JP2012185658A - アクティブフィードバック制御装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アクティブフィードバック制御装置は、ゲインマージンW(s)の最大値が閾値γ以下で且つ振動量の増加量が最大となる最大振動増加量が閾値α以下の場合に、振動数領域における振動量Gc(s)の最大値を評価値とし、その他の場合に無限大を評価値とする予め定めた評価関数によりコントローラの制御特性を表すパラメータの制御性能を表す評価値を算出し、複数の組み合わせのパラメータについて算出した評価値に基づいて、複数の組み合わせのパラメータの中から評価値が最も小さいパラメータを設定する。
【選択図】図3
Description
12 制御対象
14 アクチュエータ
16 センサ
18 同定対象
20 コントローラ
26 設定部
28 アクティブフィードバック制御装置
Claims (4)
- 外乱が入力される制御対象、前記制御対象を駆動するアクチュエータ、及び前記制御対象の振動量を検出するセンサを含む同定対象の動特性を表わすデータと、前記センサにより検出された振動量と、に基づいて、前記制御対象が目標の状態となるような制御信号を生成して出力する制御手段と、
前記センサにより検出された振動量に基づいて、予め定めた振動数領域のゲイン余裕を各々算出するゲイン余裕算出手段と、
前記ゲイン余裕算出手段により算出したゲイン余裕の最大値が予め定めた第1の閾値以下で且つ前記振動量の増加量が最大となる最大振動増加量が予め定めた第2の閾値以下の場合に、前記振動数領域における振動量の最大値を評価値とし、その他の場合に無限大を評価値とする予め定めた評価関数により前記制御手段の制御特性を表すパラメータの制御性能を表す評価値を算出する評価値算出手段と、
複数の組み合わせの前記パラメータについて前記評価値算出手段により算出された前記評価値に基づいて、前記複数の組み合わせのパラメータの中から評価値が最も小さいパラメータを前記制御手段に設定する設定手段と、
を備えたアクティブフィードバック制御装置。 - 前記評価値算出手段は、前記振動数領域における振動量の最大値が予め定めた第3の閾値以下の場合で且つ前記振動量に基づく振動増幅倍率の絶対値が1より大きい場合には、前記最大値から予め定めた定数を減算し且つ予め定めた振動数領域における前記振動増幅倍率の絶対値の総和を加算した値を前記評価値として算出し、前記振動数領域における振動量の最大値が予め定めた第3の閾値以下の場合で且つ前記振動量に基づく振動増幅倍率が1以下の場合には、前記最大値から予め定めた定数を減算した値を前記評価値として算出する
請求項1記載のアクティブフィードバック制御装置。 - 前記設定手段は、粒子群最適化又は遺伝的アルゴリズムを用いて、前記制御手段の制御特性を表わすパラメータを設定する
請求項1又は請求項2記載のアクティブフィードバック制御装置。 - コンピュータを、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載のアクティブフィードバック制御装置を構成する各手段として機能させるためのアクティブフィードバック制御プログラム。
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