JP2012182948A - 駆動制御装置、シート搬送装置、及び、画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動対象が後退する方向の負荷がかかる環境下で、駆動対象を変位させて目標停止位置で停止させるような制御を好適に実行可能な技術を提供する。
【解決手段】用紙搬送制御部は、モータを通じて用紙搬送機構が備える搬送ローラを回転させることにより用紙搬送を実現するものであり、用紙搬送方向とは逆方向の負荷がかかる環境下で、用紙を目標停止位置に精度よく且つ高速に停止させるための構成を有する。具体的に、用紙搬送制御部は、実位置と目標位置との偏差に基づき算出された操作量に対応する駆動電流がモータに供給されるようにモータドライバにＰＷＭ信号を入力すると共に、用紙が目標停止位置を超えるまではイネーブル信号としてオン信号を入力する。一方、用紙が目標停止位置をオーバーランすると、目標停止位置に戻るまでイネーブル信号としてオフ信号を入力し、モータドライバにモータに対する電力供給を停止させる。
【選択図】図６

Description

本発明は、モータにより駆動対象を制御する駆動制御装置、シートの搬送制御を行うシート搬送装置、及び、シートに画像を形成する画像形成装置に関する。

従来、シートを所定量ずつ間欠搬送しては、シートに画像を形成する画像形成装置が知られている。この種の画像形成装置では、モータを用いたローラの回転制御により、シートを所定量ずつ搬送する。

また、モータ制御装置としては、駆動対象が規定回転数を超えるのを抑えるために、規定回転数より小さい回転数に閾値を設定し、駆動対象の回転数が閾値に到達したことを条件にモータに供給している駆動電流を遮断するものが知られている（例えば特許文献１参照）。このモータ制御装置では、駆動電流の遮断後、惰性により規定回転数まで駆動対象を回転させた後に規定回転数で回転を維持できるように駆動電流をモータに再供給する。

特開２００７−０３７２３６号公報

ところで、シートを所定量ずつ間欠搬送しては、シートに画像を形成するインクジェットプリンタ等の画像形成装置では、シートを正確に所定量ずつ搬送しないと、シートに形成される画像の品質が劣化する。このため、画像形成装置の分野においては、シートを目標停止位置に正確に停止可能な技術が要求されている。また、シートを正確に停止させることができても、停止までに要する時間が長い場合には、画像形成処理全体のスループットに好ましくない影響を与える。このため、画像形成装置の分野では、シート搬送を高速に実現可能な技術が要求されている。更に言えば、このような技術は、画像形成装置の分野に限らず、モータ制御の分野で広く要求されている。

しかしながら、駆動対象を目標停止位置に正確に停止させることと、高速に停止させることとの両立は難しく、従来技術には改善の余地があった。
特に、画像形成装置では、シートの間欠搬送時に、シートに対して搬送方向とは逆方向の負荷がかかるケースが多い。例えば、シートの間欠搬送に用いられる搬送ローラよりも上流側のローラがモータ駆動されない状態にあることを原因として、上流側のローラとシートとの接点を通じてシートに対し搬送方向とは逆方向の負荷が働く。

このような駆動対象の進行方向とは逆方向に負荷がかかるような駆動機構を通じて駆動対象を目標停止位置まで変位させる場合には、負荷の変動によって、駆動対象が目標停止位置を超えてしまう事象等が発生し易く、停止精度と高速性とを両立させることを、一層難しくしていた。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、駆動対象が後退する方向の負荷がかかる環境下で、駆動対象を変位させて目標停止位置で停止させるような制御を好適に実行可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた第一の発明は、モータから発生する動力を駆動対象に作用させて駆動対象の変位を実現する駆動機構の上記モータを制御する駆動制御装置に適用されるものである。特に、本発明は、駆動制御装置のモータ制御により変位する駆動対象の目標停止位置に向かう進行方向とは逆方向に駆動対象を後退させるような負荷が働く構成の駆動機構のモータを制御する駆動制御装置に適用される。

本発明の駆動制御装置は、位置検出手段と、操作量演算手段と、モータドライバと、を備え、これらの手段により、駆動機構が備えるモータを制御して、駆動対象を目標停止位置に向かう進行方向に変位させる。位置検出手段は、駆動対象の位置を検出する。操作量演算手段は、位置検出手段により検出された駆動対象の位置と目標停止位置とに基づき、駆動対象を目標停止位置で停止させるためのモータに対する操作量を演算する。そして、モータドライバは、操作量演算手段により演算された操作量に対応した電力をモータに供給することにより、モータを駆動する。

更に、本発明の駆動制御装置は、禁止手段と再開制御手段とを備える。禁止手段は、位置検出手段により検出された駆動対象の位置に基づき、駆動対象が目標停止位置より進行方向下流側へオーバーランしたことを検知すると、モータドライバによるモータへの電力供給を禁止する。そして、再開制御手段は、所定条件が満足されると、モータドライバに、禁止手段により禁止されたモータへの電力供給を再開させる（請求項１）。

この駆動制御装置によれば、オーバーランが発生するとモータドライバへの電力供給を禁止し、上記負荷を利用して駆動対象を後退させる。そして、適当な時期に、モータへの電力供給を再開させる。このような手順により、駆動対象を目標停止位置に停止させる。従って、この発明によれば、進行方向とは逆方向に負荷がかかる環境下で、好ましいモータ制御を行うことができ、駆動対象を好適に（高精度且つ高速に）目標停止位置に停止させることができる。

例えば、駆動対象の回転数が規定回転数より小さい閾値に到達したことを条件にモータへの駆動電流を遮断する従来技術を応用して、目標停止位置に近づいた場合には駆動電流を遮断して惰性により駆動対象を変位させる手法を採用すると、オーバーランを抑えることはできるものの、目標停止位置に駆動対象が到達せずに、駆動対象を目標停止位置に停止させることができない事態が生じる。そして、このような場合に、目標停止位置に駆動対象を配置するためにモータを再駆動すれば、次にはオーバーランが生じる可能性があり、高精度且つ高速に駆動対象を目標停止位置に停止させることが難しい。また、オーバーランが生じた場合にフィードバック制御のみで駆動対象を目標停止位置に停止させようとすると、オーバーランの解消に時間がかかる。

