JP2012193980A - 画像処理装置および画像処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像部の姿勢の容易な調整を可能とする。
【解決手段】ワークの搬送路の少なくとも一部を撮像視野に含むように配置された撮像部１１０から、撮像によって得られた撮像画像を受理する画像処理装置であって、搬送路上に置かれた目標物を、撮像部１１０が撮像することによって取得された撮像画像を受理する画像受理手段と、受理された撮像画像における目標物の位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段によって取得された目標物の撮像画像における位置を用いて、撮像部１１０の撮像視野を含む面の、目標物が置かれた面に対する傾き度を取得する傾き取得手段と、取得される傾き度を用いて、撮像部１１０の姿勢調整を支援するための支援情報を出力する出力手段と、を備える。
【選択図】図２

Description

この発明は、画像処理装置および画像処理プログラムに関し、特に、撮像部に係る設置態様の調整作業を支援するための画像処理装置および画像処理プログラムに関する。

ＦＡ（Factory Automation）分野などにおいては、製造過程の半製品や出荷前の製品などに生じる欠陥を光学的に検出したり、その大きさを光学的に計測したりする装置として、いわゆる視覚センサが実用化されている。

このような視覚センサを用いて検出や計測を行なう場合には、ワーク（対象物）を適切に撮像する必要がある。撮像することで得られる入力画像に対して各種の画像処理を行なうことで、ワークを検査および計測をする。

視覚センサを実際の製造現場などに設置する場合には、視覚センサが有するカメラなどの撮像部に対して適切な設定を行なう必要がある。このような設定の典型例としては、撮像部の画角（または視野角）の設定がある。

撮像部の視野は、撮像部のアングルなど設置姿勢により決定される。製造現場においては、撮像部の設置姿勢がずれて、視野が所定視野からずれたときには、視野内にワークが入りきらず、画像を用いた検査および計測が困難となる。したがって、撮像部を元の姿勢に戻すために、オペレータは、モニタで画像を確認しながら、視野の所定位置にワークが写り込むように設置姿勢を試行錯誤で手動調整するのが一般的であった。

撮像部の設置姿勢の調整をサポートするために、たとえば特許文献１によるカメラの姿勢調整方法が提案されている。特許文献１によれば、コピースタンド（複写台）にて、原稿台と水平になるようにカメラを設置するための調整作業を容易にするために、カメラの撮像面の傾きを指す傾斜情報が表示される。

特開２００８−３３９４号公報

特許文献１のカメラは、複写台における設置位置が固定であるから、調整作業のために提示される情報は、原稿台とカメラの平行度を表す傾斜情報を表示すれば足りるが、装置を組立てる場合には、当該傾斜情報のみでは、カメラの設置姿勢を一意に決めることは困難である。

それゆえにこの発明の目的は、撮像部の姿勢の容易な調整を可能とする画像処理装置および画像処理プログラムを提供することである。

この発明のある局面に従う画像処理装置は、ワークの搬送路の少なくとも一部を撮像視野に含むように配置された撮像部から、撮像によって得られた撮像画像を受理する画像処理装置であって、搬送路上に置かれた目標物を、撮像部が撮像することによって取得された撮像画像を受理する画像受理手段と、受理された撮像画像における目標物の位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段によって取得された目標物の撮像画像における位置を用いて、撮像部の撮像視野を含む面の、目標物が置かれた面に対する傾き度を取得する傾き取得手段と、取得される傾き度を用いて、撮像部の姿勢調整を支援するための支援情報を出力する出力手段と、を備える。

好ましくは、支援情報は、撮像部の姿勢を変更するべき方向を示す情報を含む。
好ましくは、傾き取得手段は、取得された目標物の撮像画像における位置と、撮像画像における予め定められた位置とのずれ量として、傾き度を取得する。

好ましくは、傾き取得手段は、取得された目標物の撮像画像における位置と、撮像画像における予め定められた位置との距離として、傾き度を取得する。

好ましくは、目標物は、予め定められた形状を有し、傾き取得手段は、目標物の撮像画像における形状の、予め定められた形状からの歪みの程度として、傾き度を取得する。

好ましくは、支援情報は、受理された撮像画像を含み、出力手段は、支援情報をメモリに格納する格納手段を、含む。

好ましくは、傾き取得手段は、格納手段に格納された支援情報に含まれる撮像画像における目標物の位置と、画像受理手段が撮像部から受理した撮像画像における位置取得手段によって取得された目標物の撮像画像における位置とのずれ量として、傾き度を取得する。

好ましくは、傾き取得手段は、格納手段に格納された支援情報に含まれる撮像画像における目標物の撮像画像における位置と、画像受理手段が撮像部から受理した撮像画像における位置取得手段によって取得された目標物の位置との距離として、傾き度を取得する。

好ましくは、目標物は、予め定められた形状を有し、傾き取得手段は、画像受理手段が撮像部から受理した撮像画像における目標物の形状の、格納手段に格納された支援情報に含まれる撮像画像における目標物の形状からの歪みの程度として、傾き度を取得する。

この発明の他の局面によれば、ワークの搬送路の少なくとも一部を撮像視野に含むように配置された撮像部から、撮像によって得られた撮像画像を受理するコンピュータで実行される画像処理プログラムが提供される。

画像処理プログラムは、コンピュータを、搬送路上に置かれた目標物を、撮像部が撮像することによって取得された撮像画像を受理する画像受理手段と、受理された撮像画像における目標物の位置を取得する位置取得手段と、位置取得手段によって取得された目標物の撮像画像における位置を用いて、撮像部の撮像視野を含む面の、目標物が置かれた面に対する傾き度を取得する傾き取得手段と、取得される傾き度を用いて、撮像部の姿勢調整を支援するための支援情報を出力する出力手段、として機能させる。

