車両は、車両の駆動力源としてエンジンＥ及び回転電機ＭＧを備え、これらのエンジンＥと回転電機ＭＧとが直列に駆動連結されるパラレル方式のハイブリッド車両となっている。ハイブリッド車両は、変速機構ＴＭを備えており、当該変速機構ＴＭにより、中間軸Ｍに伝達されたエンジンＥ及び回転電機ＭＧの回転速度を変速すると共にトルクを変換して出力軸Ｏに伝達する。

エンジンＥは、燃料の燃焼により駆動される内燃機関であり、例えば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの公知の各種エンジンを用いることができる。本例では、エンジンＥのクランクシャフト等のエンジン出力軸Ｅｏが、エンジン分離クラッチＣＬを介して、回転電機ＭＧに駆動連結された入力軸Ｉと選択的に駆動連結される。すなわち、エンジンＥは、摩擦係合要素であるエンジン分離クラッチＣＬを介して回転電機ＭＧに選択的に駆動連結される。また、エンジン出力軸Ｅｏが、不図示のダンパーを介してエンジン分離クラッチＣＬの係合部材に駆動連結されている。

回転電機ＭＧは、非回転部材に固定されたステータと、このステータの径方向内側に回転自在に支持された回転軸を備えたロータと、を有している。この回転電機ＭＧのロータの回転軸は、入力軸Ｉ及び中間軸Ｍと一体回転するように駆動連結されている。すなわち、本実施形態においては、入力軸Ｉ及び中間軸ＭにエンジンＥ及び回転電機ＭＧの双方が駆動連結される構成となっている。回転電機ＭＧは、蓄電装置としてのバッテリ（不図示）に電気的に接続されている。そして、回転電機ＭＧは、電力の供給を受けて動力を発生するモータ（電動機）としての機能と、動力の供給を受けて電力を発生するジェネレータ（発電機）としての機能と、を果たすことが可能とされている。すなわち、回転電機ＭＧは、バッテリからの電力供給を受けて力行し、或いはエンジンＥや車輪Ｗから伝達される回転駆動力により発電した電力をバッテリに蓄電する。なお、バッテリは蓄電装置の一例であり、キャパシタなどの他の蓄電装置を用い、或いは複数種類の蓄電装置を併用することも可能である。なお、以下では回転電機ＭＧによる発電を回生と称し、発電中に回転電機ＭＧが出力する負トルクを回生トルクと称する。回転電機の目標出力トルクが負トルク（回転方向と反対向きのトルク）の場合には、回転電機ＭＧは、エンジンＥや車輪Ｗから伝達される回転駆動力により発電しつつ回生トルクを出力する状態となる。

駆動力源が駆動連結される中間軸Ｍには、変速機構ＴＭが駆動連結されている。本実施形態では、変速機構ＴＭは、変速比の異なる複数の変速段を有する有段の自動変速装置である。変速機構ＴＭは、これら複数の変速段を形成するため、遊星歯車機構等の歯車機構と複数の摩擦係合要素Ｂ１、Ｃ１、・・・とを備えている。この変速機構ＴＭは、各変速段の変速比で、中間軸Ｍの回転速度を変速するとともにトルクを変換して、出力軸Ｏへ伝達する。変速機構ＴＭから出力軸Ｏへ伝達されたトルクは、出力用差動歯車装置ＤＦを介して左右二つの車軸ＡＸに分配されて伝達され、各車軸ＡＸに駆動連結された車輪Ｗに伝達される。ここで、変速比は、変速機構ＴＭにおいて各変速段が形成された場合の、出力軸Ｏの回転速度に対する中間軸Ｍの回転速度の比であり、本願では中間軸Ｍの回転速度を出力軸Ｏの回転速度で除算した値である。すなわち、中間軸Ｍの回転速度を変速比で除算した回転速度が、出力軸Ｏの回転速度になる。また、中間軸Ｍから変速機構ＴＭに伝達されるトルクに、変速比を乗算したトルクが、変速機構ＴＭから出力軸Ｏに伝達されるトルクになる。

本例では、エンジン分離クラッチＣＬ、及び複数の摩擦係合要素Ｂ１、Ｃ１、・・・は、それぞれ摩擦材を有して構成されるクラッチやブレーキ等の係合要素である。これらの摩擦係合要素ＣＬ、Ｂ１、Ｃ１、・・・は、供給される油圧を制御することによりその係合圧を制御して伝達トルク容量の増減を連続的に制御することが可能とされている。このような摩擦係合要素としては、例えば湿式多板クラッチや湿式多板ブレーキ等が好適に用いられる。

摩擦係合要素は、その係合部材間の摩擦により、係合部材間でトルクを伝達する。摩擦係合要素の係合部材間に回転速度差（滑り）がある場合は、動摩擦により回転速度の大きい方の部材から小さい方の部材に伝達トルク容量の大きさのトルク（スリップトルク）が伝達される。摩擦係合要素の係合部材間に回転速度差（滑り）がない場合は、摩擦係合要素は、伝達トルク容量の大きさを上限として、静摩擦により摩擦係合要素の係合部材間に作用するトルクを伝達する。ここで、伝達トルク容量とは、摩擦係合要素が摩擦により伝達することができる最大のトルクの大きさである。伝達トルク容量の大きさは、摩擦係合要素の係合圧に比例して変化する。係合圧とは、入力側係合部材（摩擦板）と出力側係合部材（摩擦板）とを相互に押し付け合う圧力である。本実施形態では、係合圧は、供給されている油圧の大きさに比例して変化する。すなわち、本実施形態では、伝達トルク容量の大きさは、摩擦係合要素に供給されている油圧の大きさに比例して変化する。

各摩擦係合要素は、リターンばねを備えており、ばねの反力により解放側に付勢されている。そして、各摩擦係合要素に供給される油圧により生じる力がばねの反力を上回ると、各摩擦係合要素に伝達トルク容量が生じ始め、各摩擦係合要素は、解放状態から係合状態に変化する。この伝達トルク容量が生じ始めるときの油圧を、ストロークエンド圧と称す。各摩擦係合要素は、供給される油圧がストロークエンド圧を上回った後、油圧の増加に比例して、その伝達トルク容量が増加するように構成されている。

本実施形態において、係合状態とは、摩擦係合要素に伝達トルク容量が生じている状態であり、解放状態とは、摩擦係合要素に伝達トルク容量が生じていない状態である。また、滑り係合状態とは、摩擦係合要素の係合部材間に回転速度差（滑り）がある係合状態であり、直結係合状態とは、摩擦係合要素の係合部材間に回転速度差（滑り）がない係合状態である。また、非直結係合状態とは、直結係合状態以外の係合状態であり、解放状態と滑り係合状態とが含まれる。

２．油圧制御系の構成
次に、車両用駆動装置１の油圧制御系について説明する。油圧制御系は、油圧ポンプから供給される作動油の油圧を所定圧に調整するための油圧制御装置ＰＣを備えている。ここでは詳しい説明を省略するが、油圧制御装置ＰＣは、油圧調整用のリニアソレノイド弁からの信号圧に基づき一又は二以上の調整弁の開度を調整することにより、当該調整弁からドレインする作動油の量を調整して作動油の油圧を一又は二以上の所定圧に調整する。所定圧に調整された作動油は、それぞれ必要とされるレベルの油圧で、変速機構ＴＭやエンジン分離クラッチＣＬの各摩擦係合要素等に供給される。

３．制御装置の構成
次に、車両用駆動装置１の制御を行う制御装置３１〜３４の構成について説明する。
制御装置３１〜３４は、それぞれＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）等の記憶装置等を有して構成されている。そして、各制御装置のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、図２に示すような回転電機制御装置３２の各機能部４０〜４８が構成されている。また、制御装置３１〜３４は、互いに通信を行うように構成されており、センサの検出情報及び制御パラメータ等の各種情報を共有するとともに協調制御を行い、各機能部４０〜４８の機能が実現される。

また、車両用駆動装置１は、センサＳｅ１〜Ｓｅ３を備えており、各センサから出力される電気信号は制御装置３１〜３４に入力される。制御装置３１〜３４は、入力された電気信号に基づき各センサの検出情報を算出する。エンジン回転速度センサＳｅ１は、エンジン出力軸Ｅｏ（エンジンＥ）の回転速度及び回転角度を検出するためのセンサである。エンジン制御装置３１は、エンジン回転速度センサＳｅ１の入力信号に基づいてエンジンＥの回転速度（角速度）ωｅ及び回転角度θｅを検出する。入力軸回転速度センサＳｅ２は、入力軸Ｉ及び中間軸Ｍの回転速度及び回転角度を検出するためのセンサである。入力軸Ｉ及び中間軸Ｍには回転電機ＭＧの回転軸が一体的に駆動連結されているので、回転電機制御装置３２は、入力軸回転速度センサＳｅ２の入力信号に基づいて回転電機ＭＧの回転速度（角速度）ωｍ及び回転角度θｍ、並びに入力軸Ｉ及び中間軸Ｍの回転速度を検出する。出力軸回転速度センサＳｅ３は、変速機構ＴＭ近傍の出力軸Ｏに取り付けられ、変速機構ＴＭ近傍の出力軸Ｏの回転速度を検出するためのセンサである。動力伝達制御装置３３は、出力軸回転速度センサＳｅ３の入力信号に基づいて変速機構ＴＭ近傍の出力軸Ｏの回転速度（角速度）ωｏを検出する。また、出力軸Ｏの回転速度は車速に比例するため、動力伝達制御装置３３は、出力軸回転速度センサＳｅ３の入力信号に基づいて車速を算出する。

３−１．車両制御装置
車両制御装置３４は、エンジンＥ、回転電機ＭＧ、変速機構ＴＭ、及びエンジン分離クラッチＣＬ等に対して行われる各種トルク制御、及び各摩擦係合要素の係合制御等を車両全体として統合する制御を行う機能部を備えている。

車両制御装置３４は、アクセル開度、車速、及びバッテリの充電量等に応じて、中間軸Ｍ側から出力軸Ｏ側に伝達される目標駆動力である車両要求トルクを算出するとともに、エンジンＥ及び回転電機ＭＧの運転モードを決定する。そして、車両制御装置３４は、エンジンＥに対して要求する出力トルクであるエンジン要求トルク、回転電機ＭＧに対して要求する出力トルクである回転電機要求トルク、及びエンジン分離クラッチＣＬの目標伝達トルク容量を算出し、それらを他の制御装置３１〜３３に指令して統合制御を行う。

車両制御装置３４は、アクセル開度、車速、及びバッテリの充電量等に基づいて、各駆動力源の運転モードを決定する。ここで、バッテリの充電量は、バッテリ状態検出センサにより検出される。本実施形態では、運転モードとして、回転電機ＭＧのみを駆動力源とする電動モードと、少なくともエンジンＥを駆動力源とするパラレルモードと、エンジンＥの回転駆動力により回転電機ＭＧの回生発電を行うエンジン発電モードと、車輪から伝達される回転駆動力により回転電機ＭＧの回生発電を行う回生発電モードと、回転電機ＭＧの回転駆動力によりエンジンＥを始動させるエンジン始動モードと、を有する。ここで、エンジン分離クラッチＣＬが直結係合状態にされる運転モードは、パラレルモード、エンジン発電モード、及びエンジン始動モードとなる。

３−２．エンジン制御装置
エンジン制御装置３１は、エンジンＥの動作制御を行う機能部を備えている。本実施形態では、エンジン制御装置３１は、車両制御装置３４からエンジン要求トルクが指令されている場合は、車両制御装置３４から指令されたエンジン要求トルクを出力トルク指令値に設定し、エンジンＥが出力トルク指令値の出力トルクＴｅを出力するように制御するトルク制御を行う。
また、エンジン制御装置３１は、エンジンＥの出力トルクＴｅを推定し、推定したトルクを推定エンジン出力トルクとして他の制御装置に伝達するように構成されている。エンジン制御装置３１は、出力トルク指令値に基づき推定エンジン出力トルクを算出して伝達するようにしてもよい。

３−３．動力伝達制御装置
動力伝達制御装置３３は、変速機構ＴＭ、及びエンジン分離クラッチＣＬの制御を行う機能部を備えている。動力伝達制御装置３３には、出力軸回転速度センサＳｅ３等のセンサの検出情報が入力されている。