一方、本発明によれば、負荷による駆動対象の後退を利用してオーバーランを修正するので、オーバーランをフィードバック制御のみで修正するよりも、高速にオーバーランを解消することができる。従って、本発明によれば、従来よりも適切に（高精度且つ高速に）駆動対象を目標停止位置に停止させることができる。尚、本発明においてモータへの電力供給を一旦禁止した後に再開するのは、駆動対象を目標停止位置で維持するためには、負荷と均衡するモータ駆動が必要になるためである。

ところで、再開制御手段は、位置検出手段により検出された駆動対象の位置に基づき、オーバーランした駆動対象が目標停止位置まで後退すると、上記所定条件が満足されたとして、モータドライバにモータへの電力供給を再開させる構成にすることができる（請求項２）。このような制御によれば、進行方向とは逆方向の負荷を受けながらも駆動対象を目標停止位置で適切に停止させることができる。

また、操作量の演算は、禁止手段によりモータへの電力供給が禁止されている期間にも継続的に実行されるのがよい。そして、モータドライバは、再開制御手段の指示に従ってモータへの電力供給を再開する際には、その時点での最新の操作量に対応した電力をモータに供給して、モータの駆動を再開する構成にされるとよい（請求項３）。このような再開制御によれば、駆動対象の実位置と目標停止位置との偏差に応じた適切な操作量で、モータ駆動を再開することができ、駆動対象を目標停止位置で停止させる制御を好適に実行することができる。

尚、このようなケースにおいて、禁止手段による電力供給の禁止動作及び再開制御手段による電力供給の再開動作は、操作量とは別にモータドライバに入力されるイネーブル信号の切替動作により実現することができる（請求項４）。モータドライバとしては、イネーブル信号がオン信号であるときには、操作量に対応した電力をモータに供給するが、イネーブル信号がオフ信号であるときには、例えばモータドライバ内のＨブリッジを構成するスイッチング素子を全てオフにするなどの動作により、モータへの電力供給を停止するものが知られている。

また、駆動機構としては、モータが正回転すると、駆動対象が目標停止位置に向かう進行方向に変位し、モータが負回転すると、駆動対象が上記進行方向とは逆方向に変位する構成のものを採用することができる。

また、モータドライバとしては、操作量演算手段により演算された操作量の基準値からの大小に応じて、モータの回転方向を正負に切り替えて、モータを回転駆動するものを採用することができる。例えば、操作量演算手段により演算された操作量が正であるとき、モータを正回転させ、操作量演算手段により演算された操作量が負であるとき、モータを負回転させるものを採用することができる。

更に、再開制御手段は、オーバーランした駆動対象が目標停止位置まで後退したことを検知するか、モータの回転方向が正から負に切り替わる方向に操作量が切り替わると（例えば、ゼロ値を基準にして操作量の正負が切り替わると）、上記所定条件が満足されたとして、モータドライバにモータへの電力供給を再開させる構成にすることができる（請求項５）。この構成によれば、駆動対象を目標停止位置に一層迅速に停止させることができる。

また、上記目的を達成するためになされた第二の発明は、上記駆動機構としてのシート搬送機構と、シート搬送機構が備えるモータを制御することによって、シート搬送機構にシートを目標停止位置に向けて搬送させる駆動制御装置と、を備えるシート搬送装置であって、駆動制御装置が、第一の発明と同様の構成にされたものである（請求項６）。シート搬送機構は、例えば、モータとモータにより回転駆動されるローラとを備え、ローラの回転によってローラと接触するシートを搬送する。

このような構成のシート搬送装置によれば、上述した理由により、シートを目標停止位置に停止させるための制御を好適に実行することができる。
また、シート搬送機構としては、第１ローラと、第１ローラよりもシートの進行方向上流側に位置する第２ローラとを備えるシート搬送機構が知られている。このようなシート搬送機構の第１ローラをモータにより駆動して、シートを搬送するようにシート搬送装置を構成する場合には、シート端が第２ローラを通過していない状態でシートに対して進行方向とは逆方向の負荷が働きやすい。従って、第一ローラを駆動するモータを制御する駆動制御装置に、本発明の駆動制御装置を適用すると、負荷による影響を抑えて、シートを目標停止位置に好適に停止させることができる（請求項７）。

また、シート搬送機構が、第１ローラと第２ローラとの間に、シートの動きを規制するＵ字形状のシート搬送路を備え、シートが、Ｕ字形状のシート搬送路を通じて、湾曲した状態で目標停止位置に向けて搬送されるシート搬送装置では、その湾曲によってシートに進行方向とは逆方向の負荷がかかりやすい。従って、このようなシート搬送装置に上述の駆動制御装置（第一の発明）を用いると、上述の効果が一層発揮される（請求項８）。

また、上記目的を達成するためになされた第三の発明は、画像形成装置であって、画像形成手段と、シート搬送機構と、供給手段と、駆動制御手段と、を備える。シート搬送機構は、シートを画像形成手段による画像形成地点に向けて搬送する第１搬送機構と、第１搬送機構よりもシート搬送方向上流側に配置されて、第１搬送機構にシートを供給する第２搬送機構と、を備える。画像形成手段は、第１搬送機構により搬送されて停止した状態のシートに対し、主走査方向にライン画像を形成する。

一方、供給手段は、第２搬送機構を駆動して、シートを第１搬送機構に供給する。駆動制御手段は、第１搬送機構が備えるモータを制御することによって、第１搬送機構に、シートを、当該シートが供給されるシート供給地点から画像形成地点に向かうシート搬送方向に搬送させる。この画像形成装置のシート搬送機構では、第２搬送機構がシートを第１搬送機構の速度よりも遅い速度で第１搬送機構に供給している状態又は第２搬送機構が第１搬送機構へのシートの供給動作を完了して停止している状態で、第１搬送機構が駆動制御手段に制御されてシートを画像形成地点に搬送する。

また、本発明の画像形成装置における駆動制御手段は、位置検出手段と、位置更新手段と、操作量演算手段と、モータドライバと、禁止手段と、再開制御手段と、を備える。位置検出手段は、シートの位置を検出する。また、位置更新手段は、画像形成手段によりライン画像が形成される度に、シートの目標停止位置を、シート搬送方向下流に更新するように設定する。

操作量演算手段は、位置検出手段により検出されたシートの位置と位置更新手段により設定された目標停止位置とに基づき、シートを目標停止位置で停止させるためのモータに対する操作量を演算する。そして、モータドライバは、操作量演算手段により演算された操作量に対応した電力をモータに供給することによって、モータを駆動する。このようにして、本発明の画像形成装置では、シートを間欠搬送する。