本発明によれば、オペレータは、出力される支援情報を用いて撮像部の姿勢を調整することができる。

本発明の実施の形態１に係る視覚センサを利用したコンベアトラッキングシステムの構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態１に係る画像処理装置のハードウェア構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態１に係る画像処理装置の機能構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態１に係る全体処理フローチャートである。 本発明の実施の形態１に係るターゲット用シートを模式的に示す図である。 本発明の実施の形態１に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る撮像画像を表示する画面の一例を示す図である。 図７の撮像画像を拡大して示す図である。 図７の視覚センサを表す画像を示す図である。 本発明の実施の形態１に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る計測処理を説明するための画面例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る計測処理を説明するための画面例を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る姿勢調整のための方向を決定する手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る姿勢調整のための方向を表示する画面を例示する図である。 本発明の実施の形態１に係る姿勢調整時の表示画面を例示する図である。 本発明の実施の形態１に係る姿勢調整時の表示画面を例示する図である。 本発明の実施の形態２に係る全体処理フローチャートである。 本発明の実施の形態２に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る計測処理を説明するための画面例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る姿勢調整のための方向を決定する手順を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る姿勢調整のための方向を表示する画面を例示する図である。 本発明の実施の形態２に係る姿勢調整時の表示画面を例示する図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係る視覚センサを利用したコンベアトラッキングシステムの構成を示す模式図である。図１に示すコンベアトラッキングシステムは、２つの搬送装置（コンベア）１０および２０を含む。コンベア１０および２０は、それぞれ駆動ローラ１２および２２によって回転駆動される。以下では、コンベア１０および２０をそれぞれライン１およびライン２とも称す。図１に示す例では、ライン１は、紙面右側に移動し、ライン２は、紙面左側に移動する。ライン１には、搬出装置３０等によって紙面左側からワークＷがランダムに提供される。このライン１上のワークＷは、紙面左側から紙面右側へ移動する。ワークＷとしては、典型的には、お菓子等の食品や各種の錠剤等が想定される。

本実施の形態に係る視覚センサ１００は、ライン１上の予め定められた位置に設けられる。視覚センサ１００は、ワークなどの被写体を撮像するための撮像部と当該撮像部によって撮像された画像を処理するための撮像画像処理部とを一体的に構成したものである。ただし、撮像部と撮像画像処理部とを別体として構成してもよい。

視覚センサ１００は、その撮像視野がライン１の幅方向（搬送方向とは直交する方向）の全体を含むように設定されている。撮像視野は、撮像部（カメラ）の画角（または視野角）の設定を用いて決定することができる。本明細書では、撮像視野は、撮像部で撮像され得る範囲に相当し『撮像範囲』と呼ぶこともある。

図１に示すように、ワークＷの搬送路上を撮像して取得した画像を用いて、搬送路上をモニタし、または搬送路上のワークを計測する際には、撮像画像が歪んでいないことが要求される。すなわち、撮像視野を含む面と、被写体である搬送路面とは平行であることが望ましい。この両面の平行に関する指標として、本実施の形態では傾き度を用いる。傾き度の詳細は、後述する。

上述の撮像範囲となるように設置された視覚センサ１００が、予め定められた周期で連続的に撮像を行うことで、ライン１上をランダムに流れてくるワークＷを順次撮像できる。視覚センサ１００は、この順次撮像される画像に対してパターンマッチング等の計測処理を行うことで、各ワークの位置決めおよびトラッキング処理を行う。このように、視覚センサ１００の撮像部（後述の図２に示す撮像部１１０）は、搬送装置であるコンベア１０上を搬送されるワークＷを撮像するように配置されている。そして、この撮像部１１０には、撮像画像を処理するための撮像画像処理部１２０（後述の図２を参照）が接続される。

ライン１の搬送方向には、視覚センサ１００の下流側に、ワークＷを把持してライン２へ移動させるロボット３００が配置されている。このロボット３００は、ワークＷを把持するためのアームを有しており、このアームを目的位置に移動させることで、ライン１上のワークを把持する。すなわち、ロボット３００は、搬送装置であるコンベア１０（ライン１）の搬送経路において、視覚センサ１００の撮像部の撮像範囲より下流側に配置されるとともにワークＷを取り扱う移動機械に相当する。より具体的には、ロボット３００は、そのアームを目的のワークＷに位置決めして、ピックアップしてライン２上に整列する。

さらに、ロボット３００は、ライン１に沿って移動するための移動機構（図示せず）上に配置されており、所定の範囲に亘って移動する。このロボット３００の移動範囲をトラッキング範囲とも称す。

ロボット３００のトラッキング処理および位置決め処理については、ライン１に設けられたエンコーダ１４による検出結果を用いて制御される。このエンコーダ１４は、典型的には、ロータリーエンコーダが採用され、回転に伴ってパルス信号を発生する。この発生するパルス信号のパルス数をカウントすることで、コンベア１０（ライン１）と連結されたローラの回転数、すなわち、エンコーダ１４が発生するパルス信号は、搬送装置であるコンベア１０の搬送経路における移動量を示す信号に相当し、このパルス信号に基づいて、コンベア１０の移動量が算出される。

ロボット３００は、ロボット制御装置２００からの指示に従って動作する。すなわち、ロボット制御装置２００は、移動機械であるロボット３００を制御するための制御装置である。ロボット制御装置２００は、視覚センサ１００とネットワークＮＷを介して接続されており、視覚センサ１００によって検出された各ワークＷの位置に基づいて、ロボット３００に対してワークＷの把持動作に必要な指示を与える。

ネットワークＮＷには、視覚センサ１００およびロボット制御装置２００に加えて、操作表示装置５００、およびパーソナルコンピュータに相当する機能を有するサポート装置６００が接続されている。操作表示装置５００は、視覚センサ１００からの処理結果やロボット制御装置２００からのロボット３００の動作状態などを表示するとともに、ユーザからの操作に応答して、視覚センサ１００および／またはロボット制御装置２００へ各種の指示を与える。

図１に示すコンベアトラッキングシステムにおいては、生産性を向上するために、ライン速度（搬送速度）をより高めたいという潜在的なニーズが存在する。このようなニーズに対処するため、本実施の形態に係るコンベアトラッキングシステムにおいては、エンコーダ１４が発生するパルス信号をロボット制御装置２００だけではなく、視覚センサ１００にも入力するという構成を採用する。このように、視覚センサ１００およびロボット制御装置２００が同期して対象の搬送装置（コンベア）の位置情報を取得することで、ロボット制御装置２００と視覚センサ１００との間のネットワークＮＷを介した通信による同期をとった動作が可能となる。ここでは、ロボット制御装置２００と視覚センサ１００との間での同期をとった動作制御に関する詳細は略す。