３−３−１．変速機構の制御
動力伝達制御装置３３は、変速機構ＴＭに変速段を形成する制御を行う。本実施形態では、動力伝達制御装置３３は、車速、アクセル開度、及びシフト位置などのセンサ検出情報に基づいて変速機構ＴＭにおける目標変速段を決定する。そして、動力伝達制御装置３３は、油圧制御装置ＰＣを介して変速機構ＴＭに備えられた各摩擦係合要素Ｃ１、Ｂ１、・・・に供給される油圧を制御することにより、各摩擦係合要素を係合又は解放して目標とされた変速段を変速機構ＴＭに形成させる。具体的には、動力伝達制御装置３３は、油圧制御装置ＰＣに各摩擦係合要素Ｂ１、Ｃ１、・・・の目標油圧（指令圧）を指令し、油圧制御装置ＰＣは、指令された目標油圧（指令圧）の油圧を各摩擦係合要素に供給する。

３−３−２．エンジン分離クラッチの制御
また、動力伝達制御装置３３は、エンジン分離クラッチＣＬの係合又は解放を行う。本実施形態では、動力伝達制御装置３３は、エンジン分離クラッチＣＬの伝達トルク容量が、車両制御装置３４から指令された目標伝達トルク容量に一致するように、油圧制御装置ＰＣを介してエンジン分離クラッチＣＬに供給される油圧を制御する。具体的には、動力伝達制御装置３３は、目標伝達トルク容量に基づき設定した目標油圧（指令圧）を、油圧制御装置ＰＣに指令し、油圧制御装置ＰＣは、指令された目標油圧（指令圧）の油圧をエンジン分離クラッチＣＬに供給する。なお、本実施形態では、特に断らない限り、エンジン分離クラッチＣＬは、直結係合状態にあるもとする。

３−４．回転電機制御装置
回転電機制御装置３２は、回転電機ＭＧの動作制御を行う機能部を備えている。本実施形態では、回転電機制御装置３２は、図１に示すように、インバータ５０、インバータ制御部５１、ベーストルク決定部５２、及びトルク振動打消し制御部４０を備えている。インバータ５０は、図示しないバッテリの直流電力を交流電力に変換して、回転電機ＭＧを駆動するための複数のスイッチング素子を備えている。インバータ制御部５１は、トルク振動打消し制御部４０などから通信で伝達されたトルクの指令値に基づき、インバータ５０が備えた複数のスイッチング素子をオンオフ駆動する信号を出力して、インバータ５０を駆動制御する。ベーストルク決定部５２は、車両制御装置３４から指令された回転電機要求トルクなどに基づきベーストルク指令値Ｔｂを設定する。トルク振動打消し制御部４０は、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すための打消トルク振動の指令値Ｔｐを算出する。そして、回転電機制御装置３２は、図２に示すように、ベーストルク指令値Ｔｂと、後述する打消トルク振動の指令値Ｔｐとに基づき、出力トルク指令値Ｔｍｏを設定し、出力トルク指令値Ｔｍｏの出力トルクＴｍを回転電機ＭＧに出力させるように制御する。

３−４−１．トルク振動打消し制御部
図２に示すように、トルク振動打消し制御部４０は、回転電機ＭＧの回転軸に伝達される伝達トルク振動Ｔｅｏｖに対し、当該伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値Ｔｐを生成し、当該打消トルク振動の指令値Ｔｐを用いて回転電機ＭＧを制御するトルク振動打消し制御を実行する機能部である。本実施形態では、図３及び図４を用いて後述するように、回転電機ＭＧの回転軸に伝達される伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、エンジンＥから第一動力伝達機構１０を介して回転電機ＭＧに伝達されるトルク振動を含む。

このようなトルク振動打消し制御を実行するために、トルク振動打消し制御部４０は、図２に示すように、回転振動抽出部４１、振動周波数算出部４２、位相遅れ回転振動算出部４３、固定座標系設定部４４、回転座標変換部４５、回転座標系フィードバック制御部４６、固定座標変換部４７、及び打消トルク制御部４８を備えている。
回転振動抽出部４１は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから、伝達トルク振動Ｔｅｏｖの周波数に対応した所定の周波数帯域の振動成分である回転速度振動ωｍｖを抽出する。振動周波数算出部４２は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍに基づき、伝達トルク振動Ｔｅｏｖの周波数であるトルク振動周波数ωｐを算出する。位相遅れ回転振動算出部４３は、回転速度振動ωｍｖ及びトルク振動周波数ωｐに基づき、当該回転速度振動ωｍｖをトルク振動周波数ωｐにおいて所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを算出する。

固定座標系設定部４４は、回転速度振動ωｍｖ及び位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを固定座標系で表す。回転座標変換部４５は、固定座標系で表された回転速度振動ωｍｖ及び位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを、トルク振動周波数ωｐで回転させた回転座標系の値に変換する。回転座標系フィードバック制御部４６は、回転座標系に変換された回転速度振動ωｍｖと位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙの値をゼロに近づけるように、回転座標系におけるフィードバック値を算出する。固定座標変換部４７は、回転座標系におけるフィードバック値を、固定座標系の値に変換する。打消トルク制御部４８は、固定座標系に変換されたフィードバック値に基づき、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値Ｔｐを生成し、当該打消トルク振動の指令値Ｔｐを用いて回転電機ＭＧを制御する。
以下で、トルク振動打消し制御部４０によって実行されるトルク振動打消し制御の処理について、詳細に説明する。

３−４−２．車両用駆動装置の動力伝達系
まず、車両用駆動装置１の動力伝達系について説明する。図３に、動力伝達系のモデルを示す。動力伝達系を３慣性の軸ねじれ振動系にモデル化している。
エンジンＥ、回転電機ＭＧ、及び負荷（車両）を、それぞれ慣性モーメント（イナーシャ）Ｊｅ、Ｊｍ、Ｊｌを有する剛体としている。
エンジンＥと回転電機ＭＧとの間は、弾性を有する第一動力伝達機構１０により連結され、回転電機ＭＧと負荷（車両）との間は、弾性を有する第二動力伝達機構１１により連結されている。本実施形態では、第一動力伝達機構１０は、ダンパー、エンジン出力軸Ｅｏ、入力軸Ｉなどの部材により構成されている。第一動力伝達機構１０は、所定のねじりばね定数と、粘性摩擦係数を有し、軸ねじれが生じる。第二動力伝達機構１１は、中間軸Ｍ、変速機構ＴＭ、出力軸Ｏ及び車軸ＡＸなどの部材により構成されている。特に、出力軸Ｏと車軸ＡＸとの軸ねじれが大きく、出力軸Ｏ及び車軸ＡＸをまとめて、出力シャフトと称する。第二動力伝達機構１１は、所定のねじりばね定数と、粘性摩擦係数を有し、軸ねじれが生じる。

ここで、ＴｅはエンジンＥが出力する出力トルクであり、当該出力トルクには当該出力トルクの平均値に対する振動成分である出力トルク振動Ｔｅｖが生じている。ωｅはエンジンＥの回転速度（角速度）である。
Ｔｅｏは、振動をしているエンジンＥの出力トルクＴｅが、第一動力伝達機構１０を介して、回転電機ＭＧに伝達された伝達トルクであり、当該伝達トルクには当該伝達トルクの平均値に対する振動成分である伝達トルク振動Ｔｅｏｖが生じている。Ｔｍは、回転電機ＭＧが出力する出力トルクであり、当該出力トルクには、後述するトルク振動打消し制御により、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すための打消トルク振動の指令値Ｔｐのトルク振動が生じている。ここで、打消トルク振動の指令値Ｔｐは、回転電機ＭＧの出力トルクＴｍの平均値に対する振動成分となる。

伝達トルクＴｅｏと回転電機ＭＧの出力トルクＴｍを合計した合計トルクＴｏには、伝達トルク振動Ｔｅｏｖと打消トルク振動の指令値Ｔｐとを合計したトルク振動である合計トルク振動Ｔｏｖが生じる。ここで、合計トルク振動Ｔｏｖは、合計トルクＴｏの平均値に対する振動成分である。そして、合計トルクＴｏと、第二動力伝達機構１１から回転電機ＭＧに伝達されるトルクと合計したトルクを、回転電機ＭＧの慣性モーメントＪｍで除算し、積分した値が、回転電機ＭＧの回転速度（角速度）となる。回転電機ＭＧの回転速度ωｍには、合計トルク振動Ｔｏｖを慣性モーメントＪｍで除算して積分した値に相当する回転速度振動ωｍｖが生じる。ここで、回転速度振動ωｍｖは、回転電機ＭＧの回転速度ωｍの平均値に対する振動成分である。なお、ωｌは出力シャフトの負荷側端部の回転速度（角速度）であって、負荷（車輪）の回転速度（角速度）である。

３−４−３．エンジンから伝達されるトルク振動
次に、エンジンＥから第一動力伝達機構１０を介して回転電機ＭＧに伝達される伝達トルク振動Ｔｅｏｖについて、より詳細に説明する。
図４に示すように、エンジンＥの出力トルクＴｅは、エンジンＥの燃焼工程における燃焼により生じる。火花点火式エンジンの場合は、点火時期の後に燃焼が開始する。すなわち、燃焼により上昇した燃焼室内の圧力が、ピストン及びコネクティングロッドを介して、クランク角度等の幾何学的関係に従い、クランクシャフト（エンジン出力軸Ｅｏ）に伝達され、エンジンＥの出力トルクＴｅに変換される。エンジンＥの出力トルクＴｅは、点火時期の後に増加していき、ピストンが下死点に近づくにつれ減少していく。よって、エンジンＥの出力トルクＴｅは、図４に示すように、回転同期で周期的に振動する。エンジンＥの出力トルクＴｅの振動周波数（角周波数）ωｐは、エンジンＥの回転速度ωｅに応じて変化する。気筒数Ｎの４サイクルエンジンでは、ωｐ＝Ｎ／２×ωｅとなり、４気筒エンジンでは、ωｐ＝２×ωｅとなる。なお、ディーゼルエンジンなどの圧縮自着火エンジンでは、点火時期、すなわち、燃焼開始時期は、燃焼室内への燃料噴射時期とすることができる。

図４に示すように、エンジンＥの出力トルクＴｅを、フーリエ変換すると、振動周波数ωｐに対して、０次（周波数＝０）、１次（周波数（Ｈｚ）＝ωｐ／２π）、２次（周波数（Ｈｚ）＝２ωｐ／２π）、３次（周波数（Ｈｚ）＝３ωｐ／２π）、４次（周波数（Ｈｚ）＝４ωｐ／２π）、．．．の周波数成分の振幅が得られる。フーリエ変換における０次の周波数成分の振幅は、エンジンＥの出力トルクＴｅの平均値に対応している。フーリエ変換における１次の周波数成分の振幅は、概ね、出力トルク振動のＴｅｖの振幅に対応している。フーリエ変換における２次以上の周波数成分の振幅は、１次の周波数成分の振幅より小さく、高次になるに従い、振幅が減少する。
また、エンジンＥの出力トルクＴｅは、ゼロ付近まで変動するため、出力トルク振動Ｔｅｖの振幅が大きい。この出力トルク振動Ｔｅｖの振幅は、エンジンＥの出力トルクＴｅの平均値の増加に、概ね比例して増加する。なお、以下で、エンジンＥの出力トルクＴｅは、特に断らない限り、振動をしているトルクの平均値を示すものとする。

この振動をしているエンジンＥの出力トルクＴｅが、第一動力伝達機構１０を介して、回転電機ＭＧに伝達され、伝達トルクＴｅｏとなる。第一動力伝達機構１０のトルク伝達特性は、エンジンＥの回転速度ωｅの運転領域に対応する振動周波数ωｐの帯域では、図４及び図１３の（ｂ）に示す、トルク伝達特性のボード線図の例のように、振動周波数ωｐが増加するにつれ、ゲインが０ｄＢより減少していく。例えば、振動周波数ωｐの帯域では、ゲインは、約−４０ｄＢ／ｄｅｃで減少する。よって、図４のボード線図の例に示すように、１次の周波数成分のゲインも０ｄＢより減少しているが、２次以上の周波数成分のゲインの減少は、１次よりも大きい。この２次以上のゲインの減少は、ｄＢ単位での減少であるため指数関数的な減少であり、減少量が大きい。なお、０次の周波数成分のゲインは、０ｄＢであるため、エンジンＥの出力トルクＴｅの平均値は、減少せずに、そのまま、出力トルク振動Ｔｅｖの平均値となる。