また、禁止手段は、位置検出手段により検出されたシートの位置に基づき、シートが目標停止位置よりシート搬送方向下流側へオーバーランしたことを検知すると、モータドライバによるモータへの電力供給を禁止する。そして、再開制御手段は、位置検出手段により検出されたシートの位置に基づき、オーバーランしたシートが目標停止位置まで後退すると、モータドライバに、禁止手段により禁止されたモータへの電力供給を再開させる。

このような構成の画像形成装置によれば、シートの間欠搬送時に、シートにバックテンションが働くが、このような状態でも、シートを目標停止位置に高速且つ高精度に停止させることができる。そして、この状態で、シートに画像を形成することができる。従って、本発明の画像形成装置によれば、所定量ずつシートを正確且つ高速に間欠搬送することができ、シートに対して良好な画像を形成することができる。

尚、シート搬送機構が、第１搬送機構と第２搬送機構との間にＵ字形状のシート搬送路を備え、シートがＵ字形状のシート搬送路を通じて、湾曲した状態で目標停止位置に向けて搬送される画像形成装置に、本発明を適用すると、上述した効果は一層発揮される（請求項１０）。

特に、第２搬送機構が、シートを第１搬送機構に供給するためのローラと、当該ローラをシートに押し当てる押当て機構とを備え、ローラをシートに押し当てた状態で、ローラを回転させてシートを搬送する構成にされた画像形成装置では、第２搬送機構での上記押し当てによりシートに強い負荷がかかるが、このような画像形成装置に、上述の駆動制御装置の構成を採用すると、シートを目標停止位置に正確且つ高速に搬送することができるといった効果が一層際立つ（請求項１１）。

画像形成装置１の構成を表すブロック図である。 画像形成装置１の機械的構成を表す断面図である。 主制御部９０が実行する処理を表すフローチャートである。 用紙搬送制御部７０及びモータドライバＤＲ２の構成を表すブロック図である。 オン／オフ制御部７０９が実行する処理を表すフローチャートである。 イネーブル信号のオン／オフの態様を示した図である。 イネーブル信号をオンに維持した場合（ａ）及びイネーブル信号をオン／オフした場合（ｂ）の位置及び操作量の変化を示したグラフである。

以下に本発明の実施例について、図面と共に説明する。
本実施例の画像形成装置１は、インクジェットプリンタであり、図１に示すように、給紙機構１０と、用紙搬送機構２０と、印字機構３０と、制御部５０と、給紙機構１０に動力を付与する直流モータであるＡＳＦモータＭ１と、ＡＳＦモータＭ１を駆動するモータドライバＤＲ１と、用紙搬送機構２０に動力を付与する直流モータであるＬＦモータＭ２と、ＬＦモータＭ２を駆動するモータドライバＤＲ２と、印字機構３０に動力を付与する直流モータであるＣＲモータＭ３と、ＣＲモータＭ３を駆動するモータドライバＤＲ３と、記録ヘッド３１を駆動するヘッド駆動回路ＤＲ４と、を備える。

給紙機構１０は、給紙トレイ１０１に収容された用紙Ｐを１枚ずつ分離して用紙搬送機構２０に供給するものであり、図２に示すように、複数枚の用紙Ｐが積層される給紙トレイ１０１と、ＡＳＦモータＭ１の動力を受けて回転する給紙ローラ１０３と、給紙ローラ１０３を回転可能な状態で保持するアーム１０４と、給紙ローラ１０３の回転に伴ってエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ１０５（図１参照）と、を備える。

アーム１０４は、給紙ローラ１０３が設けられた端とは反対側の端が画像形成装置１内において回動可能に固定されたものであり、給紙ローラ１０３を振り子状に保持するものである。このアーム１０４は、重力又はバネによる付勢力を用いて、給紙ローラ１０３を給紙トレイ１０１に収容された用紙Ｐの表面に押し当てる。

即ち、給紙機構１０では、給紙ローラ１０３が、用紙Ｐに押し当てられた状態で、ＡＳＦモータＭ１の動力を受けて回転し、この給紙ローラ１０３の回転によって、給紙トレイ１０１最上部の用紙Ｐが分離されて、用紙搬送機構２０に繋がる用紙搬送路に送出される。用紙搬送機構２０と給紙機構１０との間の用紙搬送路は、Ｕ字形状の搬送路であるＵターンパス１１１から構成されており、給紙トレイ１０１から送出される用紙Ｐは、Ｕターンパス１１１により移動を規制されて湾曲した状態で、用紙搬送機構２０が有する搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間に搬送される。

用紙搬送機構２０は、上述したように、搬送ローラ２０１及び搬送ローラ２０１に対向配置されるピンチローラ２０２を備えると共に、搬送ローラ２０１の回転に伴ってエンコーダ信号を出力するロータリエンコーダ２０５（図１参照）と、排紙ローラ２１１と、排紙ローラ２１１に対向配置されるピンチローラ２１２と、を備える。

ロータリエンコーダ２０５は、搬送ローラ２０１の回転軸上に取り付けられる回転板（図示せず）を備え、回転板に形成されたスリットを読み取って、読取結果に応じたエンコーダ信号を出力する周知のインクリメンタル型のロータリエンコーダとして構成されている。このロータリエンコーダ２０５は、エンコーダ信号として位相が互いにπ／２異なるパルス信号であるＡ相信号及びＢ相信号を出力する。

また、排紙ローラ２１１は、搬送ローラ２０１よりも用紙搬送路下流に設けられている。この搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１は、例えば各ローラ２０１，２１１をベルトで連結する動力伝達機構２２０（図１参照）を通じてＬＦモータＭ２からの動力を受けて、互いに連動するように回転する。具体的には、互いに周方向に同量回転する。搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１は、この回転により協働して、給紙機構１０から供給された用紙Ｐを、排紙ローラ２１１下流の図示しない排紙トレイまで搬送する。

尚、ピンチローラ２０２は、搬送ローラ２０１との間に用紙Ｐを挟んだ状態で、搬送ローラ２０１の回転運動に従動するように回転し、ピンチローラ２１２は、排紙ローラ２１１との間に用紙Ｐを挟んだ状態で、排紙ローラ２１１の回転運動に従動するように回転する。用紙Ｐは、このように搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との間で挟持され、更には、排紙ローラ２１１とピンチローラ２１２との間で挟持された状態で、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１の回転により用紙搬送路下流に搬送される。