＜ハードウェア構成＞
図２は、本発明の実施の形態１に係る画像処理装置のハードウェア構成を示す模式図である。画像処理装置は、視覚センサ１００と、視覚センサ１００の設置態様をサポートする情報を生成し、提示する機能を有するサポート装置６００とを含む。サポート装置６００の機能は、ネットワークＮＷに接続された操作表示装置５００によって代替することができる。

サポート装置６００は、典型的には、汎用のコンピュータで構成される。なお、メンテナンス性の観点からは、可搬性に優れたノート型のパーソナルコンピュータが好ましい。

図２を参照して、サポート装置６００は、視覚センサ１００と通信するための通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６０と、ＯＳ（オペレーティングシステム）を含む各種プログラムを実行するＣＰＵ６１と、ＢＩＯＳや各種データを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）６２と、ＣＰＵ６１でのプログラムの実行に必要なデータを格納するための作業領域を提供するメモリＲＡＭ６３と、ＣＰＵ６１で実行されるプログラムなどを不揮発的に格納するハードディスク（ＨＤＤ）６４とを含む。

サポート装置６００は、さらに、ユーザからの操作を受付ける操作部７０（キーボード６５およびマウス６６を含む）と、情報をユーザに提示するための液晶ディスプレイなどからなるモニタ６７とを含む。

後述するように、サポート装置６００で実行される各種プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ６９０に格納されて流通する。このＣＤ−ＲＯＭ６９０に格納されたプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）ドライブ６８によって読取られ、ハードディスク（ＨＤＤ）６４などへ格納される。あるいは、上位のホストコンピュータなどからネットワークを通じてプログラムをダウンロードするように構成してもよい。

上述したように、サポート装置６００は、汎用的なコンピュータを用いて実現される。ここでは、オペレータの操作を受付ける操作部７０と、情報を表示するためのモニタ６７とを個別に提供されるとしたが、一体的に構成されるタッチパネルとして提供されてもよい。

サポート装置６００は、視覚センサ１００およびロボット制御装置２００のいずれともデータ通信可能であるので、各種のデータを収集することができる。

図２を参照して、視覚センサ１００は、撮像部１１０と、撮像画像処理部１２０とを含む。撮像画像処理部１２０はサポート装置６００と通信する。ここでは、ロボット制御装置２００および操作表示装置５００の図示を略している。

図２では、撮像部１１０から、撮像によって得られた撮像画像を受理して処理する画像処理装置は、撮像画像処理部１２０とサポート装置６００との機能を含んで構成される。

撮像部１１０は、撮像視野に存在する被写体を撮像する装置であり、主体たる構成要素として、レンズや絞りなどの光学系と、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどの受光素子とを含む。撮像部１１０は、撮像画像処理部１２０からの指令に従って撮像するとともに、その撮像によって得られた画像データを撮像画像処理部１２０へ出力する。

撮像画像処理部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２２と、メモリ１２４と、撮像制御部１２６と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１２８と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１３０と、エンコーダカウンタ１３２と、着脱自在の記録媒体の一例であるＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk-Read Only Memory）１３６が装着されるメモリインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１３５とを含む。これらのコンポーネントは、バス１３４を介して互いにデータ通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１２２は、撮像画像処理部１２０において主たる演算を行うプロセッサである。メモリ１２４は、ＣＰＵ１２２によって実行される各種プログラム、撮像部１１０によって撮像された画像データ、各種パラメータなどを格納する。典型的には、メモリ１２４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性記憶装置と、ＦＬＡＳＨメモリなどの不揮発性記憶装置とからなる。

撮像制御部１２６は、ＣＰＵ１２２などからの内部コマンドに従って、接続されている撮像部１１０における撮像動作を制御する。撮像制御部１２６は、撮像部１１０に対して各種コマンドを送信するインターフェイスと、撮像部１１０からの画像データを受信するインターフェイスとを有している。

通信インターフェイス１２８は、操作表示装置５００との間で各種データをやり取りする。典型的には、視覚センサ１００および操作表示装置５００とはイーサネット（登録商標）を介して接続されており、通信インターフェイス１２８は、このようなイーサネット（登録商標）に準拠したハードウェアである。

入出力インターフェイス１３０は、撮像画像処理部１２０から外部へ各種信号を出力し、あるいは、外部からの各種信号を入力する。特に、入出力インターフェイス１３０は、エンコーダ１４で生成されるパルス信号を受け入れ、その信号をデジタル信号に変換してエンコーダカウンタ１３２へ出力する。

エンコーダカウンタ１３２は、エンコーダ１４からのパルス信号に含まれるパルス数をカウントし、カウント値を出力する。このエンコーダカウンタ１３２は、基本的には、ＣＰＵ１２２の演算サイクルとは独立して動作するため、エンコーダ１４からのパルス信号に含まれるパルス数を取り逃すことがない。

＜機能構成＞
図３を参照して画像処理に係る機能構成について説明する。ＣＰＵ６１は、ネットワークＮＷを介して、視覚センサ１００（撮像部１１０）から出力される撮像による画像データを受信する。ＣＰＵ６１は機能として、計測処理部６１１、画像処理部６１２、傾き演算部６１３、中心演算部６１４および格納部６１５を含む。これらの各部は、撮像部１１０から受理した画像データを処理して、オペレータに提示するための情報を作成して、出力する。

計測処理部６１１は、受信した画像データを処理して、画像データについて計測処理する。より具体的には、撮像画像データを計測処理し、後述のターゲット用シート７００の４点のマークの画像における座標位置を取得する。傾き演算部６１３は、４点のマークの座標位置から、撮像部１１０のターゲット用シート７００に対する傾き度を取得する。中心演算部６１４は、ターゲット用シート７００の重心および撮像画像の中心などを取得する。格納部６１５は１種の出力手段に相当する。格納部６１５は、撮像部１１０が撮像して取得した画像データと、当該画像データの計測処理部６１１による計測結果などをＲＡＭ６３の調整ファイル６３１に格納する。