よって、出力トルク振動Ｔｅｖにおける、２次以上の振動成分の振幅は、第一動力伝達機構１０の伝達特性により、１次の振動成分における振幅の減少に比べて、大幅に減少され、回転電機ＭＧに伝達される。よって、伝達トルクＴｅｏにおける伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、図４に示すように、２次以上の振動成分の振幅が大幅に減少され、１次の振動成分に近づいている。なお、１次の振動成分の振幅も減少している。従って、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを、次式で示すように、振動周波数ωｐに対する１次の振動成分で近似できる。

ここで、ΔＴｅｏｖは、伝達トルク振動Ｔｅｏｖの振幅であり、βは、伝達トルク振動Ｔｅｏｖの位相である。
また、図４に示すように、出力トルク振動Ｔｅｖは、第一動力伝達機構１０の伝達特性により、位相遅れが生じて、回転電機ＭＧに伝達される。図１３の（ｂ）のボード線図の位相曲線の例に示すように、約−１８０ｄｅｇ〜−１６０ｄｅｇの位相遅れが生じる。

なお、図１３の（ｂ）に第一動力伝達機構１０のトルク伝達特性を示すように、エンジンＥの運転領域において、エンジンＥの回転速度ωｅに比例してゲインが低下することがわかる。よって、低い回転速度ωｅ（例えば、１０００ｐｍ）では、ゲインの減少が小さくなり、伝達トルク振動の振幅ΔＴｅｏｖが大きくなる。また、エンジンＥの出力トルクＴｅの平均値が大きいほど、当該出力トルクＴｅにおける出力トルク振動Ｔｅｖの振幅が大きくなり、同じゲイン（回転速度）でも、伝達トルク振動の振幅が大きくなる。
よって、図１４に示すように、低い回転速度ωｅであって、高い出力トルクＴｅである領域が、伝達トルク振動Ｔｅｏｖが、運転者に不快感を与えるレベルまで大きくなる、高振動領域となる。この高振動領域は、図１４に示すように、エンジンＥの熱効率が高くなる、高効率領域と重複している。本願のような、トルク振動打消し制御を行わない場合は、高振動領域を避けて、エンジンＥを運転する必要があり、エンジンＥの高効率領域を使用できない場合が生じる。そのため、本実施形態に係る制御装置では、トルク振動打消し制御を行い、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消して、高振動領域を使用できるようにしている。

３−４−４．打消トルク振動指令値
振動周波数ωｐに対する１次の振動成分で近似できる伝達トルク振動Ｔｅｏｖを、打ち消すためには、式（１）の伝達トルク振動Ｔｅｏｖと逆位相、すなわち、π（１８０ｄｅｇ）だけ位相が進み又は遅れたトルク振動を、回転電機ＭＧに出力させればよいことがわかる。
よって、図５及び次式に示すように、トルク振動打消し制御部４０は、後述するように、打消トルク振動の指令値Ｔｐを、振動周波数ωｐに対する１次の振動成分で形成する。

ここで、ΔＴｐは、打消トルク振動の指令値Ｔｐの振幅であり、ωｐは、打消トルク振動の指令値Ｔｐの振動周波数であり、αは、打消トルク振動の指令値Ｔｐの位相である。打消トルク振動の指令値Ｔｐが、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すためには、打消トルク振動の指令値Ｔｐの振動周波数ωｐは、伝達トルク振動Ｔｅｏｖと同じ振動周波数ωｐに設定され、位相αが、位相βに対してπ（１８０ｄｅｇ）だけ進み又は遅れた、逆位相に設定され、振幅ΔＴｐは、振幅ΔＴｅｏｖに等しく設定されればよいことがわかる。

伝達トルク振動Ｔｅｏｖと、打消トルク振動の指令値Ｔｐとの合計トルク振動Ｔｏｖは、次式に示すように同じ振動周波数ωｐを有するトルク振動となる。

ここで、γは、合計トルク振動Ｔｏｖの位相であり、ΔＴｏｖは、合計トルク振動Ｔｏｖの振幅である。

合計トルク振動Ｔｏｖにより生じる回転速度振動ωｍｖは、次式に示すように、式（３）の合計トルク振動Ｔｏｖを、慣性モーメントＪｍで除算し、積分した値となる。

ここで、γは、回転速度振動ωｍｖの位相であり、Δωｍｖは、回転速度振動ωｍｖの振幅であって、合計トルク振動Ｔｏｖの振幅ΔＴｏｖに対して次式の関係となる。

また、式（４）の回転速度振動ωｍｖは、次式に示すように、式（３）の合計トルク振動Ｔｏｖに対して、９０度（π／２）だけ遅れた位相になる。

回転速度振動ωｍｖの位相及び振幅は、エンジンＥの点火時期の変動、或いは第一動力伝達機構１０のトルク伝達特性のゲイン及び位相の変動により、変動する。また、エンジン分離クラッチＣＬが解放及び係合されると、エンジンＥの回転速度ωｅと回転電機ＭＧの回転速度ωｍとの相対位相が変化する。よって、エンジン分離クラッチＣＬの解放及び係合が行われた後、回転速度振動ωｍｖの位相が変動する。

よって、図１に示すような車両用駆動装置１の構成では、入力軸回転速度センサＳｅ２により検出した回転電機ＭＧの回転速度ωｍに基づき、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消せるように、打消トルク振動の指令値Ｔｐの位相及び振幅を変化させるフィードバック制御を行う必要がある。また、上記したように、伝達トルク振動Ｔｅｏｖと打消トルク振動の指令値Ｔｐとを合計した合計トルク振動Ｔｏｖの位相及び振幅と、回転速度振動ωｍｖの位相及び振幅との間には、式（６）で示した所定の関係がある。よって、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから回転速度振動ωｍｖの位相及び振幅を検出し、合計トルク振動Ｔｏｖの位相及び振幅を制御することが求められる。

しかしながら、回転速度振動ωｍｖは常に振動しているため、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから回転速度振動ωｍｖの位相及び振幅を、応答性良く及び精度良く検出することは容易でない。
そこで、以下で説明するように、本実施形態では、トルク振動周波数ωｐで振動している回転速度振動ωｍｖの値を、トルク振動周波数ωｐで回転させた回転座標系の値に変換することで、回転速度振動ωｍｖをその振動が停止した状態で観測することができるようにしている。

３−４−５．固定座標系の拡張（２次元化）
図６（ａ）に示すように、式（４）で示した回転速度振動ωｍｖは、１次元の固定座標系の値で表現されている。本実施形態では、２次元の座標系において回転座標変換を行うために、図６（ｂ）に示すように、固定座標系を１次元から２次元の座標系に拡張する。
具体的には、図６（ｂ）に示すように、２次元の固定座標系を、第一固定軸ｘと、当該第一固定軸ｘを９０度（π／２）分反時計回りに回転した第二固定軸ｙと、を有する直交座標系とする。そして、回転速度振動ωｍｖを、直交の固定座標系において、回転速度振動ωｍｖの振幅Δωｍｖを半径として、原点を中心にトルク振動周波数（角速度）ωｐで回転する周期関数で表現する。この回転速度振動ωｍｖを表す周期関数の座標Ｐは、式（４）で示した回転速度振動ωｍｖを第一固定軸ｘの値に設定すると共に、第二固定軸ｙの値をωｍｖｓとした場合に次式のようになる。

式（７）に示すように、回転速度振動ωｍｖを表す周期関数の座標Ｐは、第一固定軸ｘの値ωｍｖが、位相（ωp t＋γ）の余弦（コサイン）の値に振幅Δωｍｖを乗算した値であるのに対して、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓが、同じ位相（ωp t＋γ）の正弦（サイン）の値に振幅Δωｍｖを乗算した値となる。

従って、２次元の固定座標系を設定するために、第一固定軸ｘの値に設定される回転速度振動ωｍｖに加えて、新たに、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを設定する必要が生じる。なお、回転速度振動ωｍｖの値は、後述するように回転電機ＭＧの回転速度ωｍから検出できる。

図６（ｂ）のタイムチャートに示すように、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓは、第一固定軸ｘの値に設定される回転速度振動ωｍｖを、９０度（π／２）だけ位相を遅らせた値に相当する。よって、本実施形態では、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを、回転速度振動ωｍｖの値を９０度（π／２）だけ位相を遅らせた値により代用させている。すなわち、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓは、９０度（π／２）の位相遅れに対応した時間分だけ、過去の回転速度振動ωｍｖの値に設定される。

３−４−６．回転座標変換
本実施形態では、図７（ｃ）に示すように、固定座標系をトルク振動周波数（角速度）ωｐで回転させた回転座標系を設定し、固定座標系で表された第一固定軸ｘの値ωｍｖ及び第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを、回転座標系の値Ｑに変換している。
具体的には、第一固定軸ｘ及び第二固定軸ｙの双方をトルク振動周波数（角速度）ωｐで回転させた第一回転軸ｕ及び第二回転軸ｖを有する直交座標系を、回転座標系に設定している。そして、次式に示すように、固定座標系における第一固定軸の値ωｍｖ及び第二固定軸の値ωｍｖｓを、直交の回転座標系における第一回転軸の値ωｍｖ＿ｕｖ及び第二回転軸の値ωｍｖｓ＿ｕｖに変換している。

この回転座標変換により、トルク振動周波数（角速度）ωｐで回転（振動）していた固定座標系の値Ｐ（ωｍｖ(t)，ωｍｖｓ(t)）は、図７（ｄ）に示すように、回転座標系では、回転（振動）が停止した状態で観測することができる。数式の上でも、次式に示すように、式（８）に式（７）を代入して整理すると、回転座標系の値Ｑ（ωｍｖ_ｕｖ(t)，ωｍｖｓ_ｕｖ(t)）は定数になり、回転座標系で静止することがわかる。

３−４−７．フィードバック系の設計
回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑ（ωｍｖ_ｕｖ(t)，ωｍｖｓ_ｕｖ(t)）の双方が、ゼロに近づくように打消トルク振動の指令値Ｔｐを変化させるフィードバック制御を行えば、回転速度振動ωｍｖをゼロに近づけることができる。ここで、フィードバック値は、回転座標系で変化させる。

３−４−８．合計トルク振動
式（３）及び式（６）、並びに図８のタイムチャートで示すように、回転速度振動ωｍｖは、合計トルク振動Ｔｏｖに対して、９０度の位相δだけ遅れ、振幅が１／（Ｊｍ×ωｐ）倍になる。従って、合計トルク振動Ｔｏｖは、回転速度振動ωｍｖに対して、９０度の位相δだけ進み、振幅が（Ｊｍ×ωｐ）倍となる。よって、図８に示すように、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑ（ωｍｖ_ｕｖ(t)，ωｍｖｓ_ｕｖ(t)）を、９０度の位相δだけ進め（座標を回転させ）、振幅を（Ｊｍ×ωｐ）倍する変換を行うと、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｒ（Ｔｏｖ_ｕｖ(t)，Ｔｏｖｓ_ｕｖ(t)）となる。この速度からトルクへの変換（速度トルク座標回転）は、次式で表せる。

なお、以下で説明する場合のように、速度トルク座標変換に、振幅を変換する（Ｊｍ×ωｐ）の乗算を含めないようにしてもよい。

３−４−９．打消トルク振動指令値の変化
図８に示すように、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｒ（Ｔｏｖ_ｕｖ(t)，Ｔｏｖｓ_ｕｖ(t)）をゼロに近づけるためには、当該合計トルク振動の値Ｒとは反対方向（合計トルク振動の値Ｒからゼロに向かう方向）、言いかえると、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑを（π＋位相δ）だけ座標回転させた方向に、打消トルク振動の指令値Ｔｐを変化させればよい。
より詳細には、図９に示すように、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｒ（Ｔｏｖ_ｕｖ(t)，Ｔｏｖｓ_ｕｖ(t)）は、回転座標系で表した伝達トルク振動の値Ｗ（Ｔｅｏｖ_ｕｖ(t)，Ｔｅｏｖｓ_ｕｖ(t)）と、回転座標系で表した打消トルク振動指令値Ｓ（Ｔｐ_ｕｖ(t)，Ｔｐｓ_ｕｖ(t)）との合計からなる。そして、打消トルク振動指令値Ｓを、合計トルク振動の値Ｒとは反対方向（合計トルク振動の値Ｒからゼロに向かう方向）に変化させれば、合計トルク振動の値Ｒをゼロに近づけることができ、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑもゼロに近づけることができる。