また、搬送ローラ２０１と排紙ローラ２１１との間には、搬送ローラ２０１から搬送される用紙Ｐを下方から支持して排紙ローラ２１１へ導くためのプラテン２４０が設けられている。搬送ローラ２０１から排紙ローラ２１１側へと搬送される用紙Ｐに対しては、このプラテン２４０上で、印字機構３０を構成する記録ヘッド３１から吐出されるインク液滴により画像が形成される。

印字機構３０は、図１及び図２に示すように、プラテン２４０に対向するノズル面からインク液滴を吐出する記録ヘッド３１、記録ヘッド３１を搭載するキャリッジ３３、ＣＲモータＭ３からの動力を受けてキャリッジ３３を主走査方向（図２における用紙の法線方向）に搬送するキャリッジ搬送機構（図示せず）、及び、キャリッジ３３の主走査方向への移動に伴ってエンコーダ信号を出力するリニアエンコーダ３５等を備える。

記録ヘッド３１は、主走査方向に移動するキャリッジ３３に搭載されて、プラテン２４０上において主走査方向に移動する。記録ヘッド３１は、この移動中に、ヘッド駆動回路ＤＲ４からの駆動信号を受けて、駆動信号に応じたインク液滴をノズル面から吐出する。

また、制御部５０は、給紙制御を行う給紙制御部６０と、給紙制御により給紙トレイ１０１から用紙搬送機構２０に供給された用紙Ｐの搬送制御を行う用紙搬送制御部７０と、キャリッジ３３の搬送制御及び記録ヘッド３１によるインク液滴の吐出制御を行う印字制御部８０と、これらを統括制御する主制御部９０と、外部のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）３と通信可能なインタフェース９５とを備える。

給紙制御部６０は、ロータリエンコーダ１０５から入力されるエンコーダ信号に基づき、給紙ローラ１０３の回転位置を検出し、この検出結果に基づきモータドライバＤＲ１からＡＳＦモータＭ１に供給する駆動電流／電圧を調整することによって、給紙制御を行うものである。この給紙制御によって、給紙トレイ１０１から用紙搬送機構２０へは、用紙Ｐが１枚ずつ供給される。具体的に、用紙Ｐは、Ｕターンパス１１１を通じて湾曲した状態で用紙搬送機構２０に供給される。

一方、用紙搬送制御部７０は、ロータリエンコーダ２０５から入力されるエンコーダ信号に基づき、搬送ローラ２０１の回転位置を検出し、この回転位置（検出位置）に基づきＬＦモータＭ２を制御することによって、用紙Ｐの搬送制御を行うものである。これにより、用紙Ｐは、主走査方向とは垂直な副走査方向に搬送される。

また、印字制御部８０は、モータドライバＤＲ３を通じてＣＲモータＭ３を制御することにより、記録ヘッド３１を主走査方向に片道分定速搬送し、その搬送中に、記録ヘッド３１を制御することにより、記録ヘッド３１に、インタフェース９５を通じてＰＣ３から入力された印刷対象の画像データに対応するインク液滴を吐出させて、用紙Ｐに所定幅のライン画像（以下、「１パス分のライン画像」とも言う。）を形成するものである。具体的に、印字制御部８０は、リニアエンコーダ３５から入力されるエンコーダ信号に基づき、キャリッジ３３ひいては記録ヘッド３１の搬送速度を検出し、記録ヘッド３１を定速搬送する。

また、主制御部９０は、給紙制御部６０、用紙搬送制御部７０及び印字制御部８０を統括制御することにより、用紙搬送機構２０に用紙Ｐを１枚ずつ供給すると共に、供給した用紙Ｐを、用紙搬送機構２０を通じて間欠搬送し、用紙Ｐの停止時には、印字制御部８０を通じて用紙Ｐに１パス分のライン画像を形成する。主制御部９０は、この動作により、用紙Ｐをプラテン２４０上の画像形成地点に順次送出し、インタフェース９５を通じてＰＣ３から入力された印刷対象の画像データに対応する一連の画像を、用紙Ｐに形成する。

ここで主制御部９０が実行する処理について図３を用いて説明する。主制御部９０は、インタフェース９５を通じてＰＣ３から用紙１枚分の画像データが入力される度に、図３に示す主制御処理を実行する。

主制御処理を開始すると、主制御部９０は、まず給紙処理を実行する。給紙処理では、給紙制御部６０を起動して、給紙制御部６０に、ＡＳＦモータＭ１の回転制御を実行させる。これにより、用紙搬送機構２０による用紙Ｐの搬送開始地点（搬送ローラ２０１及びピンチローラ２０２との接点）まで、給紙機構１０（給紙ローラ１０３）に用紙Ｐを搬送させる（Ｓ１００）。

この処理を終えると、主制御部９０は、画像形成処理を実行する（Ｓ２００）。画像形成処理では、まず、用紙搬送制御部７０を通じて用紙Ｐの頭出し処理を行う（Ｓ２１０）。具体的には、用紙搬送制御部７０を起動しつつ目標停止位置を指定し、用紙搬送制御部７０に、指定した目標停止位置までの用紙Ｐの搬送制御（換言すればＬＦモータＭ２の回転制御）を実行させる（Ｓ２１０）。これにより、用紙Ｐは、本実施例特有の手法により目標停止位置まで搬送され、その地点で停止した状態に保持される。即ち、用紙Ｐは、頭出しされた後、その地点で停止した状態に保持される。

この頭出し処理の完了後、主制御部９０は、１パス分の画像形成処理を実行する（Ｓ２２０）。具体的には、印字制御部８０を起動し、印字制御部８０にキャリッジ３３の搬送制御を実行させて、記録ヘッド３１を主走査方向に片道分定速搬送させる。また、記録ヘッド３１の搬送中には、印字制御部８０にヘッド駆動回路ＤＲ４を通じた記録ヘッド３１の駆動制御（インク液滴の吐出制御）を実行させる（Ｓ２２０）。この処理により、用紙Ｐには、１パス分のライン画像が形成される。

その後、主制御部９０は、用紙１枚分の画像形成が終了したか否かを判断し（Ｓ２３０）、終了していないと判断すると（Ｓ２３０でＮｏ）、１パス分の搬送処理を実行する（Ｓ２４０）。具体的に、主制御部９０は、目標停止位置を現在位置から上記ライン画像の副走査方向の幅に対応した距離分、用紙Ｐの搬送方向下流側（搬送ローラ２０１から排紙ローラ２１１に向かう側）に更新し、更新後の目標停止位置を用紙搬送制御部７０に指定して、用紙搬送制御部７０に、指定した目標停止位置までの用紙搬送制御（ＬＦモータＭ２の回転制御）を実行させる。これにより、用紙Ｐは、本実施例特有の手法により目標停止位置まで搬送され、その地点で停止した状態に保持される。即ち、用紙Ｐは、１パス分搬送方向下流に送出された後、その地点で停止した状態に保持される。ここでは、目標停止位置にて予め定められた時間停止しているか否かによって、用紙Ｐが停止したか否かを判断することができる。