＜フローチャート＞
図４は、本発明の実施の形態１に係る全体処理フローチャートである。

図４を参照して、画像処理手順を説明する。オペレータは、視覚センサ１００を搬送装置に関連して取付ける。そして、オペレータはターゲット用シート７００を、搬送路面上の所定位置に載置する。視覚センサ１００の撮像視野は当該所定位置を含む範囲であると想定する。この状態で、オペレータは、操作部７０を操作して撮像指示を入力する。ＣＰＵ６１は、撮像指示を受理し、受理した撮像指示を視覚センサ１００に送信する。これにより、撮像制御部１２６は、受信した撮像指示を撮像部１１０に出力し、撮像動作を行わせる。撮像部１１０は、撮像視野内の被写体を撮像し、撮像動作により取得した画像データを出力する（ステップＳ１）。

なお、オペレータは、ターゲット用シート７００を移動させたとき、または撮像部１１０の姿勢を変更したときなどの適宜のタイミングで、操作部７０を操作して撮像指示を入力すると想定する。

撮像された画像データは、視覚センサ１００からサポート装置６００に送信される。ＣＰＵ６１は、受信した画像データをモニタ６７に表示する。オペレータは、表示された画像を確認し、ターゲット用シート７００を移動させる。そして、表示画像を確認し、ターゲット用シート７００を移動させた方向と、モニタ６７の表示画像の移動方向が一致するか否かを判定する（ステップＳ２ａ）。つまり、ターゲット用シート７００をコンベア１０によりワークが搬送される方向に移動させたのに対して、モニタ６７の画面では画像が上下（垂直）方向に移動した場合には、移動方向が一致しないと判定し（ステップＳ２ａでＮＯ）、オペレータは操作部７０を操作して、表示された画像を回転操作する（ステップＳ２ｂ）。その後、処理はステップＳ２ａに移る。

オペレータは方向が一致していると判定すると、操作部７０を操作して計測開始を指示する（ステップＳ２ａでＹＥＳ）。計測開始の指示に応答して、計測処理部６１１により、画像データについて計測処理が行われて、ターゲット用シート７００上の４点のマークが計測され、計測結果に基づくターゲット用シート７００の重心と、モニタ画面の画像の中心とを一致させるための情報を表示する（ステップＳ３）。ここで、モニタ画面の画像は、撮像部１１０の撮像視野の画像すなわち撮像画像に対応する。ターゲット用シート７００は撮像視野内に配置され得ることから、撮像画像はターゲット用シート７００の画像を含む。

計測処理には、典型的には、予め登録されたマークについてのモデル画像に基づくパターンマッチングを用いたサーチ処理がある。サーチ処理では、マークの特徴部分を画像パターン（モデル）として予め登録しておき、入力画像のうち、当該予め登録されているモデルと最も似ている部分を入力画像から探し出す処理である。このとき、モデルと最も似ている部分の位置・傾き・回転角度や、モデルに対してどの程度似ているかを示す相関値などが算出される。

なお、計測処理には、画像データについてエッジ抽出処理を行うことによりマークを検出するとしてもよい。

計測結果に基づき、中心演算部６１４は、撮像視野（撮像画像）の中心と、ターゲット用シート７００の画像の重心との位置を取得する。取得された位置において中心と重心を表す画像がモニタ６７に表示される。これにより、中心と重心の位置ずれ量が表示される。

オペレータは、モニタ６７の表示画像から、中心と重心の位置ずれがあるか否か、すなわち両位置が一致するか否かを確認する。確認結果に従って操作部７０を操作する。たとえば、不一致の場合には、オペレータは中心と重心を一致させるために、ターゲット用シート７００を動かした後に、計測開始を指示するために操作部７０を操作する。

ＣＰＵ６１は、操作部７０から操作を受付けると（ステップＳ４でＮＯ）、計測開始指示を入力し、応じて処理をステップＳ３に移行させる。これにより、移動後のターゲット用シート７００の画像について撮像がされて、撮像により取得される画像データについて、計測処理部６１１による計測処理が行われる。

一方、ＣＰＵ６１は、操作部７０が操作されないと判定すると（ステップＳ４でＹＥＳ）、撮像部１１０の姿勢調整を支援するための情報が出力される（ステップＳ５）。

具体的には、傾き演算部６１３は、計測処理により取得された４点のマークの座標位置から、傾き度を算出する。ここで、傾き度は、撮像部１１０の撮像視野の面（以下、撮像視野面と称する）の、ライン１の搬送路上の面（以下、搬送面という）に対する傾きの程度を指す。傾き度は、両方の面が平行である場合を値１として換算した値として取得される。なお、ここでは、搬送面は平面であると想定している。画像処理部６１２は、傾き度に基づいて、撮像部１１０の姿勢を調整するための支援情報を出力する。

オペレータは、出力される情報を確認し、傾きがあることを確認すると、操作部７０を操作するとともに、視覚センサ１００の姿勢を調整する。

その後、ＣＰＵ６１は、操作部７０を介したオペレータの操作を受付けたと判定すると（ステップＳ６ａでＮＯ）、処理をステップＳ３に移行させる。これにより、姿勢調整後の視覚センサ１００により撮像動作が行われて、撮像により取得される画像データについて、再度、ステップＳ３以降の処理が同様に行われる。

一方、オペレータは傾きがないと判定した場合には、操作部７０を操作しない。したがって、ＣＰＵ６１は操作部７０から操作を受付けないことを判定し（ステップＳ６ａでＹＥＳ）、処理をステップＳ６ｂに移行させる。

ステップＳ６ｂにおいては、ＣＰＵ６１は、操作部７０を介して格納の指示を入力する操作がされたか否かを判定する。ＣＰＵ６１は、受付けた操作に基づき格納の指示を入力すると（ステップＳ６ｂでＹＥＳ）、格納部６１５は、指示に基づき、画像データと計測結果の情報とを関連付けてＲＡＭ６３の調整ファイル６３１に格納する（ステップＳ６ｃ）。一方、ＣＰＵ６１は、格納指示に係る操作を受付けないと判定すると（ステップＳ６ｂでＮＯ）、格納部６１５による調整ファイル６３１への格納処理は行われずに、一連の処理は終了する。これら各処理の詳細は後述する。

＜ターゲット用シートについて＞
図５は、本発明の実施の形態１に係るターゲット用シート７００を模式的に示す図である。図５を参照して、略正方形のターゲット用シート７００には視覚センサ１００の姿勢を調整するために用いるターゲットパターンが描画されている。ターゲットパターンは、その内部が約９０°ずつに塗り分けられた５点の円（以下、マークという）を含む。