３−４−１０．固定座標変換
図１０に示すように、回転座標系で表した打消トルク振動指令値Ｓ（Ｔｐ_ｕｖ(t)，Ｔｐｓ_ｕｖ(t)）を、固定座標変換して、固定座標系で表した打消トルク振動指令値Ｔ（Ｔｐ(t)，Ｔｐｓ(t)）を得る。この固定座標変換は、次式で表せる。

図１０のタイムチャートで示すように、回転座標系の打消トルク振動指令値Ｓ（Ｔｐ_ｕｖ(t)，Ｔｐｓ_ｕｖ(t)）を、固定座標変換すると、トルク振動周波数ωｐで振動する固定座標系の打消トルク振動指令値Ｔ（Ｔｐ(t)，Ｔｐｓ(t)）を得ることができる。すなわち、回転座標系においてフィードバック制御により変化させた打消トルク振動指令値Ｓ（Ｔｐ_ｕｖ(t)，Ｔｐｓ_ｕｖ(t)）を、固定座標変換することにより、自動的に、トルク振動周波数ωｐで振動する打消トルク振動の指令値Ｔｐを生成することができる。

３−４−１１．座標変換のまとめ
以上で説明した本実施形態に係わる座標変換をまとめると、図１１（ａ）に示すようになる。すなわち、固定座標系で表した回転速度振動の値Ｐ（ωｍｖ(t)，ωｍｖｓ(t)）を、式（８）で示したように、トルク振動周波数（角速度）ωｐで回転している回転座標系の値Ｑ（ωｍｖ_ｕｖ(t)，ωｍｖｓ_ｕｖ(t)）に変換する。そして、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑ（ωｍｖ_ｕｖ(t)，ωｍｖｓ_ｕｖ(t)）を、式（１０）で示した速度トルク座標回転を行って、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｒ（Ｔｏｖ_ｕｖ(t)，Ｔｏｖｓ_ｕｖ(t)）に変換する。そして、合計トルク振動の値Ｒがゼロに近づくように、回転座標系において打消トルク振動指令値Ｓ（Ｔｐ_ｕｖ(t)，Ｔｐｓ_ｕｖ(t)）をフィードバック制御により変化させる。回転座標系の打消トルク振動指令値Ｓを、式（１１）で示したように、固定座標変換して、トルク振動周波数ωｐで振動する固定座標系の打消トルク振動指令値Ｔ（Ｔｐ(t)，Ｔｐｓ(t)）を生成する。

図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）に示すように、回転座標変換又は固定座標変換に、速度トルク座標回転を含ませるようにしてもよい。すなわち、図１１（ｂ）に示す場合は、回転座標変換に、速度トルク座標回転を含ませて、次式で示す回転座標変換を行うようにしてもよい。

ここで、回転位相δが９０度（π／２）の場合は、式（１２）の回転座標変換は次式のようになる。

また、図１１（ｃ）に示す場合は、固定座標変換に、速度トルク座標回転を含ませて、次式で示す固定座標変換を行うようにしてもよい。

ここで、回転位相δが９０度（π／２）の場合は、式（１４）の固定座標変換は次式のようになる。

また、図１１（ｄ）に示すように、回転座標変換、フィードバック制御（フィードバック演算）、及び固定座標変換を行った後に、速度トルク座標回転を行うようにしてもよい。

また、図１１（ｅ）に示すように、回転座標変換、及びフィードバック制御（フィードバック演算）を行った後に、速度トルク座標回転を行い、その後、固定座標変換行うようにしてもよい。

図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）に示す場合は、回転座標変換における座標回転と、固定座標変換における座標回転との間に、速度トルク座標回転の回転位相δ分の回転位相差が設けられる。よって、回転座標変換における座標回転に対して、回転位相δ分だけ位相を進めて固定座標変換を行えばよい。

図１１（ａ）から（ｅ）に示すように、固定座標変換を行った後のフィードバック値である固定座標系の打消トルク振動指令値Ｔ（Ｔｐ(t)，Ｔｐｓ(t)）の位相が回転座標変換を行う前の固定座標系の回転速度振動の値Ｐ（ωｍｖ(t)，ωｍｖｓ(t)）の位相に対して回転位相δ（例えば、９０度（π／２））分進むように座標回転処理を行えばよい。このような、回転位相δの座標回転処理を行う処理部を座標回転部とする。

図１１（ａ）、（ｄ）、及び（ｅ）に示す場合は、回転位相δ（例えば、９０度）進める座標回転処理が、速度トルク座標回転からなる座標回転部により実行される。図１１（ａ）に示す場合は、回転座標変換が実行された後であって、フィードバック制御が実行される前に、速度トルク座標回転の座標回転部の処理が実行される。図１１（ｄ）に示す場合は、固定座標変換が実行された後に、速度トルク座標回転の座標回転部の処理が実行される。図１１（ｅ）に示す場合は、フィードバック制御が実行された後であって、固定座標変換が実行される前に、速度トルク座標回転の座標回転部の処理が実行される。図１１には示していないが、図１１（ａ）において、回転座標変換と、速度トルク座標回転との処理順序を入れ替えて、速度トルク座標回転の座標回転部の処理が実行された後に、回転座標変換が実行され、その後、フィードバック制御及び固定座標変換が実行されるようにしてもよい。

図１１（ｂ）、（ｃ）に示す場合は、回転位相δ（例えば、９０度）進める座標回転部が、回転座標変換部及び固定座標変換部のいずれか一方に含まれ、当該一方の座標変換と共に座標回転処理が実行される。図１１（ｂ）に示す場合は、回転位相δ（例えば、９０度）進める座標回転部が回転座標変換部に含まれ、固定座標変換を実行する際に用いる回転位相（ωｐ×ｔ）を、回転位相δ分（例えば、９０度）遅らせた回転位相（ωｐ×ｔ−δ）を用いて回転座標変換が実行される。図１１（ｃ）に示す場合は、回転位相δ（例えば、９０度）進める座標回転部が固定座標変換部に含まれ、回転座標変換を実行する際に用いた回転位相（ωｐ×ｔ）を、回転位相δ分（例えば、９０度）進めた回転位相（ωｐ×ｔ＋δ）を用いて固定座標変換が実行される。

３−４−１２．回転振動抽出部４１
以下で、トルク振動打消し制御部４０に備えられた各機能部の詳細を説明する。
回転振動抽出部４１は、上記したように、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから、伝達トルク振動Ｔｅｏｖの周波数に対応した所定の周波数帯域の振動成分である回転速度振動ωｍｖを抽出する。
本実施形態では、伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、エンジンＥから第一動力伝達機構１０を介して回転電機ＭＧの回転軸に伝達されるトルク振動を含んでいる。よって、本実施形態では、回転振動抽出部４１は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから、エンジンＥの特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動ωｍｖを抽出するように構成されている。この周波数帯域は、図１４に示したように、高振動領域となる所定範囲のエンジンＥの回転速度ωｅに対応して設定される。すなわち、上記したように、エンジンＥの出力トルクＴｅの振動周波数ωｐは、エンジンＥの回転速度ωｅに応じて変化し、気筒数Ｎの４サイクルエンジンでは、ωｐ＝Ｎ／２×ωｅとなる。また、回転電機ＭＧの回転速度ωｍは、エンジンＥの回転速度ωｅと振動成分を除き概ね等しくなり、伝達トルク振動Ｔｅｏｖのトルク振動周波数ωｐは、エンジンＥの出力トルクＴｅの振動周波数ωｐと等しくなる。よって、エンジンＥの特性に応じて定めた周波数帯域は、高振動領域となる所定範囲のエンジンＥの回転速度ωｅに対応するトルク振動周波数ωｐの帯域に設定される。なお、所定の周波数帯域は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍ又はエンジンＥの回転速度ωeに応じて変化するトルク振動周波数ωｐに基づき設定されるように構成されてもよい。この場合は、所定の周波数帯域は、後述する振動周波数算出部４２が算出したトルク振動周波数ωｐを中心とした周波数帯域に可変設定される。

本実施形態では、回転振動抽出部４１は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍに対して、所定の周波数帯域をパスするバンドパスフィルタ処理を行って、回転速度振動ωｍｖを抽出するように構成されている。あるいは、回転振動抽出部４１は、例えば、回転電機ＭＧの回転速度ωｍに対して、所定の周波数帯より低い周波数をパスするローパスフィルタ処理を行って、回転速度振動ωｍｖを抽出するように構成されてもよい。この場合、ローパスフィルタ処理として、一次遅れフィルタ処理や、移動平均処理などを用いることができる。

３−４−１３．振動周波数算出部４２
振動周波数算出部４２は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍに基づき、伝達トルク振動Ｔｅｏｖの周波数であるトルク振動周波数ωｐを算出する。
上記したように、本実施形態では、伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、エンジンＥから第一動力伝達機構１０を介して回転電機ＭＧの回転軸に伝達されるトルク振動を含んでいる。
よって、振動周波数算出部４２は、回転電機ＭＧ及びエンジンＥの少なくとも一方の回転速度に基づき、トルク振動周波数ωｐを算出する。上記したように、伝達トルク振動Ｔｅｏｖのトルク振動周波数ωｐは、エンジンＥの出力トルクＴｅの振動周波数ωｐと等しくなり、回転電機ＭＧの回転速度ωｍは、エンジンＥの回転速度ωｅと振動成分を除き概ね等しくなる。よって、振動周波数算出部４２は、エンジンＥが気筒数Ｎの４サイクルエンジンである場合は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍ及びエンジンＥの回転速度ωｅの少なくとも一方に基づき、次式に示すように、トルク振動周波数ωｐを算出する。

３−４−１４．位相遅れ回転振動算出部４３
位相遅れ回転振動算出部４３は、上記したように、回転速度振動ωｍｖ及びトルク振動周波数ωｐに基づき、当該回転速度振動ωｍｖをトルク振動周波数ωｐにおいて所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを算出する。

本実施形態では、位相遅れ回転振動算出部４３は、回転速度振動ωｍｖ及びトルク振動周波数ωｐに基づき、回転速度振動ωｍｖをトルク振動周波数ωｐにおいて９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを算出する。
具体的には、位相遅れ回転振動算出部４３は、過去に検出した回転速度振動ωｍｖのデータを、回転速度振動ωｍｖを検出した時点のトルク振動周波数ωｐにおける位相と共に記憶するように構成される。そして、位相遅れ回転振動算出部４３は、記憶したデータの中から、今回（現在）より、９０度位相分だけ過去に検出した回転速度振動ωｍｖのデータを抽出し、当該データを位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙに設定する。

あるいは、位相遅れ回転振動算出部４３は、回転振動抽出部４１が今回（現在）及び過去に抽出した回転速度振動ωｍｖと、当該今回及び過去の回転速度振動ωｍｖを抽出した時点のトルク振動周波数ωｐにおける位相とに基づいて、上記の位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを算出するように構成されてもよい。このように構成すると、回転速度振動ωｍｖの演算時期の間隔の設定により、９０度ちょうどの位相遅れデータがない場合などでも、９０度の位相遅れに相当する位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを算出することができる。

具体的な算出方法を以下で導出する。今回の演算時期ｎで検出した回転速度振動ωｍｖ（ｎ）と、今回よりもａ回前の演算時期（ｎ−ａ）であって、今回よりｂ位相分だけ過去に検出した回転速度振動ωｍｖ（ｎ−ａ）と、を次式で表す。

また、今回の演算時期ｎで算出され、今回より９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙ（ｎ）は、次式で表せる。