尚、用紙搬送制御部７０による用紙搬送制御時、給紙制御部６０による給紙ローラ１０３の回転制御は、実行されなくてもよい。即ち、給紙ローラ１０３のモータ駆動による給紙動作は、用紙Ｐの先端が用紙搬送機構２０への用紙供給地点である搬送ローラ２０１とピンチローラ２０２との接点部分に到達した時点で完了されてもよく、用紙搬送機構２０による用紙搬送時、給紙ローラ１０３はモータ駆動されることなく自由回転する状態に設定されてもよい。

但し、給紙ローラ１０３と用紙Ｐとの接点から搬送ローラ２０１と用紙Ｐとの接点までの用紙の搬送路の長さよりも、用紙Ｐの搬送方向長さのほうが大きいケースでは、給紙制御部６０に、給紙ローラ１０３の回転制御を実行させてもよい。即ち、給紙制御部６０に、用紙搬送制御部７０による用紙搬送制御と連動して、給紙ローラ１０３の回転制御を実行させてもよい。この際には、用紙Ｐに対してバックテンションがかかるように、給紙制御部６０に給紙ローラ１０３の回転制御を実行させるのがよい。

例えば、給紙ローラ１０３によっては、用紙搬送機構２０での用紙Ｐの搬送速度よりも遅い搬送速度で用紙Ｐが搬送されるように、給紙制御部６０に給紙ローラ１０３の回転制御を実行させるのである。具体的には、用紙搬送制御部７０に対して指定する目標停止位置の更新量（目標停止位置の更新前後の差分）よりも少ないローラ回転量を給紙制御部６０に指定し、給紙制御部６０に、このローラ回転量に対応した給紙ローラ１０３の回転制御を、用紙搬送制御部７０と同期実行させることによって、給紙制御部６０に、用紙搬送制御部７０よりも低速での搬送制御を実行させることができる。

Ｓ２４０での処理が終了すると、主制御部９０は、Ｓ２２０に戻り、上述した１パス分の画像形成処理を実行する。これにより、用紙Ｐに、１パス分のライン画像を形成する。
主制御部９０は、このようにして、用紙Ｐを間欠搬送しては用紙Ｐに１パス分のライン画像を形成する処理（Ｓ２２０〜Ｓ２４０）を繰返し実行し、用紙１枚分の画像形成が終了したと判断すると（Ｓ２３０でＹｅｓ）、Ｓ３００に移行して、排紙処理を実行する。即ち、主制御部９０は、用紙搬送制御部７０を通じて、用紙Ｐが排紙されるまで、搬送ローラ２０１及び排紙ローラ２１１を回転させる処理を実行する。その後、図３に示す主制御処理を終了する。

続いて、用紙Ｐの間欠搬送に用いられる用紙搬送制御部７０の詳細構成を、図４（ａ）を用いて説明する。図４（ａ）は、用紙搬送制御部７０の詳細構成を表すブロック図である。

本実施例の用紙搬送制御部７０は、エンコーダ信号処理部７０１と、操作量演算部７０３と、目標位置指令出力部７０５と、信号出力部７０７と、を備える。エンコーダ信号処理部７０１は、ロータリエンコーダ２０５から入力されるエンコーダ信号（Ａ相信号及びＢ相信号）に基づき、搬送ローラ２０１の回転位置（換言すれば回転量）を検出するものである。搬送ローラ２０１の回転量は、用紙Ｐの搬送量に対応する。即ち、エンコーダ信号処理部７０１は、この搬送ローラ２０１の回転位置の検出により、間接的に、用紙Ｐの搬送位置を検出する。以下、エンコーダ信号処理部７０１により検出される位置のことを、「検出位置」と表現する。

具体的に、エンコーダ信号処理部７０１は、Ａ相信号及びＢ相信号の位相差により、搬送ローラ２０１の回転方向を検出し、正回転している場合（換言すれば用紙Ｐが搬送方向下流に前進している場合）には、Ａ相信号の立上りエッジを検出する度に、検出位置をカウントアップし、負回転している場合（換言すれば用紙Ｐが後退している場合）には、Ａ相信号の立上りエッジを検出する度に、検出位置をカウントダウンする構成にすることができる。

一方、操作量演算部７０３は、エンコーダ信号処理部７０１による検出位置と、目標位置指令出力部７０５から出力された目標位置との偏差に基づき、偏差を小さくする方向のＬＦモータＭ２に対する操作量を演算し、演算した操作量を信号出力部７０７に入力するものである。

目標位置指令出力部７０５は、主制御部９０から目標停止位置が指定されると、現在位置から目標停止位置までの目標位置軌跡を生成し、この目標位置軌跡に従って、目標停止位置までの用紙Ｐの搬送過程における各時刻の目標位置を操作量演算部７０３に入力する。図４（ａ）の点線内には、目標位置軌跡の一例を示す。目標位置軌跡は、サイン関数等を用いて駆動対象が目標停止位置まで滑らかに変位できるような位置軌跡に設定される。

操作量演算部７０３は、このように生成され出力される目標位置と、上記検出位置との偏差に基づき、偏差を小さくする方向のＬＦモータＭ２に対する操作量を演算することによって、用紙Ｐを目標停止位置に停止させるようなＬＦモータＭ２に対する操作量を演算し、演算した操作量を信号出力部７０７に入力する。操作量演算部７０３は、このような手法で、搬送ローラ２０１の回転位置、ひいては用紙Ｐの搬送位置を、フィードバック制御し、用紙Ｐを目標停止位置に停止させる。

尚、ここでは、位置制御によりＬＦモータＭ２を制御する例について説明したが、操作量演算部７０３は、位置制御及び速度制御により、ＬＦモータＭ２を制御する構成にされてもよい。例えば、操作量演算部７０３は、搬送初期において速度制御を実行し、搬送後期において速度制御に代えて位置制御を実行することにより、用紙Ｐを高速に目標停止位置に停止させる構成にすることができる。この場合には、エンコーダ信号処理部７０１で、例えば、Ａ相信号の立上りエッジ間隔（時間間隔）を計測し、この逆数を求めることにより、搬送ローラ２０１の回転速度を検出し、この検出速度を速度制御に用いる。また、操作量演算部７０３には、比例（Ｐ）制御器、積分（Ｉ）制御器、比例積分（ＰＩ）制御器、比例積分微分（ＰＩＤ）制御器等の周知の制御器を用いることができる。