なお、姿勢調整のためには、基本的には３点のマークを用いれば十分であるが、マークの数は多いほど、精度よく姿勢調整するための情報を取得できることから、ここではターゲット用シート７００の正方形の４つの頂点に配置された４点のマークを用いる。追加的に配置された５点目のマークは、ターゲット用シート７００の配置向きを所定方向に統一するために用いられる。なお、ここではマークの形状は円形としているが、限定されるものではない。

図４のステップＳ１では、オペレータは、ターゲットパターンが描画されたターゲット用シート７００を、ライン１上の視覚センサ１００（撮像部１１０）の撮像視野内に配置する。そして、オペレータは、視覚センサ１００に対して撮像指示を与える。すると、視覚センサ１００は、撮像によって得られた画像（ターゲットパターンが被写体として含まれる画像）をサポート装置６００に送信する。

サポート装置６００では、受信する画像データに対して計測処理部６１１によって計測処理が行われる。計測処理では、ターゲットパターンに含まれる四隅に配置された４点のマークについて各中心点の座標値が決定される。これによって、ターゲットパターンに含まれる４点の各マークについて画像座標系の座標値［ｐｉｘ］が取得される。この取得される４点の座標値は（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４）に相当する。

図６は、本発明の実施の形態１に係るターゲット用シート７００を含む撮像画像の表示例を示す図である。オペレータが視覚センサ１００をライン１に設置する際には、撮像視野面と、ターゲット用シート７００が配置される搬送面とは平行ではない場合が多い。そのため、図６に示すように、ターゲット用シート７００の画像は正方形ではなく歪んだ形状（台形状）で表示される。

図７〜図９は、本発明の実施の形態１に係る撮像画像を表示する画面の一例を示す図である。図７を参照して、モニタ６７の画面には、撮像視野の被写体画像（ターゲット用シート７００の画像を含む画像）を表示する領域７０１、視覚センサ１００を模式的に表す画像８００を表示する領域７０２を含む。視覚センサ１００を表す画像８００に関連して、画像８００の中心で相互に直交する３本の軸（Ｘ軸，Ｙ軸およびＺ軸）が表示される。これにより、オペレータは、画像８００から、視覚センサ１００の設置態様を、空間に設置された態様として把握することが容易となる。なお、視覚センサ１００のＸ軸およびＹ軸は、撮像部１１０から出力される撮像画像の座標系に係るＸ軸およびＹ軸に対応する。

モニタ６７の画面には、さらに領域７０１の画像を時計回り／反時計回りに９０度回転させるためのボタン９００が表示される。オペレータがボタン９００を操作すると、ＣＰＵ６１は当該操作を受付けて、回転指示を画像処理部６１２に出力する。

画像処理部６１２は、回転指示に従い、領域７０１の画像（ターゲット用シート７００の画像）を時計回り／反時計回りの方向に９０度回転させる（図８を参照）。また、画像処理部６１２は、領域７０２の画像８００も同じ方向に回転させる（図９を参照）。これにより、オペレータはボタン９００を操作することにより、同一画面において、領域７０１の画像を回転させるとともに、当該回転に連動して、領域７０２の画像８００を同一の方向に回転させることができる。

ここでは回転させる方向として、時計回り／反時計回りの方向に９０度回転としているが、オペレータが回転角度を可変に変更できるとしてもよい。

図１０と図１１は、本実施の形態１に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。上述のステップＳ３の処理では、画像処理部６１２は、図１０の画像を表示する。図１０を参照して、画面の領域７０２に、領域７０１の画像の計測処理によって取得された４点のマークの座標値８０１（座標値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）、（Ｘ４，Ｙ４））を表示する。また、領域７０１の各マークには、計測された中心位置に“＋”記号を重畳して表示する。ここでは、各マークの位置を、座標値８０１および“＋”記号の両方を用いて指示したが、一方のみを用いて指示してもよい。また、４個の“＋”記号を線で結ぶことにより形成される方形が表示される。

オペレータは、座標値８０１から４個のマークの中心が正方形の頂点を指していることを確認することにより、撮像視野面と搬送面の両面は平行であることを把握することができる。

オペレータが撮像視野面と搬送面の両面は平行であることを容易に把握できるように、画像処理部６１２は、図１１に示すように、傾き度を表す情報を表示してもよい。つまり、領域７０１の４点のマークについて、計測された各中心位置を結ぶ線（図中、破線に相当）を表示する。両面が平行でない場合には、図示されるように、４点を結ぶ線で形成される形は正方形ではなく歪んだ図形（台形）として提示されることから、オペレータは両面が平行ではないことを容易に把握ですることができる。したがって、傾き度は、撮像画像におけるターゲット用シート７００の形状の、元の正方形からの歪みの程度を表すと、言える。

またオペレータは、台形の上底と下底の辺の長さの差分を視認することで、歪みの程度（傾き度）を把握することができる。

傾き度を表す情報は、図１２と図１３のように表示することもできる。図１２を参照して、４点のマークの中心を直線で結んで形成される図形の重心の座標が算出される。そして、領域７０１の当該座標位置に画像７０３を表示する。また、領域７０１の中心を、すなわち撮像画像の中心を、直交する２本の破線軸７０４の交点を用いて提示する。

これにより、撮像画像の中心位置と画像７０３の位置とがずれているか否かを示すことができる。また、傾き度を、このずれ量として提示することができる。したがって、オペレータは視覚センサ１００の姿勢を、領域７０１の中心と画像７０３の位置とが一致するように調整すればよい。このとき、調整作業の支援情報として、画像処理部６１２は、撮像画像の中心と画像７０３との間の距離を算出し、算出した値をデータ７０５として表示してもよい。また、画像７０３は重心であることを明示するために、４点のマークを破線の直線で結ぶようにしてもよい（図１３を参照）。

＜姿勢調整のための方向＞
図１４は、本発明の実施の形態１に係る姿勢調整のための方向を決定する手順を説明するための図である。図１５は、本発明の実施の形態１に係る姿勢調整のための方向を表示する画面を例示する図である。