式（１７）のａ回前の回転速度振動ωｍｖ（ｎ−ａ）は、式（１８）を用いて、次式のように変形できる。

式（１７）と式（１９）を行列式にまとめると次式を得る。

式（２０）を、右辺の（ωｍｖ（ｎ），ωｍｖｄｌｙ（ｎ））について整理すると、次式を得る。

よって、位相遅れ回転振動算出部４３は、式（２１）の演算式に従い、今回の演算時期ｎで検出した回転速度振動ωｍｖ（ｎ）と、今回よりもａ回前の演算時期（ｎ−ａ）であって、今回よりｂ位相分だけ過去に検出した回転速度振動ωｍｖ（ｎ−ａ）とを用いて、今回より９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙ(n)を算出するように構成されてもよい。

３−４−１５．固定座標系設定部４４
固定座標系設定部４４は、回転速度振動ωｍｖ及び位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを固定座標系で表す。
本実施形態では、固定座標系設定部４４は、上記したように、第一固定軸ｘと、当該第一固定軸ｘを９０度分反時計回りに回転した第二固定軸ｙと、を有する直交座標系を固定座標系とする。そして、固定座標系設定部４４は、回転速度振動ωｍｖを第一固定軸ｘの値に設定し、９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを第二固定軸ｙの値ωｍｖｓに設定する。この第二固定軸ｙの値ωｍｖｓの設定は、図６（ｂ）を参照して上記したように、回転速度振動ωｍｖを、直交の固定座標系において、振幅Δωｍｖを半径として、原点を中心にトルク振動周波数（角速度）ωｐで回転する周期関数で表現すると共に、第一固定軸ｘの値ωｍｖ及び第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを式（７）のように設定した場合において、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを、位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙで代用することに相当する。すなわち、図６（ｂ）のタイムチャートに示すように、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓは、第一固定軸ｘの値に設定される回転速度振動ωｍｖを、９０度（π／２）だけ位相を遅らせた値に相当するため、固定座標系設定部４４は、第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを、回転速度振動ωｍｖをトルク振動周波数ωｐにおいて９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙで代用している。

３−４−１６．回転座標変換部４５
回転座標変換部４５は、固定座標系で表された回転速度振動ωｍｖ及び位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙ（第二固定軸ｙの値ωｍｖｓ）を、固定座標系をトルク振動周波数ωｐで回転させた回転座標系の値に変換する。
本実施形態では、回転座標変換部４５は、図７を参照して上記したように、第一固定軸ｘ及び第二固定軸ｙの双方をトルク振動周波数（角速度）ωｐで回転させた第一回転軸ｕ及び第二回転軸ｖを有する直交座標系を、回転座標系とする。そして、回転座標変換部４５は、式（８）で示したように、固定座標系における第一固定軸ｘの値ωｍｖ及び第二固定軸ｙの値ωｍｖｓを、回転座標系における第一回転軸ｕの値ωｍｖ＿ｕｖ及び第二回転軸ｖの値ωｍｖｓ＿ｕｖの値に変換する。

ここで、図１１（ｂ）を参照して説明したように、回転座標変換に、速度トルク座標回転を含ませて、式（１２）又は式（１３）で示した回転座標変換を行うようにしてもよい。

また、トルク振動打消し制御部４０は、式（８）、及び式（１１）から式（１５）で示した回転座標変換及び固定座標変換で用いる回転位相（ωｐ×ｔ）を、回転電機ＭＧの回転角度θｍに基づき設定する。トルク振動打消し制御部４０は、例えば、エンジンＥが気筒数Ｎの４サイクルエンジンである場合は、回転電機ＭＧの回転角度θｍに基づき、次式に示すように、回転位相（ωｐ×ｔ）を算出する。

３−４−１７．回転座標系フィードバック制御部４６
回転座標系フィードバック制御部４６は、回転座標系に変換された回転速度振動ωｍｖと位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙ（第二固定軸ｙの値ωｍｖｓ）の値をゼロに近づけるように、回転座標系におけるフィードバック値を算出する。

本実施形態では、回転座標系フィードバック制御部４６は、回転座標系における第一回転軸ｕの値ωｍｖ＿ｕｖをゼロに近づけるように、第一回転軸ｕにおける第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖを算出すると共に、第二回転軸の値ωｍｖｓ＿ｕｖをゼロに近づけるように、第二回転軸ｖにおける第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖを算出する。
また、フィードバック値の算出は、ＰＩＤ制御などの各種のフィードバック制御を用いることができる。本実施施形態では、第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖを算出するために、第一回転軸ｕの値ωｍｖ＿ｕｖに乗算される第一フィードバックゲイン（例えば、第一積分ゲインＫｉ）と、第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖを算出するために、第二回転軸の値ωｍｖｓ＿ｕｖに乗算される第二フィードバックゲイン（例えば、第二積分ゲインＫｉｓ）と、が同じ値に設定されている。これにより、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑを、真直ぐゼロに向かう方向に変化させることができる第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖ及び第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖを算出することができる。例えば、フィードバック制御としてＩ制御が用いられる場合は、積分器（１／ｓ）を用いて次式のように構成される。

ここで、図８、図９、及び図１１（ａ）を参照して説明したように、回転座標系フィードバック制御部４６は、回転座標系における第一回転軸ｕの値ωｍｖ＿ｕｖ及び第二回転軸ｖの値ωｍｖｓ＿ｕｖに対して、式（１０）で示した速度トルク座標回転を行って、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖを算出した上で、当該合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖをゼロに近づけるように、回転座標系におけるフィードバック値を算出するように構成されてもよい。すなわち、回転座標系フィードバック制御部４６は、速度トルク座標回転後の第一回転軸ｕの値ωｍｖ＿ｕｖ（Ｔｏｖ_ｕｖ）をゼロに近づけるように、第一回転軸ｕにおける第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖを算出すると共に、速度トルク座標回転後の第二回転軸の値ωｍｖｓ＿ｕｖ（Ｔｏｖｓ_ｕｖ）をゼロに近づけるように、第二回転軸ｖにおける第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖを算出するように構成されてもよい。

３−４−１８．固定座標変換部４７
固定座標変換部４７は、回転座標系におけるフィードバック値を、固定座標系の値に変換する。
本実施形態では、固定座標変換部４７は、第一回転軸ｕにおける第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖ及び第二回転軸ｖにおける第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖを、式（１１）で示したように、固定座標系の値Ｔｐ及びＴｐｓに変換する。

ここで、図１１（ｃ）を参照して説明したように、固定座標変換に、速度トルク座標回転を含ませて、式（１４）又は式（１５）で示した固定座標変換を行うようにしてもよい。

３−４−１９．打消トルク制御部４８
打消トルク制御部４８は、固定座標系に変換されたフィードバック値に基づき、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値Ｔｐを生成し、当該打消トルク振動の指令値Ｔｐを用いて回転電機ＭＧを制御する。
本実施形態では、打消トルク制御部４８は、固定座標系に変換された第一フィードバック値Ｔｐ及び第二フィードバック値Ｔｐｓの少なくとも一方に基づき、打消トルク振動の指令値Ｔｐを生成し、当該打消トルク振動の指令値Ｔｐを用いて前記回転電機ＭＧを制御する。

ここで、図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｅ）に示したように、固定座標変換を実行するまでに、速度トルク座標回転を実行している場合は、打消トルク制御部４８は、固定座標系に変換された第一フィードバック値Ｔｐを、そのまま打消トルク振動の指令値Ｔｐ（式（２４）ではＴ’ｐ））に設定する。

一方、図１１（ｄ）の場合に示したように、固定座標変換を実行してから、速度トルク座標回転を実行する場合は、打消トルク制御部４８は、次式で示すように、固定座標系に変換された第一フィードバック値Ｔｐ及び第二フィードバック値Ｔｐｓに対して、速度トルク座標回転を行って、打消トルク振動の指令値Ｔｐ（式（２５）ではＴ’ｐ））を設定する。回転位相δが９０度（π／２）の場合は、第二フィードバック値Ｔｐｓに−１を乗算した値が、打消トルク振動の指令値Ｔｐ（式（２５）ではＴ’ｐ））に設定される。

なお、後述する第二の実施形態において、式（４０）及び図１８を用いて説明するように、固定座標変換又は速度トルク座標回転の行列演算の内、打消トルク振動の指令値Ｔｐに最終的に反映される行の演算のみを行い、反映されない行の演算を行わないように構成されてもよい。

３−４−２０．トルク振動打消し制御の挙動
次に、図１２に、トルク振動打消し制御の挙動の例を示す。図１２では、トルク振動打消し制御部４０が、図１１（ａ）のように構成された場合の制御挙動の例を示している。なお、トルク振動打消し制御部４０を、図１１（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）及び（ｅ）のように構成された場合でも、図１２に示す場合と同様の打消トルク振動の指令値Ｔｐの制御挙動、及び回転速度振動ωｍｖの振動収束挙動が得られる。

トルク振動打消し制御を開始するまでは（時刻ｔ１１まで）、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打消トルク振動の指令値Ｔｐで十分打ち消すことができておらず、合計トルク振動Ｔｏｖが生じている。このため、回転電機ＭＧの回転速度ωｍに回転速度振動ωｍｖが生じている。
トルク振動打消し制御部４０は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから抽出した回転速度振動ωｍｖをトルク振動周波数ωｐにおいて９０度位相分だけ遅らせた位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙを算出している。図１２に示されているように、固定座標系で表された回転速度振動ωｍｖ及び位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙ（ωｍｖｓ）は、トルク振動周波数ωｐで振動している。

トルク振動打消し制御部４０は、固定座標系で表された回転速度振動ωｍｖ及び位相遅れ回転速度振動ωｍｖｄｌｙ（ωｍｖｓ）を、固定座標系をトルク振動周波数ωｐで回転させた回転座標系の値ωｍｖ＿ｕｖ及びωｍｖｓ＿ｕｖに回転座標変換を行っている。図１２に示されているように、回転座標系に変換された回転速度振動の値ωｍｖ＿ｕｖ及び位相遅れ回転速度振動の値ωｍｖｓ＿ｕｖは、トルク振動周波数ωｐで振動しておらず、図１２の右側に示すように、回転座標系において回転速度振動ωｍｖをその振動が停止した状態で観測することができている。

トルク振動打消し制御部４０は、図１１（ａ）で示した場合のように、回転座標系で表した回転速度振動の値ωｍｖ＿ｕｖ及びωｍｖｓ＿ｕｖに対して、式（１０）で示した速度トルク座標回転を行って、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖを算出している。図１２の右側に示すように、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖは、回転座標系で表した回転速度振動の値ωｍｖ＿ｕｖ及びωｍｖｓ＿ｕｖに対して、９０度（π／２）の位相δだけ進められている。

トルク振動打消し制御部４０は、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖをゼロに近づけるように、回転座標系の打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖを変化させるフィードバック制御を行っている。図１２の右側に示すように、回転座標系の打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖは、回転座標系で表した合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖをゼロに近づける方向にフィードバック制御により変化されている。これにより、伝達トルク振動と打消トルク振動指令値との合計からなる合計トルク振動の値Ｔｏｖ_ｕｖ及びＴｏｖｓ_ｕｖは、ゼロに収束している。そして、回転座標系で表した回転速度振動の値ωｍｖ＿ｕｖ及びωｍｖｓ＿ｕｖも、ゼロに収束している。

トルク振動打消し制御部４０は、回転座標系の打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖを、式（１１）で示した固定座標変換を行って、固定座標系で表した打消トルク振動の指令値Ｔｐを算出している。図１２に示すように、この固定座標変換により、回転座標系において振動が停止している打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖから、自動的に、トルク振動周波数ωｐで振動している打消トルク振動の指令値Ｔｐを生成することができる。

図１２に示すように、回転座標系の打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖのフィードバック変化に伴い、固定座標系で表した打消トルク振動の指令値Ｔｐは、伝達トルク振動Ｔｅｏｖを打ち消す方向に変化していき、合計トルク振動Ｔｏｖの振幅がゼロに収束している。