また、信号出力部７０７は、駆動用信号生成部７０８と、オン／オフ制御部７０９とを備える。駆動用信号生成部７０８は、操作量演算部７０３により算出された操作量に対応する電力（駆動電流）でＬＦモータＭ２を駆動するための駆動用信号を生成してモータドライバＤＲ２に入力するものである。具体的には、上記駆動用信号として、操作量に対応した駆動電流でＬＦモータＭ２を駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、これをモータドライバＤＲ２に入力する。一方、オン／オフ制御部７０９は、ＬＦモータＭ２の電力供給を許可／禁止するためのイネーブル信号を生成して、これをモータドライバＤＲ２に入力する。

図４（ｂ）は、モータドライバＤＲ２に設けられるＨブリッジの基本構成を表す回路図である。本実施例のモータドライバＤＲ２は、オン／オフ制御部７０９から入力されるイネーブル信号がオン信号であるとき、上記駆動用信号（ＰＷＭ信号）に従って、Ｈブリッジのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４をオン／オフすることで、操作量演算部７０３にて演算された操作量に対応する駆動電流をＬＦモータＭ２に供給する。具体的には、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオンにしスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオフにすることで、ＬＦモータＭ２を正回転させ、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオンにしスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオフにすることで、ＬＦモータＭ２を負回転させる。

駆動用信号生成部７０８では、操作量が正であるとき、上記駆動用信号として、ＬＦモータＭ２を正回転させるようなＰＷＭ信号を入力することで、搬送ローラ２０１を正回転させ、用紙Ｐが搬送方向下流に搬送されるようにする。一方、操作量が負であるとき、上記駆動用信号として、ＬＦモータＭ２を負回転させるようなＰＷＭ信号を入力することで、搬送ローラ２０１を負回転させて、用紙Ｐが後退する方向に搬送されるようにする。

また、モータドライバＤＲ２は、入力されるイネーブル信号がオフ信号であるとき、上記駆動用信号に依らずに、Ｈブリッジのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を全てオフに設定して、ＬＦモータＭ２への電力供給を禁止する構成にされている。

オン／オフ制御部７０９は、モータドライバＤＲ２においてこのように処理されるイネーブル信号のオン／オフを切り替えることにより、ＬＦモータＭ２への電力供給を許可／禁止する。

尚、モータドライバＤＲ２としては、イネーブル信号がオフ信号であるとき、Ｈブリッジのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を全てオフに設定する上述のモータドライバを採用することができるが、この他には、イネーブル信号がオフ信号であるとき、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２をオフにし、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４をオンにすることで、ＬＦモータＭ２をブレーキングするモータドライバを採用されてもよい。

続いて、図５を用いて、本実施例に特有なオン／オフ制御部７０９の動作を説明する。図５は、オン／オフ制御部７０９が実行するオン／オフ制御処理を表すフローチャートである。オン／オフ制御部７０９は、用紙搬送制御部７０が起動されて目標停止位置の指定がなされると、以後繰返し所定周期ごとに図５に示す処理を実行する。

図５に示す処理を開始すると、オン／オフ制御部７０９は、エンコーダ信号処理部７０１による検出位置が目標停止位置より大きいか否かを判断する（Ｓ３１０）。これにより、用紙Ｐが目標停止位置よりも搬送方向下流側へオーバーランしたか否かを判断する。

そして、検出位置が目標停止位置以下であると判断すると（Ｓ３１０でＮｏ）、イネーブル信号をオン信号に設定する（Ｓ３２０）。これにより、用紙Ｐがオーバーランしていない状況下で、操作量演算部７０３により演算された操作量は、ＬＦモータＭ２の駆動電流に反映される。その後、オン／オフ制御部７０９は、図５に示す処理を一旦終了し、Ｓ３１０から同様の処理を繰返し実行する。

一方、検出位置が目標停止位置よりも大きいと判断すると（Ｓ３１０でＹｅｓ）、オン／オフ制御部７０９は、用紙Ｐが目標停止位置よりも搬送方向下流側へオーバーランしているとみなして、Ｓ３３０以降の処理を実行する。具体的に、Ｓ３３０では、操作量演算部７０３により算出された操作量が正であるか否かを判断する。そして、操作量が正である場合には（Ｓ３３０でＹｅｓ）、イネーブル信号をオフ信号に設定する（Ｓ３４０）。このようにして、操作量が正であり用紙Ｐに前進方向の力が加わるような状況では、モータドライバＤＲ２によるＬＦモータＭ２への電力供給を禁止する。

本実施例では、間欠搬送時、用紙Ｐの後端がＵターンパス１１１により湾曲した状態にあり、この湾曲を原因として、用紙Ｐには、搬送方向上流に後退するような力が働く。また、用紙Ｐの端点が給紙ローラ１０３の端点を抜けていない状態では、給紙ローラ１０３との接点で、搬送方向上流に後退するような力が用紙Ｐに働き、搬送ローラ２０１には負回転方向の負荷がかかる。従って、操作量演算部７０３は、用紙Ｐが目標停止位置にある状態でも操作量として正の値を算出し、負荷と均衡する前進方向への力が搬送ローラ２０１を通じて用紙Ｐに作用するように動作して、用紙Ｐを目標停止位置に維持する構成にされる。

このため、本実施例では、用紙Ｐが目標停止位置をオーバーランしても、操作量が正の状態がしばらく続く。本実施例では、このような状態において、イネーブル信号をオフ信号に設定し、モータドライバＤＲ２によるＬＦモータＭ２への電力供給を禁止することにより、用紙Ｐの目標停止位置までの後退を、負荷を利用して促進させる。オン／オフ制御部７０９は、このようにイネーブル信号をオフ信号に切り替えると、図５に示す処理を一旦終了して、再度、Ｓ３１０から同様の処理を実行する。

図６は、イネーブル信号のオン／オフ状態、ＬＦモータＭ２に供給される駆動電流、及び、目標停止位置と検出位置との関係を、横軸を時間とするグラフで示したものである。図６には、目標停止位置に到達するまでの駆動対象の位置が目標位置よりも低い状態にあることで操作量が増大し、これを原因としてオーバーランが生じた例を示す。このような状況下において、本実施例では、検出位置が目標停止位置を超えると、イネーブル信号をオフに切り替えて、ＬＦモータＭ２への駆動電流の供給を禁止する。