図１４を参照して、傾き演算部６１３による傾き度の算出手順を説明する。傾き演算部６１３は、４点のマークの座標値（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ２，Ｙ２）、（Ｘ３，Ｙ３）および（Ｘ４，Ｙ４）に基づき、Ｘ方向およびＹ方向の傾きを算出する。なお、Ｘ，Ｙ方向は、画像座標系のＸ軸が延びる方向，Ｙ軸が延びる方向に一致する。

Ｘ方向の傾きに関しては、（Ａ１／Ａ２）＞１の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって左向きの矢印７０６を表示し（図１５参照）、（Ａ１／Ａ２）＜１の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって右向きの矢印を表示する。なお、Ａ１＝｜Ｙ１−Ｙ２｜、Ａ２＝｜Ｙ４−Ｙ３｜として算出する。

Ｙ方向の傾きに関しては、（Ｂ１／Ｂ２）＞１の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって上向きの矢印を表示し、（Ｂ１／Ｂ２）＜１の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって下向きの矢印７０７（図１５参照）を表示する。なお、Ｂ１＝｜Ｘ１−Ｘ４｜、Ｂ２＝｜Ｘ２−Ｘ３｜として算出する。これらの矢印は、領域７０１の画像に関連して表示される。

また、図１５を参照して、画像処理部６１２は、視覚センサ１００を表す画像８００についても、矢印７０６，７０７の表示に連動して、対応する矢印８０６，８０７を表示する。これにより、視覚センサ１００の姿勢を変更するべき方向に関する情報が提示される。

また、傾き度を定量的に表すために、データ７０５とともに、またはデータ７０５とは独立して、視覚センサ１００の傾き度のデータ８１６と８１７を算出して表示するようにしてもよい。データ８１６は、（Ａ１／Ａ２）により算出されて、データ８１７は、（Ｂ１／Ｂ２）により算出される。

ここでは、視覚センサ１００の姿勢を変更するべき方向として矢印７０６，７０７の画像を用いたが、“左，右，上，下”など文字を用いて提示してもよい。

上述した傾き度を含む情報を参考にして、オペレータは視覚センサ１００の姿勢を調整する。このとき、姿勢調整のための目標として、画像処理部６１２は、撮像視野面と搬送路面が平行であるときのターゲット用シート７００の４点のマークの中心を結んで形成される正方形を表示してもよい。

姿勢調整の結果、視覚センサ１００の姿勢が、所定の精度（たとえば、搬送されるワークの計測処理の精度）を保証できる範囲に該当する／該当しないことを判定し、その判定を示す情報を出力する。たとえば、画像処理部６１２は、姿勢調整後の（Ａ１／Ａ２）および（Ｂ１／Ｂ２）の値を算出し、算出した値が所定の範囲内に該当するか否かを判定する。判定結果を表す情報として、たとえば画像７１６を表示する（図１６参照）。範囲内であると判定すると、図１６の（Ａ）に示すように領域７０１を囲む枠の画像７１６を、たとえば緑色で表示し、矢印７０６と７０７を消去する。範囲外であると判定すると画像７１６を、たとえば赤色で表示する（図１６の（Ｂ）参照）。これにより、オペレータに対して姿勢調整完了の目安を提示することができる。

なお、姿勢調整完了の目安として提示される情報は、枠の画像７１６に限定されず、また表示態様の区別も色を用いる方法に限定されない。

図１７には、本発明の実施の形態１による姿勢調整時に表示される画像の一例が示される。図１７を参照して、姿勢調整時に表示される傾き度など各種情報は、ＲＡＭ６３の所定領域に格納される。具体的には、オペレータは画面のボタン８１８を操作すると、格納部６１５に格納指示が与えられ、格納部６１５は、領域７０１に表示される撮像画像のデータと、領域７０２に表示される各種情報をＲＡＭ６３の調整ファイル６３１に格納する。このように、調整ファイル６３１に、調整完了時のデータを格納しておくことにより、その後の視覚センサ１００の姿勢調整のための支援情報として、調整ファイル６３１のデータを利用することができる。

[実施の形態２]
本実施の形態２では、調整ファイル６３１のデータを利用した、視覚センサ１００の姿勢調整を説明する。ここでは、調整ファイル６３１には、姿勢調整が完了した時点で領域７０１に表示された撮像画像データと、計測結果および傾き度に関するデータが格納されていると想定する。

図１８は、本発明の実施の形態２に係る全体処理フローチャートである。図１８を参照して、搬送装置に関連して視覚センサ１００を取付けるとき、まず、姿勢調整のためにターゲット用シート７００が搬送路面上の所定位置に載置され、ステップＳ１〜Ｓ２ｂの処理が行われる。これら処理は、前述した実施の形態１と同様であり詳細は略す。

続いて、後述のボタン８１９が操作されると、画像処理部６１２は、ＲＡＭ６３の調整ファイル６３１からデータを読出して、読出されたデータに基づく画像をモニタ６７に表示する（ステップＳ２ｃ）。また、ステップＳ１で取得された撮像画像データについて計測処理部６１１により計測処理が行われて、計測結果が表示される（ステップＳ３）。

図１９は、本発明の実施の形態２に係るターゲット用シートを含む撮像画像の表示例を示す図である。図１９を参照して、領域７０１には姿勢調整完了時の被写体の撮像画像（ターゲット用シート７００を含む画像）が表示され、画像７０３が表示される。画像７０３は、当該撮像画像データを計測処理して取得した４点のマークの中心の座標から算出した重心を表す。また、領域７０２には、傾き度８１６，８１７、視覚センサ１００を表わす画像８００、および撮像画像の重心と画面の中心とのずれ量を指すデータ７０５が表示される。領域７０２には、調整ファイル６３１のデータに基づく情報の表示を指示するために、オペレータによって操作されるボタン８１９も表示される。

図２０には、ステップＳ４における画面の表示例が示される。図２０を参照して、画面には調整ファイル６３１のデータに基づく情報と、今回のステップＳ３の計測処理による情報とが同時に表示される。

図２０を参照して、領域７０１には調整ファイル６３１に基づく重心の画像７０３と、今回の計測処理による取得された４点のマークの中心座標に基づき中心演算部６１４が算出した重心の位置座標を示す画像７０３Ｎとが同時に表示される。また、領域７０１には調整ファイル６３１の４点のマークの中心位置座標に基づく正方形と、今回の計測処理による取得された４点のマークの中心座標に基づく破線の台形とが同時に表示される。また、領域７０２には、今回の計測処理により取得された４点のマークの中心位置の座標値８０１Ｎが表示される。また、領域７０２には、座標値８０１Ｎに基づき取得された傾き度に関するデータ７０５Ｎ，８１６Ｎおよび８１７Ｎが表示される。