〔第二の実施形態〕
次に本発明に係る回転電機制御装置３２の第二の実施形態について説明する。
上記の第一の実施形態においては、トルク振動打消し制御部４０は、式（１０）、及び式（１２）から式（１５）で示した速度トルク座標回転において、９０度の位相δだけ進める（座標を回転させる）場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、トルク振動打消し制御部４０は、９０度以外の位相δだけ進めるように構成されてもよい。この場合は、例えば、回転電機制御装置３２における通信遅れや、打消トルク振動の指令値Ｔｐに対する回転電機ＭＧの実際の出力トルクＴｍの応答遅れなどの各種遅れを、トルク振動周波数ωｐにおける遅れ位相φに換算し、次式に示すように、当該各種遅れによる遅れ位相φ（絶対値）を、９０度に加算して、位相δに設定するようにしてもよい。

これにより、速度トルク座標回転により、各種遅れを補償することができ、フィードバック制御による収束性を向上させることができる。よって、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑを、真直ぐゼロに向かう方向に変化させることができる。
このように速度トルク座標変換に遅れ位相φの補償（位相遅れ補償）を含ませる座標変換は、図１１と同様に、以下で説明するような数学的に等価な処理に変形することができる。

＜フィードバック制御後に速度トルク座標変換及び位相遅れ補償を行う場合＞
まず、フィードバック制御後に速度トルク座標変換及び位相遅れ補償を行う場合について説明する。
図１１（ｃ）に示したように、速度トルク座標回転を固定座標変換に含ませるようにした場合の式（１４）は、式（２６）を代入すると、次式及び図１５（ａ）のようになる。

この式（２７）の場合は、回転座標変換を実行する際に用いた、トルク振動周波数ωｐで変化している回転位相（ωｐ×ｔ）の固定座標変換と、９０度（π／２）の位相進み座標回転と、遅れ位相φの位相進み座標回転と、を１つの固定座標変換（座標回転）で行うように構成されている。すなわち、回転位相（ωｐ×ｔ）に９０度（π／２）と遅れ位相φとを加算した回転位相（ωｐ×ｔ＋π／２＋φ）の固定座標変換を行うように構成されている。よって、座標変換（座標回転）の回数が増加して演算処理負荷を増加させることなく、遅れ位相φの補償処理を行うことができる。なお、所定位相の固定座標変換は、所定位相の位相進み座標回転と数学的に同じである。

或いは、この式（２７）及び図１５（ａ）の処理を、以下で示すような、数学的に等価な処理に変形することができる。
例えば、式（２７）を、回転座標変換を実行する際に用いた回転位相（ωｐ×ｔ）に遅れ位相φを加算した回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の固定座標変換と、９０度（π／２）の位相進み座標回転とに分けると、式（２８）及び図１５（ｂ１）、又は式（２９）及び図１５（ｂ２）のように変形できる。

式（２８）及び図１５（ｂ１）の場合は、９０度（π／２）の位相進み座標回転を行った後、回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の固定座標変換を行う場合である。
式（２９）及び図１５（ｂ２）の場合は、回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の固定座標変換を行った後、９０度（π／２）の位相進み座標回転を行う場合である。

式（２８）及び図１５（ｂ１）の場合は、９０度（π／２）の位相進み座標回転である［０ −１，１ ０］の行列演算により、式（２５）で示したように、第二回転軸ｖの値に−１を乗算した値が、第一回転軸ｕの値として設定され、第一回転軸ｕの値が、第二回転軸ｖの値として設定される。また同様に、式（２９）及び図１５（ｂ２）の［０ −１，１ ０］の行列演算により、第二固定軸ｙの値に−１を乗算した値が、第一固定軸ｘの値として設定され、第一固定軸ｘの値が、第二固定軸ｙの値として設定される。よって、式（２８）及び式（２９）の処理は、軸の値を入れ替える簡単な処理と、１回の固定座標変換（座標回転）の処理と、からなるため、演算処理負荷を増加させることなく、位相遅れ補償の処理を行うことができる。

或いは、式（２７）を、回転座標変換を実行する際に用いた、回転座標変換を実行する際に用いた回転位相（ωｐ×ｔ）の固定座標変換と、９０度（π／２）に遅れ位相φを加算した回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転とに分けると、式（３０）及び図１５（ｃ１）、又は式（３１）及び図１５（ｃ２）のように変形できる。

式（３０）及び図１５（ｃ１）の場合は、回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転を行った後、回転位相（ωｐ×ｔ）の固定座標変換を行う場合である。
式（３１）及び図１５（ｃ２）の場合は、回転位相（ωｐ×ｔ）の固定座標変換を行った後、回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転を行う場合である。

式（３０）又は式（３１）の場合は、回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転において、遅れ位相φの正弦（sin(φ)）及び余弦（cos(φ)）の演算が必要になるが、式（３０）又は式（３１）の固定座標変換と、式（８）の回転座標変換との間で、回転位相（ωｐ×ｔ）の正弦（sin(ωp×t)）及び余弦（cos(ωp×t)）の演算を共通化できるため、全体として演算処理負荷の増加を抑制できる。

＜フィードバック制御前に速度トルク座標変換及び位相遅れ補償を行う場合＞
次に、フィードバック制御より前に速度トルク座標変換及び位相遅れ補償を行う場合について説明する。
図１１（ｂ）に示したように、速度トルク座標回転を回転座標変換に含ませるようにした場合の式（１２）は、式（２６）を代入すると、次式及び図１６（ａ）のようになる。

この式（３２）の場合は、固定座標変換を実行する際にも用いる、トルク振動周波数ωｐで変化している回転位相（ωｐ×ｔ）の回転座標変換と、９０度（π／２）の位相進み座標回転と、遅れ位相φの位相進み座標回転と、を１つの回転座標変換（座標回転）で行うように構成されている。すなわち、回転位相（ωｐ×ｔ）から９０度（π／２）と遅れ位相φとを減算した回転位相（ωｐ×ｔ−π／２−φ）の回転座標変換を行うように構成されている。よって、座標変換（座標回転）の回数が増加して演算処理負荷を増加させることなく、遅れ位相φの補償処理を行うことができる。なお、所定位相の回転座標変換は、所定位相の位相遅れ座標回転と数学的に同じである。

或いは、この式（３２）及び図１６（ａ）の処理を、以下で示すような、数学的に等価な処理に変形することができる。
例えば、式（３２）を、固定座標変換を実行する際にも用いる回転位相（ωｐ×ｔ）から遅れ位相φを減算した回転位相（ωｐ×ｔ−φ）の回転座標変換と、−９０度（−π／２）の位相遅れ座標回転とに分けると、式（３３）及び図１６（ｂ１）、又は式（３４）及び図１６（ｂ２）のように変形できる。ここで、−９０度（−π／２）の位相遅れ座標回転は、９０度（π／２）の位相進み座標回転と等価である。

式（３３）及び図１６（ｂ１）の場合は、９０度（π／２）の位相進み座標回転を行った後、回転位相（ωｐ×ｔ−φ）の回転座標変換を行う場合である。
式（３４）及び図１６（ｂ２）の場合は、回転位相（ωｐ×ｔ−φ）の回転座標変換を行った後、９０度（π／２）の位相進み座標回転を行う場合である。

式（３３）における、９０度（π／２）の位相進み座標回転である［０ −１，１ ０］の行列演算により、式（２５）で示したように、第二固定軸ｙの値に−１を乗算した値が、第一固定軸ｘの値として設定され、第一固定軸ｘの値が、第二固定軸ｙの値として設定される。また同様に、式（３４）の［０ −１，１ ０］の行列演算により、第二回転軸ｖの値に−１を乗算した値が、第一回転軸ｕの値として設定され、第一回転軸ｕの値が、第二回転軸ｖの値として設定される。よって、式（３３）及び式（３４）の処理は、軸の値を入れ替える簡単な処理と、１回の回転座標変換（座標回転）の処理と、からなるため、演算処理負荷を増加させることなく、位相遅れ補償の処理を行うことができる。

或いは、式（３２）を、固定座標変換を実行する際にも用いる回転位相（ωｐ×ｔ）の回転座標変換と、−９０度（−π／２）から遅れ位相φを減算した回転位相（−π／２−φ）の位相遅れ座標回転（回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転）とに分けると、式（３５）及び図１６（ｃ１）、又は式（３６）及び図１６（ｃ２）のように変形できる。

式（３５）及び図１６（ｃ１）の場合は、回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転を行った後、回転位相（ωｐ×ｔ）の回転座標変換を行う場合である。
式（３６）及び図１６（ｃ２）の場合は、回転位相（ωｐ×ｔ）の回転座標変換を行った後、回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転を行う場合である。

式（３５）又は式（３６）の場合は、回転位相（π／２＋φ）の位相進み座標回転において、遅れ位相φの正弦（sin(φ)）及び余弦（cos(φ)）の演算が必要になるが、式（３５）又は式（３６）の回転座標変換と、式（１１）の固定座標変換との間で、回転位相（ωｐ×ｔ）の正弦（sin(ωp×t)）及び余弦（cos(ωp×t)）の演算を共通化できるため、全体として演算処理負荷の増加を抑制できる。

＜まとめ＞
図１５（ａ）から（ｃ２）、及び図１６（ａ）から（ｃ２）に示すように、固定座標変換を行った後のフィードバック値である固定座標系の打消トルク振動指令値Ｔ（Ｔｐ(t)，Ｔｐｓ(t)）の位相を、回転座標変換を行う前の固定座標系の回転速度振動の値Ｐ（ωｍｖ(t)，ωｍｖｓ(t)）の位相に対して、９０度（π／２）進める座標回転処理に加えて、遅れ位相φ（絶対値）分進める位相進め処理が行われればよい。このような、遅れ位相φの位相進め処理を行う処理部を位相進み処理部とする。

図１５（ｃ１）、（ｃ２）、図１６（ｃ１）、（ｃ２）に示す場合は、遅れ位相φ（絶対値）分進むように位相進め処理を実行する位相進め部が、９０度（π／２）進める座標回転処理を行う座標回転部に含まれ、当該座標回転と共に位相進め処理が実行される。図１５（ｃ１）に示す場合は、フィードバック制御が実行された後であって、固定座標変換が実行される前に、位相進め部を含む座標回転部の処理が実行される。図１５（ｃ２）に示す場合は、固定座標変換が実行された後に、位相進め部を含む座標回転部の処理が実行される。図１６（ｃ１）に示す場合は、回転座標変換が実行される前に、位相進め部を含む座標回転部の処理が実行される。図１６（ｃ２）に示す場合は、回転座標変換が実行された後であって、フィードバック制御が実行される前に、位相進め部を含む座標回転部の処理が実行される。なお、９０度（π／２）進める座標回転処理を実行する座標回転処理部と、遅れ位相φ（絶対値）分進める位相進め部と、が分離して別個の回転座標変換として備えられてもよい。

図１５（ａ）、（ｂ１）、（ｂ２）、図１６（ａ）、（ｂ１）、（ｂ２）に示す場合は、位相進め部が、回転座標変換部及び固定座標変換部の一方に含まれ、当該一方の座標変換と共に位相進め処理が実行される。
図１５（ｂ１）（ｂ２）に示す場合は、位相進め部が固定座標変換部に含まれ、回転座標変換を実行する際に用いた回転位相（ωｐ×ｔ）を、遅れ位相φ（絶対値）分進めた回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）を用いて固定座標変換が実行される。また、図１５（ａ）に示す場合は、位相進め部及び座標回転部が固定座標変換部に含まれ、回転座標変換を実行する際に用いた回転位相（ωｐ×ｔ）を、９０度（π／２）及び遅れ位相φ（絶対値）分進めた回転位相（ωｐ×ｔ＋π／２＋φ）を用いて固定座標変換が実行される。
図１６（ｂ１）（ｂ２）に示す場合は、位相進め部が回転座標変換部に含まれ、固定座標変換を実行する際に用いる回転位相（ωｐ×ｔ）を、遅れ位相φ（絶対値）分遅らせた回転位相（ωｐ×ｔ−φ）を用いて回転座標変換が実行される。また、図１６（ａ）に示す場合は、位相進め部及び座標回転部が回転座標変換部に含まれ、固定座標変換を実行する際に用いる回転位相（ωｐ×ｔ）を、９０度（π／２）及び遅れ位相φ（絶対値）分遅らせた回転位相（ωｐ×ｔ−π／２−φ）を用いて回転座標変換が実行される。
図１５（ｂ１）に示す場合は、フィードバック制御が実行された後に、９０度（π／２）進める座標回転部の処理が実行され、その後に、位相進め部を含む固定座標変換の処理が実行される。図１５（ｂ２）に示す場合は、フィードバック制御が実行された後に、位相進め部を含む固定座標変換の処理が実行され、その後に９０度（π／２）進める座標回転部の処理が実行される。図１６（ｂ１）に示す場合は、位相進め部を含む回転座標変換が実行される前に、９０度（π／２）進める座標回転部の処理が実行される。図１６（ｂ２）に示す場合は、位相進め部を含む回転座標変換が実行された後であって、フィードバック制御が実行される前に、９０度（π／２）進める座標回転部の処理が実行される。