一方、用紙Ｐが目標停止位置よりも搬送方向下流側へオーバーランしている状況であっても、操作量が負であり、用紙Ｐを搬送方向とは逆方向に後退させる力がＬＦモータＭ２から加わるような状況では、Ｓ３３０で否定判断して、イネーブル信号をオン信号に設定する（Ｓ３５０）。これにより、モータドライバＤＲ２によるＬＦモータＭ２への電力供給を再開させる。その後、オン／オフ制御部７０９は、図５に示す処理を一旦終了して、再度、Ｓ３１０から同様の処理を実行する。このようにして、本実施例ではオーバーランを迅速に解消するように、イネーブル信号のオン／オフを切り替える。

また、操作量が負にならなくても、イネーブル信号をオフ信号に切り替えた結果、用紙Ｐが後退し、これによって検出位置が目標停止位置と一致すると、オン／オフ制御部７０９は、Ｓ３１０で否定判断し、イネーブル信号をオン信号に再設定する（Ｓ３２０）。これにより、モータドライバＤＲ２によるＬＦモータＭ２への電力供給を再開させる。本実施例では、このような動作を繰返し実行する。

図６に示す例では、オーバーランが生じてイネーブル信号がオフ信号に切り替えられた後（Ｓ３４０）、検出位置が目標停止位置と一致することにより（Ｓ３１０でＮｏ）、イネーブル信号がオン信号に再設定され（Ｓ３２０）、ＬＦモータＭ２への電力供給が再開されている。また、電力供給の再開により、オーバーランが生じたことを原因として、イネーブル信号がオフ信号に再度切り替えられ、ＬＦモータＭ２への電力供給が禁止されている（Ｓ３４０）。そして、検出位置が再度目標停止位置と一致した時点でＬＦモータＭ２への電力供給が再開されている（Ｓ３２０）。

本実施例では、このような動作の繰返しにより、最終的にＬＦモータＭ２の駆動電流を、ＬＦモータＭ２により駆動対象（用紙Ｐ）に働く力が負荷と均衡するような駆動電流に調整し、用紙Ｐを目標停止位置で停止させる。尚、イネーブル信号がオフ信号からオン信号に切り替えられて、ＬＦモータＭ２への電力供給が再開されるときの駆動電流は、その時点の操作量により定まるが、本実施例において、操作量は、イネーブル信号のオン／オフとは関係なく、操作量演算部７０３により継続的に演算される。このため、本実施例によれば、イネーブル信号の切替時において、最新の操作量に対応した駆動電流でＬＦモータＭ２を駆動することができる。この結果、本実施例によれば、オーバーランを迅速に解消して、用紙Ｐを好適に目標停止位置に停止させることができる。尚、図５に示す処理に関しては、用紙Ｐが目標停止位置に停止したと判断され、１パス分の画像形成処理（Ｓ２２０）が開始された時点で、その処理を停止することができる。但し、１パス分の画像形成処理中も停止位置に保持するための保持電流をＬＦモータＭ２に供給できるよう、図５に示す処理を、次の１パス分の搬送処理のために目標停止位置の指定がなされるまで継続しても良い。

図７には、イネーブル信号を常にオンにした状態での検出位置の変化と、イネーブル信号を上述したようにオン／オフした場合の検出位置の変化とを示す。図７（ａ）は、イネーブル信号を常にオンにしたケースでの検出位置の変化を示すものであり、図７（ｂ）は、イネーブル信号をオン／オフするケースでの検出位置の変化を示すものである。具体的に、図７（ａ）及び図７（ｂ）は、各ケースでの検出位置の変化を上段に示し、操作量（駆動電流）の変化を中段に示し、イネーブル信号の変化を下段に示すものである。

図７（ａ）（ｂ）を比較すれば理解できるように、本実施例によればイネーブル信号をオン／オフしない場合と比較して、用紙Ｐを目標停止位置に迅速に停止させることができる。即ち、本実施例の画像形成装置１によれば、駆動対象（用紙Ｐ）の搬送方向とは逆方向に負荷がかかる環境下において、その負荷を利用して、駆動対象の目標停止位置からのオーバーランを迅速に解消することができ、その結果として、用紙Ｐに品質の高い画像を高速に形成することができる。

以上に、画像形成装置１の構成について説明したが、用語間の対応関係は、次の通りである。ＬＦモータＭ２は、駆動制御装置が制御対象とするモータの一例に対応する。また、用紙搬送機構２０は、第１搬送機構の一例に対応し、給紙機構１０は、第２搬送機構の一例に対応し、搬送ローラ２０１は、第１ローラの一例に対応し、給紙ローラ１０３は、第２ローラの一例に対応する。また、アーム１０４は、第２搬送機構が備える押当て機構の一例に対応する。

また、エンコーダ信号処理部７０１は、位置検出手段の一例に対応し、操作量演算部７０３及び目標位置指令出力部７０５は、操作量演算手段の一例に対応し、オン／オフ制御部７０９は、禁止手段及び再開制御手段の一例に対応する。

この他、記録ヘッド３１等は、画像形成手段の一例に対応し、給紙制御部６０は、供給手段の一例に対応し、用紙搬送制御部７０及びモータドライバＤＲ２は、駆動制御装置及び駆動制御手段の一例に対応し、主制御部９０は、位置更新手段の一例に対応する。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。例えば、以上には、本発明を画像形成装置の用紙搬送に用いた例について説明したが、本発明は、その他の駆動対象を目標停止位置に停止させる技術一般に適用することができる。また、上記実施例では、オン／オフ制御部７０９からのイネーブル信号によってＬＦモータＭ２への電力供給を禁止する構成としているが、操作量演算部７０３により算出される操作量を強制的にゼロとすることで電力供給を禁止しても良い。また、上記実施例では、ＬＦモータＭ２への電力供給を禁止している間も操作量演算部７０３による操作量の演算を継続しているが、電力供給が禁止された瞬間の操作量を記憶しておき、電力供給が禁止されている間は、操作量の演算も中断しても良い。そして、電力供給の供給が再開された場合には、記憶された操作量に基づいて駆動用信号生成部７０８が駆動用信号を生成しても良い。