図２０の画像によれば、領域７０１の表示から、今回の計測処理の結果と、調整ファイル６３１の姿勢調整完了時の計測処理結果との比較による情報に基づいた姿勢調整のための支援情報を提示することができる。また、領域７０２に表示される情報によって、今回の計測処理の結果に基づいた姿勢調整のための支援情報を提示することができる。

オペレータは、図２０の画像を確認し、重心の画像７０３と７０３Ｎの表示位置が一致していると判断すると、操作部７０から重心一致を指示するための操作をするが、不一致と判断すると重心不一致を指示するための操作をする（ステップＳ４）。オペレータは、不一致を判断した場合には、重心が一致するようにターゲット用シート７００を動かす。ステップＳ４における画面の表示例が図２１に示される。図２１では画像処理部６１２により、画像７０３と７０３Ｎの座標から両者の距離が算出されてデータ７０５Ｎとして表示される。

ＣＰＵ６１は、不一致の操作を受付けると（ステップＳ４でＮＯ）、処理をステップＳ３に移行させる。これにより、移動後のターゲット用シート７００の画像について撮像動作が行われて、撮像による取得された画像データについて、計測処理部６１１による計測処理が行われる（ステップＳ３）。

一方、ＣＰＵ６１が一致の操作を受付けると（ステップＳ４でＹＥＳ）、傾き演算部６１３により、ステップＳ３の計測結果と調整ファイル６３１のデータとを用いて傾き度が取得される。画像処理部６１２は、取得された傾き度に基づき、姿勢調整のための支援情報を表示する（ステップＳ５）。傾き度の取得と、それに係る情報の表示態様は実施の形態１に説明したものと同じであり、説明は略す。

オペレータは、出力される情報を確認する。傾きがあると判定すると、操作部７０を操作するとともに、視覚センサ１００の姿勢を手動で調整する。

その後、ＣＰＵ６１は、操作部７０からオペレータの操作がされたことを判定し（ステップＳ６ａでＮＯ）、処理をステップＳ３に移行させる。これにより、オペレータによる姿勢調整後の視覚センサ１００によって撮像動作が行われて、撮像により取得される画像データについて、ステップＳ３以降の処理が同様に行われる。

一方、オペレータは傾きがないと判定した場合には、操作部７０を操作しない。したがって、ＣＰＵ６１は操作部７０によるオペレータ操作がないことを判定し（ステップＳ６ａでＹＥＳ）、処理をステップＳ６ｂに移行させる。

ステップＳ６ｂにおいては、操作部７０を介して格納の指示の操作がされたか否かが判定される。ＣＰＵ６１は、格納指示の操作がされたと判定すると（ステップＳ６ｂでＹＥＳ）、格納部６１５は、表示中の画像データと計測結果の情報とを関連付けてＲＡＭ６３の調整ファイル６３１に格納する（ステップＳ６ｃ）。格納指示の操作がされないと判定すると（ステップＳ６ｂでＮＯ）、格納部６１５による格納処理は行われずに、ＣＰＵ６１は、一連の処理を終了させる。

＜姿勢調整のための方向＞
図１８のステップＳ５における傾き度の取得と、姿勢調整のための支援情報の提示について説明する。図２２は、本発明の実施の形態２に係る姿勢調整のための方向を決定する手順を説明するための図である。図２３は、本発明の実施の形態２に係る姿勢調整のための方向を表示する画面を例示する図である。

図２２を参照して、傾き演算部６１３による傾き度の算出手順を説明する。傾き演算部６１３は、撮像された画像データの計測処理による４点のマークの座標値（（ＸＮ１，ＹＮ１）、（ＸＮ２，ＹＮ２）、（ＸＮ３，ＹＮ３）および（ＸＮ４，ＹＮ４））と、ステップＳ２ｃにおいて調整ファイル６３１から読出した４点のマークの座標値（（ＸＰ１，ＹＰ１）、（ＸＰ２，ＹＰ２）、（ＸＰ３，ＹＰ３）および（ＸＰ４，ＹＰ４））とに基づき、撮像視野面の搬送路面に対するＸ方向およびＹ方向の傾き度を算出する。

Ｘ方向の傾き度に関しては、（ＡＰ１／ＡＰ２）＞（ＡＮ１／ＡＮ２）の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって右向きの矢印を表示し、（ＡＰ１／ＡＰ２）＜（ＡＮ１／ＡＮ２）の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって左向きの矢印７０６を表示する（図２３を参照）。なお、ＡＰ１＝｜ＹＰ１−ＹＰ２｜、ＡＰ２＝｜ＹＰ４−ＹＰ３｜、ＡＮ１＝｜ＹＮ１−ＹＮ２｜、ＡＮ２＝｜ＹＮ４−ＹＮ３｜として算出する。

Ｙ方向の傾きに関しては、（ＢＰ１／ＢＰ２）＞（ＢＮ１／ＢＮ２）の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって下向きの矢印７０７を表示し（図２３を参照）、（ＢＰ１／ＢＰ２）＜（ＢＮ１／ＢＮ２）の条件が成立すると判定すると、画像処理部６１２は画面に向かって上向きの矢印を表示する。なお、ＢＰ１＝｜ＸＰ１−ＸＰ４｜、ＢＰ２＝｜ＸＰ２−ＸＰ３｜、ＢＮ１＝｜ＸＮ１−ＸＮ４｜、ＢＮ２＝｜ＸＮ２−ＸＮ３｜として算出する。これらの矢印は、領域７０１の画像に関連して表示される。

また、図２３を参照して、画像処理部６１２は、視覚センサ１００を表す画像８００についても、矢印７０６，７０７の表示に連動して、対応する矢印８０６，８０７を表示し、視覚センサ１００の姿勢を調整する方向を提示する。

また、画像処理部６１２は、傾き度を定量的に表すためのデータ７０５Ｎとともに、またはデータ７０５Ｎとは独立して視覚センサ１００の傾き度のデータ８１６と８１７を算出して表示するようにしてもよい。データ８１６は、（ＡＮ１／ＡＮ２）により算出されて、データ８１７は、（ＢＮ１／ＢＮ２）により算出される。