＜遅れ位相φの算出＞
本実施形態では、トルク振動打消し制御部４０は、遅れ位相φを算出する位相遅れ算出部を備えている。
位相遅れ算出部は、打消トルク振動の指令値Ｔｐに対する回転電機ＭＧの出力トルクＴｍの遅れ位相φを算出する。この遅れ位相φは、回転電機制御装置３２における通信遅れ（通信周期）や演算周期などにより生じる演算処理遅れや、電流フィードバック制御系の応答遅れなどにより生じる。

演算処理遅れ及び電流フィードバック制御系の応答遅れについて以下で詳細に説明する。
＜演算処理遅れ＞
出力トルク指令値Ｔｍｏは、トルク振動打消し制御部４０からインバータ制御部５１に通信により伝達されており、当該通信周期により演算処理遅れが生じる。また、インバータ制御部５１は、伝達された出力トルク指令値Ｔｍｏに基づいて電流指令を設定する電流指令設定制御部、回転電機ＭＧを流れる実電流が電流指令に近づくように電圧指令を変化させる電流フィードバック制御部、及び電圧指令に基づいてパルス幅変調方式によりスイッチング素子をオンオフ駆動するパルス幅変調制御部などの、複数の制御部により構成されており、各制御部の演算周期、又は制御部間の通信周期により演算処理遅れが生じる。
これらの演算処理遅れにより、出力トルク指令値Ｔｍｏの変化に対して、回転電機ＭＧに印加される電圧が、むだ時間遅れ的に変化する。よって、出力トルク指令値Ｔｍｏに対する回転電機ＭＧの出力トルクの位相遅れが生じる。

＜電流フィードバック制御系の応答遅れ＞
コイルのインダクタンス及び抵抗などにより、印加電圧の変化に対して実電流が一次遅れ的に変化する。この制御対象の応答遅れと、積分演算及び比例演算などからなる電流フィードバック制御部の応答特性と、により電流フィードバック制御系には、出力トルク指令値Ｔｍｏに基づいて設定された電流指令に対する実電流の位相遅れが生じる。この電流指令に対する実電流の位相遅れに応じて、出力トルク指令値Ｔｍｏに対する回転電機ＭＧの出力トルクの位相遅れが生じる。

本実施形態では、位相遅れ算出部は、次式に示すように、演算処理遅れにより生じる遅れ位相φである演算処理遅れ位相φ１と、電流フィードバック制御系の応答遅れにより生じる遅れ位相φである電流制御系遅れ位相φ２と、を足し合わせて遅れ位相φを算出するように構成されている。

＜演算処理遅れ位相φ１の算出＞
位相遅れ算出部は、トルク振動周波数ωｐと演算処理遅れ時間Ｔ１とに基づいて、演算処理遅れ位相φ１を算出するように構成されている。
本実施形態では、位相遅れ算出部は、式（３８）に示すように、トルク振動周波数ωｐ（角周波数、角速度）と演算処理遅れ時間Ｔ１とを乗算した値を、演算処理遅れ位相φ１として設定するように構成されている。

ここで、トルク振動周波数ωｐは、式（１６）に示したように、回転電機ＭＧの回転速度ωｍ又はエンジンＥの回転速度ωｅに応じて算出される。演算処理遅れ時間Ｔ１は、上記したように、演算処理遅れによって出力トルク指令値Ｔｍｏが変化してから回転電機ＭＧに印加される電圧が変化するまでのむだ時間に対応して、予め設定されている。ここで、むだ時間が、ランダムに高周波で変動する場合は、むだ時間の平均値が演算処理遅れ時間Ｔ１に予め設定される。また、むだ時間が、運転条件又は制御モードによって変化する場合は、演算処理遅れ時間Ｔ１は、運転条件又は制御モードに応じて、予め個別に設定された値に設定される。
このように、むだ時間に対応する演算処理遅れ時間Ｔ１にトルク振動周波数ωｐを乗算することで、演算処理遅れによる遅れ位相φ１を算出することができる。

＜電流制御系遅れ位相φ２の算出＞
位相遅れ算出部は、トルク振動周波数ωｐと、電流フィードバック制御系の応答特性とに基づいて、電流制御系遅れ位相φ２を算出するように構成されている。
図１７に電流フィードバック制御系の応答特性の例を示す。図１７は、電流フィードバック制御系における、電流指令に対する実電流の応答特性を、周波数領域におけるゲイン及び位相で表したボード線図である。図１７には、電流フィードバック制御系の応答特性が一次遅れになるように、電流フィードバック制御部が構成され、電流フィードバック制御部の制御ゲインが設定されている場合の例を示している。一次遅れの場合は、図１７に示すように、一次遅れの時定数Ｔｆの逆数（２π／Ｔｆ）となる一次遅れのカットオフ周波数ωｆ（角周波数）において、位相が４５度（π／４）遅れる。

本実施形態では、位相遅れ算出部は、電流フィードバック制御系の応答特性におけるカットオフ周波数ωｆに対するトルク振動周波数ωｐの相対周波数に基づいて、電流制御系遅れ位相φ２を算出するように構成されている。例えば、位相遅れ算出部は、トルク振動周波数ωｐをカットオフ周波数ωｆで除算した相対周波数と電流制御系遅れ位相φ２との関係特性が予め設定されたマップを備えている。そして、位相遅れ算出部は、トルク振動周波数ωｐをカットオフ周波数ωｆで除算して算出した相対周波数に基づいて、当該マップを用い、電流制御系遅れ位相φ２を算出するように構成される。運転条件に応じてカットオフ周波数ωｆが変化する場合は、運転条件に応じてカットオフ周波数ωｆが変更される。
なお、電流フィードバック制御系の応答特性が一次遅れでない場合も、当該応答特性のカットオフ周波数ωｆに対するトルク振動周波数ωｐの相対周波数に基づいて、電流制御系遅れ位相φ２を算出することができる。ここで、カットオフ周波数は、ボード線図において、ゲインが−３ｄＢとなる周波数と定義される。

或いは、相対周波数を用いずに、位相遅れ算出部は、電流フィードバック制御系の応答特性に基づいて、トルク振動周波数ωｐと電流制御系遅れ位相φ２との関係特性が予め設定されたマップを備えており、トルク振動周波数ωｐに基づいて、当該マップを用い、電流制御系遅れ位相φ２を算出するように構成されてもよい。

＜演算例＞
以下で、式（２８）及び図１５（ｂ１）のように構成された場合の例について説明する。
フィードバック制御により算出された回転座標系の打消トルク振動指令値Ｓ（Ｔｐ_ｕｖ(t)，Ｔｐｓ_ｕｖ(t)）に対して、式（２８）及び図１５（ｂ１）に示す固定座標変換と座標回転を行って、固定座標系の打消しトルク振動指令値Ｔ（Ｔｐ(t)，Ｔｐｓ(t)）を算出する演算は、次式となる。

ここで、式（３９）において、第一固定軸ｘにおける第一フィードバック値Ｔｐ（ｔ）が、最終的に打消トルク振動の指令値Ｔｐとして設定されるので、第二固定軸ｙにおける第二フィードバック値Ｔｐｓ（ｔ）を算出する必要がない。よって、本実施形態では、次式及び図１８に示すように、第二固定軸ｙにおける第二フィードバック値Ｔｐｓ（ｔ）を算出せずに、第一固定軸ｘにおける第一フィードバック値Ｔｐ（ｔ）のみを算出するように構成されている。

すなわち、９０度（π／２）の位相進み座標回転により、フィードバック制御により算出された第二回転軸ｖの第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖに−１を乗算した値が、第一回転軸ｕの値として設定され、第一回転軸ｕの第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖが、第二回転軸ｖの値として設定される。すなわち、第一回転軸ｕの値と、第二回転軸ｖの値とが入れ替えられる。そして、固定座標変換により、第一回転軸ｕの値（符号を反転した第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖ）に、回転座標変換を実行する際に用いた、トルク振動周波数ωｐで変化している回転位相（ωｐ×ｔ）に遅れ位相φを加算した回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の余弦（cos(ωｐ×ｔ＋φ)）の値を乗算した値と、第二回転軸ｖの値（第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖ）に、符号を反転した回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の正弦（sin(ωｐ×ｔ＋φ)）を乗算した値と、を加算した値を、打消トルク振動の指令値Ｔｐとして設定するように構成されている。

この演算は、結局は、式（４０）に示したように、第二回転軸ｖの第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖに、符号を反転した回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の余弦（cos(ωｐ×ｔ＋φ)）の値を乗算した値と、第一回転軸ｕの第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖに、符号を反転した回転位相（ωｐ×ｔ＋φ）の正弦（sin(ωｐ×ｔ＋φ)）の値を乗算した値と、加算した値を、打消トルク振動の指令値Ｔｐとして設定するように構成される。

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の各実施形態において、ハイブリッド車両に、制御装置３１から３４が備えられ、回転電機制御装置３２が、トルク振動打消し制御部４０を備える場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、回転電機制御装置３２は、複数の制御装置３１、３３、３４との任意の組み合わせで統合された制御装置として備えるようにしてもよく、制御装置３１から３４が備える機能部の分担も任意に設定することができる。

（２）上記の各実施形態において、変速機構ＴＭとは別に、回転電機ＭＧと車輪Ｗとの間の駆動連結を断接する摩擦係合要素、或いはトルクコンバータ及びトルクコンバータの入出力部材間を直結係合状態にする摩擦係合要素が備えられる構成も本発明の好適な実施形態の一つである。

（３）上記の各実施形態においては、変速機構ＴＭが有段の自動変速装置である場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、変速機構ＴＭが、連続的に変速比を変更可能な無段の自動変速装置など、有段の自動変速装置以外の変速装置である構成も本発明の好適な実施形態の一つである。

（４）上記の各実施形態においては、第一動力伝達機構１０は、ダンパー、エンジン出力軸Ｅｏ、入力軸Ｉなどの部材により構成されており、第二動力伝達機構１１は、中間軸Ｍ、変速機構ＴＭ、出力軸Ｏ及び車軸ＡＸなどの部材により構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第一動力伝達機構１０及び第二動力伝達機構１１は、少なくとも動力を伝達可能に連結する機構であればよく、例えば、軸だけでもよい。また、第一動力伝達機構１０及び第二動力伝達機構１１は、軸、クラッチ、ダンパー、ギヤ、及び変速機構などの中から選択される１つ又は複数の構成要素を有してもよい。

（５）上記の各実施形態においては、トルク振動打消し制御部４０は、９０度の位相δ又は９０度に遅れ位相φを加えた位相δだけ進める（座標を回転させる）速度トルク座標回転に相当する座標回転を行う場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、トルク振動打消し制御部４０は、速度トルク座標回転に相当する座標回転を行わず、回転座標系で表した回転速度振動の値ωｍｖ＿ｕｖ及びωｍｖｓ＿ｕｖがゼロに近づくようにフィードバック制御を行って、回転座標系の打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖを算出し、当該打消トルク振動指令値Ｔｐ_ｕｖ及びＴｐｓ_ｕｖの固定座標変換を行って、固定座標系で表した打消トルク振動指令値Ｔｐを算出するように構成されてもよい。この場合でも、適切なフィードバックゲイン、或いはフィードバック制御方法を設定することにより、回転速度振動ωｍｖをゼロに近づけることができる。