上述した傾き度を含む支援情報を参考にして、オペレータは視覚センサ１００の姿勢を調整する。このとき、姿勢調整のための目標として、画像処理部６１２は、撮像視野面と搬送路面が平行であるときのターゲット用シート７００の４点のマークの中心を結んで形成される正方形を表示してもよい。

姿勢調整の結果、視覚センサ１００の姿勢が、所定の精度（たとえば、搬送されるワークの計測処理の精度）を保証できる範囲に該当する／該当しないことを判定し、その判定を示す情報が出力される。たとえば、画像処理部６１２は、姿勢調整後の（ＡＮ１／ＡＮ２）および（ＢＮ１／ＢＮ２）の値を算出し、算出した値が所定の範囲内に該当するか否かを判定する。そして、判定結果を示す情報として、たとえば画像７１６を表示する（図２４を参照）。範囲内であると判定すると、図２４の（Ａ）に示すように領域７０１を囲む枠の画像７１６を緑色で表示する。範囲外であると判定すると画像７１６を赤色で表示する（図２４の（Ｂ）を参照）。これにより、姿勢調整の完了の目安を提示することができる。

なお、範囲内であると判定されるとき、図２４の（Ａ）の画像から、調整方向を指す矢印を消去してもよい。また、目安として提示される情報は、枠の画像７１６に限定されず、また画像７１６の表示態様の区別も色を用いる方法に限定されない。

上述の実施の形態では傾き度（または形状の歪み度）は、中心演算部６１４が算出する各マークの中心位置の座標を用いて取得したが、取得方法は、これに限定されない。たとえば、４点のマークを正円とした場合に、撮像画像におけるマークの形（たとえば、楕円）の、正円からの歪みの程度を取得する。これにより、傾き度は、歪み度として取得してもよい。

なお、図３に示す各種機能は、サポート装置６００（または、操作表示装置５００）が備えるとしているが、撮像画像処理部１２０が備えるとしてもよい。その場合には、メモリ１２４に調整ファイル６３１が格納されて、視覚センサ１００の姿勢調整のための支援情報の出力先は、主に、サポート装置６００のモニタ６７または操作表示装置５００のディスプレイ（図示せず）を用いることになる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

７０ 操作部、１００ 視覚センサ、１１０ 撮像部、１２０ 撮像画像処理部、１２４ メモリ、１２６ 撮像制御部、５００ 操作表示装置、６００ サポート装置、６１１ 計測処理部、６１２ 画像処理部、６１３ 傾き演算部、６１４ 中心演算部、６１５ 格納部、６３１ 調整ファイル、７００ ターゲット用シート、７０１，７０２ 領域。

Claims (10)

1. ワークの搬送路の少なくとも一部を撮像視野に含むように配置された撮像部から、撮像によって得られた撮像画像を受理する画像処理装置であって、
   前記搬送路上に置かれた目標物を、前記撮像部が撮像することによって取得された撮像画像を受理する画像受理手段と、
   受理された撮像画像における前記目標物の位置を取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段によって取得された前記目標物の前記撮像画像における位置を用いて、前記撮像部の撮像視野を含む面の、前記目標物が置かれた面に対する傾き度を取得する傾き取得手段と、
   取得される傾き度を用いて、前記撮像部の姿勢調整を支援するための支援情報を出力する出力手段と、を備える、画像処理装置。
2. 前記支援情報は、前記撮像部の姿勢を変更するべき方向を示す情報を含む、請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記傾き取得手段は、取得された前記目標物の前記撮像画像における位置と、前記撮像画像における予め定められた位置とのずれ量として、前記傾き度を取得する、請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 前記傾き取得手段は、取得された前記目標物の前記撮像画像における位置と、前記撮像画像における予め定められた位置との距離として、前記傾き度を取得する、請求項１または２に記載の画像処理装置。
5. 前記目標物は、予め定められた形状を有し、
   前記傾き取得手段は、前記目標物の前記撮像画像における形状の、前記予め定められた形状からの歪みの程度として、前記傾き度を取得する、請求項１または２に記載の画像処理装置。
6. 前記支援情報は、前記受理された撮像画像を含み、
   前記出力手段は、前記支援情報をメモリに格納する格納手段を、含む、請求項１または２に記載の画像処理装置。
7. 前記傾き取得手段は、
   前記格納手段に格納された前記支援情報に含まれる撮像画像における前記目標物の位置と、前記画像受理手段が前記撮像部から受理した撮像画像における前記位置取得手段によって取得された前記目標物の前記撮像画像における位置とのずれ量として、前記傾き度を取得する、請求項６に記載の画像処理装置。
8. 前記傾き取得手段は、前記格納手段に格納された前記支援情報に含まれる撮像画像における前記目標物の前記撮像画像における位置と、前記画像受理手段が前記撮像部から受理した撮像画像における前記位置取得手段によって取得された前記目標物の位置との距離として、前記傾き度を取得する、請求項６に記載の画像処理装置。
9. 前記目標物は、予め定められた形状を有し、
   前記傾き取得手段は、前記画像受理手段が前記撮像部から受理した撮像画像における前記目標物の形状の、前記格納手段に格納された前記支援情報に含まれる撮像画像における前記目標物の形状からの歪みの程度として、前記傾き度を取得する、請求項６に記載の画像処理装置。
10. ワークの搬送路の少なくとも一部を撮像視野に含むように配置された撮像部から、撮像によって得られた撮像画像を受理するコンピュータで実行される画像処理プログラムであって、
    前記画像処理プログラムは、前記コンピュータを、
    前記搬送路上に置かれた目標物を、前記撮像部が撮像することによって取得された撮像画像を受理する画像受理手段と、
    受理された撮像画像における前記目標物の位置を取得する位置取得手段と、
    前記位置取得手段によって取得された前記目標物の前記撮像画像における位置を用いて、前記撮像部の撮像視野を含む面の、前記目標物が置かれた面に対する傾き度を取得する傾き取得手段と、
    取得される傾き度を用いて、前記撮像部の姿勢調整を支援するための支援情報を出力する出力手段、として機能させる、画像処理プログラム。

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