（６）上記の各実施形態においては、トルク振動打消し制御部４０は、９０度の位相δ又は９０度に遅れ位相φを加えた位相δだけ進める（座標を回転させる）速度トルク座標回転に相当する座標回転を行う場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。第一フィードバックゲインと第二フィードバックゲインとの間の設定差がある場合は、当該設定差による回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑの変化方向を考慮して、例えば、回転速度振動の値Ｑを、真直ぐゼロに向かう方向に変化させるように、位相δを調整してもよい。

（７）上記の各実施形態においては、第一フィードバックゲインと第二フィードバックゲインとが同じ値に設定されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第一フィードバックゲインと第二フィードバックゲインとが異なる値に設定されていてもよい。この場合でも、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑを、ゼロに向かう方向に変化させることができる第一フィードバック値Ｔｐ＿ｕｖ及び第二フィードバック値Ｔｐｓ＿ｕｖを算出することができる。また、この場合、例えば、回転電機制御装置３２における通信遅れや、打消トルク振動の指令値Ｔｐに対する回転電機ＭＧの実際の出力トルクＴｍの応答遅れなどの各種遅れ、並びに位相δの設定を、考慮して、例えば、回転座標系で表した回転速度振動の値Ｑを、真直ぐゼロに向かう方向に変化させるように、第一フィードバックゲインの値と第二フィードバックゲインの値を異なる値に設定するようにしてもよい。この場合は、トルク振動打消し制御部４０は、９０度の位相δ分進める速度トルク座標回転に相当する座標回転を行うと共に、第一フィードバックゲインと第二フィードバックゲインとの間に設定差を設けて（異なる値に設定して）、遅れ位相φを補償するように構成されてもよい。例えば、同じ値に設定された第一及び第二フィードバックゲインＫｂに対して、次式に示すように、遅れ位相φの位相進み座標回転を行った値を、最終的な第一フィードバックゲインＫ１と第二フィードバックゲインＫ２として設定するように構成される。

この場合は、遅れ位相φ（絶対値）分進める位相進め処理が、フィードバック制御の制御ゲインの設定に含まれ、当該フィードバック制御と共に位相進め処理が実行される。
これにより、遅れ位相φがある場合でも、回転速度振動の値Ｑを、真直ぐゼロに向かう方向に変化させることができる。また、遅れ位相φの変化に応じて、第一フィードバックゲインと第二フィードバックゲインとの間の設定差が調整されるように構成されてもよい。
また、第一フィードバックゲイン及び第二フィードバックゲインを、トルク振動周波数ωｐに応じて（例えば、比例して）、変化させるように構成されてもよい。上記したように、合計トルク振動Ｔｏｖの振幅に対して回転速度振動ωｍｖの振幅が１／（Ｊｍ×ωｐ）倍になる。よって、上記のように構成することで、トルク振動周波数ωｐに比例して低下する、回転速度振動ωｍｖにおける合計トルク振動Ｔｏｖの検出感度を補償することができる。

（８）上記の各実施形態においては、伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、エンジンＥから第一動力伝達機構１０を介して回転電機ＭＧの回転軸に伝達されるトルク振動を含む場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、回転電機ＭＧの回転軸に伝達される伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、エンジンＥから第一動力伝達機構１０を介して回転電機ＭＧの回転軸に伝達されるトルク振動以外のトルク振動であってもよい。すなわち、トルク振動打消し制御部４０は、エンジンＥから伝達されるトルク振動以外の伝達トルク振動Ｔｅｏｖに対して、トルク振動打消し制御を行うように構成されてもよい。トルク振動打消し制御の対象となる伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、単数又は複数であってもよく。回転電機制御装置３２は、各伝達トルク振動Ｔｅｏｖに対応した単数又は複数のトルク振動打消し制御部４０を備え、各トルク振動打消し制御部４０は、制御対象とする伝達トルク振動Ｔｅｏｖのトルク振動周波数ωｐに応じたトルク振動打消し制御を行うように構成されてもよい。この場合、回転電機制御装置３２は、各トルク振動打消し制御部４０により算出された打消トルク振動の指令値Ｔｐを合計したトルク指令値を回転電機ＭＧに出力させる。

例えば、伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、回転電機ＭＧの出力トルクＴｍに生じるトルクリップルであり、回転振動抽出部４１は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから、回転電機ＭＧの特性に応じてトルクリップルの周波数ωｐに対応するように定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動ωｍｖを抽出するように構成されてもよい。この場合、トルクリップルに対応するトルク振動周波数ωｐは、例えば、６次の高調波に対応したトルクリップの周波数に設定され、回転位相（ωｐ×ｔ）は、式（２２）に代えて次式で算出されるように構成されてもよい。

あるいは、伝達トルク振動Ｔｅｏｖは、車両用駆動装置１の動力伝達機構の軸ねじれ振動の共振点の周波数で振動するトルク振動であり、回転振動抽出部４１は、回転電機ＭＧの回転速度ωｍから、車両用駆動装置１の動力伝達機構の軸ねじれ振動の共振点の周波数ωｐに対応するように定めた周波数帯域の振動成分である回転速度振動ωｍｖを抽出するように構成されてもよい。また、振動周波数算出部４２は、車両用駆動装置１の動力伝達機構の軸ねじれ振動の共振点の周波数を、トルク振動周波数ωｐに設定する。

本発明は、回転電機の回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動に対し、当該伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを前記回転電機に出力させる制御装置に好適に利用することができる。

θｍ ：回転電機の回転角度
ωe ：エンジンの回転速度
ωｍ ：回転電機の回転速度
ωｍｖ ：回転速度振動
ωｍｖｄｌｙ：位相遅れ回転速度振動
ωｐ ：トルク振動周波数
１ ：車両用駆動装置
１０ ：第一動力伝達機構
１１ ：第二動力伝達機構
３１ ：エンジン制御装置
３２ ：回転電機制御装置（制御装置）
３３ ：動力伝達制御装置
３４ ：車両制御装置
４１ ：回転振動抽出部
４２ ：振動周波数算出部
４３ ：位相遅れ回転振動算出部
４４ ：固定座標系設定部
４５ ：回転座標変換部
４６ ：回転座標系フィードバック制御部
４７ ：固定座標変換部
４８ ：打消トルク制御部
５０ ：インバータ
５１ ：インバータ制御部
５２ ：ベーストルク決定部
ＣＬ ：エンジン分離クラッチ
Ｅ ：エンジン（内燃機関）
Ｉ ：入力軸
Ｊｍ ：回転電機の慣性モーメント
Ｍ ：中間軸
ＭＧ ：回転電機
Ｎ ：エンジンの気筒数
Ｏ ：出力軸
ＰＣ ：油圧制御装置
Ｓｅ１ ：エンジン回転速度センサ
Ｓｅ２ ：入力軸回転速度センサ
Ｓｅ３ ：出力軸回転速度センサ
ＴＭ ：変速機構
Ｔｂ ：ベーストルク指令値
Ｔｅ ：エンジンの出力トルク
Ｔｅｏ ：伝達トルク
Ｔｅｏｖ ：伝達トルク振動
Ｔｅｖ ：出力トルク振動
Ｔｍ ：回転電機の出力トルク
Ｔｍｏ ：回転電機の出力トルク指令値
Ｔｏ ：合計トルク
Ｔｏｖ ：合計トルク振動
Ｔｐ ：打消トルク振動の指令値
Ｗ ：車輪
ｕ ：第一回転軸
ｖ ：第二回転軸
ｘ ：第一固定軸
ｙ ：第二固定軸

Claims (9)

1. 回転電機の回転軸に伝達されるトルク振動である伝達トルク振動に対し、当該伝達トルク振動を打ち消すためのトルクを前記回転電機に出力させる制御装置であって、
   前記回転電機の回転速度から、前記伝達トルク振動の周波数に対応した所定の周波数帯域の振動成分である回転速度振動を抽出する回転振動抽出部と、
   前記回転電機の回転速度に基づき、前記伝達トルク振動の周波数であるトルク振動周波数を算出する振動周波数算出部と、
   前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、当該回転速度振動を前記トルク振動周波数において所定位相遅らせた位相遅れ回転速度振動を算出する位相遅れ回転振動算出部と、
   前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を固定座標系で表す固定座標系設定部と、
   前記固定座標系で表された前記回転速度振動及び前記位相遅れ回転速度振動を、前記トルク振動周波数で回転させた回転座標系の値に変換する回転座標変換を実行する回転座標変換部と、
   前記回転座標系に変換された前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の値をゼロに近づけるように、前記回転座標系におけるフィードバック値を算出するフィードバック制御を実行する回転座標系フィードバック制御部と、
   前記回転座標系における前記フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行する固定座標変換部と、
   前記固定座標系に変換された前記フィードバック値に基づき、前記伝達トルク振動を打ち消すためのトルク振動である打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御する打消トルク制御部と、
   を備える制御装置。
2. 前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転速度振動及び前記トルク振動周波数に基づき、前記回転速度振動を前記トルク振動周波数において９０度位相分だけ遅らせた前記位相遅れ回転速度振動を算出し、
   前記固定座標系設定部は、第一固定軸と、当該第一固定軸を９０度分反時計回りに回転した第二固定軸と、を有する直交座標系を前記固定座標系とすると共に、前記回転速度振動を前記第一固定軸の値に設定し、前記位相遅れ回転速度振動を前記第二固定軸の値に設定し、
   前記回転座標変換部は、前記第一固定軸及び前記第二固定軸の双方を前記トルク振動周波数で回転させた第一回転軸及び第二回転軸を有する直交座標系を前記回転座標系とすると共に、前記固定座標系における前記第一固定軸の値及び前記第二固定軸の値を、前記回転座標系における前記第一回転軸の値及び前記第二回転軸の値に変換する回転座標変換を実行し、
   前記回転座標系フィードバック制御部は、前記回転座標系における前記第一回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第一回転軸における第一フィードバック値を算出すると共に、前記第二回転軸の値をゼロに近づけるように、前記第二回転軸における第二フィードバック値を算出し、
   前記固定座標変換部は、前記第一回転軸における前記第一フィードバック値及び前記第二回転軸における前記第二フィードバック値を、前記固定座標系の値に変換する固定座標変換を実行し、
   前記打消トルク制御部は、前記固定座標系に変換された前記第一フィードバック値及び前記第二フィードバック値の少なくとも一方に基づき、前記打消トルク振動の指令値を生成し、当該打消トルク振動の指令値を用いて前記回転電機を制御する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記回転電機は、第一動力伝達機構を介して内燃機関に駆動連結されるとともに、第二動力伝達機構を介して車輪に駆動連結され、
   前記伝達トルク振動は、前記内燃機関から前記第一動力伝達機構を介して前記回転電機の前記回転軸に伝達されるトルク振動を含み、
   前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記内燃機関の特性に応じて定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出し、
   前記振動周波数算出部は、前記回転電機及び前記内燃機関の少なくとも一方の回転速度に基づき、前記トルク振動周波数を算出する請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記伝達トルク振動は、前記回転電機の出力トルクに生じるトルクリップルであり、
   前記回転振動抽出部は、前記回転電機の回転速度から、前記回転電機の特性に応じて前記トルクリップルの周波数に対応するように定めた周波数帯域の振動成分である前記回転速度振動を抽出する請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記位相遅れ回転振動算出部は、前記回転振動抽出部が今回及び過去に抽出した前記回転速度振動と、当該今回及び過去の前記回転速度振動を抽出した時点の前記トルク振動周波数における位相とに基づいて、前記位相遅れ回転速度振動を算出する請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して９０度進むように座標回転処理を実行する座標回転部を備える請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記打消トルク振動の指令値に対する前記回転電機の出力トルクの遅れ位相を算出し、前記固定座標変換を行った後の前記フィードバック値の位相が前記回転座標変換を行う前の前記回転速度振動と前記位相遅れ回転速度振動の位相に対して前記遅れ位相分進むように位相進め処理を実行する位相進め部を更に備える請求項６に記載の制御装置。
8. 前記位相進め部が、前記回転座標変換部、前記固定座標変換部、及び前記座標回転部のいずれか１つに含まれ、当該１つの座標変換又は座標回転と共に前記位相進め処理が実行される請求項７に記載の制御装置。
9. 前記座標回転部が、前記回転座標変換部及び前記固定座標変換部の一方に含まれ、当該一方の座標変換と共に前記座標回転処理が実行される請求項６から８のいずれか一項に記載の制御装置。

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