１…画像形成装置、１０…給紙機構、２０…用紙搬送機構、３０…印字機構、３１…記録ヘッド、３３…キャリッジ、５０…制御部、６０…給紙制御部、７０…用紙搬送制御部、８０…印字制御部、９０…主制御部、１０１…給紙トレイ、１０３…給紙ローラ、１０４…アーム、１０５，２０５…ロータリエンコーダ、１１１…Ｕターンパス、２０１…搬送ローラ、２１１…排紙ローラ、２２０…動力伝達機構、７０１…エンコーダ信号処理部、７０３…操作量演算部、７０５…目標位置指令出力部、７０７…信号出力部、７０８…駆動用信号生成部、７０９…オン／オフ制御部、ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３…モータドライバ、ＤＲ４…ヘッド駆動回路、Ｍ１…ＡＳＦモータ、Ｍ２…ＬＦモータ、Ｍ３…ＣＲモータ、Ｐ…用紙、ＳＷ１〜ＳＷ４…スイッチング素子

Claims (11)

1. モータから発生する動力を駆動対象に作用させて前記駆動対象の変位を実現する駆動機構が備える前記モータを制御することによって、前記駆動対象を目標停止位置に向かう進行方向に変位させる駆動制御装置であって、
   前記駆動機構は、前記進行方向とは逆方向に前記駆動対象を後退させるような負荷が働く構成の駆動機構であり、
   前記駆動制御装置は、
   前記駆動対象の位置を検出する位置検出手段と、
   前記位置検出手段により検出された前記駆動対象の位置と前記目標停止位置とに基づき、前記駆動対象を前記目標停止位置で停止させるための前記モータに対する操作量を演算する操作量演算手段と、
   前記操作量演算手段により演算された前記操作量に対応した電力を前記モータに供給することによって、前記モータを駆動するモータドライバと、
   前記位置検出手段により検出された前記駆動対象の位置に基づき、前記駆動対象が前記目標停止位置より前記進行方向下流側へオーバーランしたことを検知すると、前記モータドライバによる前記モータへの電力供給を禁止する禁止手段と、
   所定条件が満足されると、前記モータドライバに、前記禁止手段により禁止された前記モータへの電力供給を再開させる再開制御手段と、
   を備えることを特徴とする駆動制御装置。
2. 前記再開制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記駆動対象の位置に基づき、前記オーバーランした前記駆動対象が前記目標停止位置まで後退すると、前記所定条件が満足されたとして、前記モータドライバに前記モータへの電力供給を再開させること
   を特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
3. 前記操作量演算手段は、前記電力供給が禁止されている期間にも継続的に前記操作量の演算を実行し、
   前記モータドライバは、前記再開制御手段の指示に従って前記モータへの電力供給を再開する際には、その時点での最新の前記操作量に対応した電力を前記モータに供給して、前記モータの駆動を再開すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載の駆動制御装置。
4. 前記禁止手段による前記電力供給の禁止動作及び前記再開制御手段による電力供給の再開動作は、前記操作量とは別に前記モータドライバに入力されるイネーブル信号の切替動作により実現されること
   を特徴とする請求項３記載の駆動制御装置。
5. 前記モータドライバは、前記操作量演算手段により演算された操作量の基準値からの大小に応じて、前記モータの回転方向を正負に切り替えて前記モータを回転駆動する構成にされ、
   前記駆動機構では、前記モータの正回転により、前記駆動対象が前記進行方向に変位し、前記モータの負回転により、前記駆動対象が前記進行方向とは逆方向に変位し、
   前記再開制御手段は、前記位置検出手段により検出された前記駆動対象の位置に基づき、前記オーバーランした前記駆動対象が前記目標停止位置まで後退したことを検知するか、前記操作量演算手段により演算された前記操作量に基づき、前記モータの回転方向が正から負に切り替わる方向に前記操作量が切り替わったことを検知すると、前記所定条件が満足されたとして、前記モータドライバに前記モータへの電力供給を再開させること
   を特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項記載の駆動制御装置。
6. モータと前記モータにより回転駆動されるローラとを備え、前記ローラの回転によって前記ローラと接触するシートを搬送するシート搬送機構と、
   前記駆動機構としての前記シート搬送機構が備える前記モータを制御することによって、前記シート搬送機構に、前記シートを前記目標停止位置に向けて搬送させる請求項１〜請求項５のいずれか一項記載の駆動制御装置と、
   を備えることを特徴とするシート搬送装置。
7. 前記シート搬送機構は、前記ローラとしての第１ローラと前記第１ローラよりも前記シートの前記進行方向上流側に位置する第２ローラとを備え、
   前記駆動制御装置は、前記第１ローラを回転駆動可能な前記モータを制御することによって、前記シート搬送機構に、前記第２ローラから前記第１ローラに供給された前記シートを前記目標停止位置に向けて搬送させること
   を特徴とする請求項６記載のシート搬送装置。
8. 前記シート搬送機構は、前記第１ローラと前記第２ローラとの間に、シートの動きを規制するＵ字形状のシート搬送路を備え、
   前記シートは、前記Ｕ字形状のシート搬送路を通じて、湾曲した状態で前記目標停止位置に向けて搬送されること
   を特徴とする請求項７記載のシート搬送装置。
9. 停止した状態のシートに対し、主走査方向にライン画像を形成する画像形成手段と、
   シートを前記画像形成手段による画像形成地点に向けて搬送する第１搬送機構と、前記第１搬送機構よりもシート搬送方向上流側に配置されて、前記第１搬送機構に前記シートを供給する第２搬送機構と、を備えるシート搬送機構と、
   前記第２搬送機構を駆動して、前記シートを前記第１搬送機構に供給する供給手段と、
   前記第１搬送機構が備えるモータを制御することによって、前記第１搬送機構に、前記シートを、当該シートが供給されるシート供給地点から前記画像形成地点に向かう前記シート搬送方向に搬送させる駆動制御手段と、
   を備え、前記シート搬送機構では、前記第２搬送機構が前記シートを前記第１搬送機構の速度よりも遅い速度で前記第１搬送機構に供給している状態又は前記第２搬送機構が前記第１搬送機構への前記シートの供給動作を完了して停止している状態で、前記第１搬送機構が前記駆動制御手段に制御されて前記シートを前記画像形成地点に搬送する画像形成装置であって、
   前記駆動制御手段は、
   前記シートの位置を検出する位置検出手段と、
   前記画像形成手段により前記ライン画像が形成される度に、前記シートの目標停止位置を、前記シート搬送方向下流に更新するように設定する位置更新手段と、
   前記位置検出手段により検出された前記シートの位置と前記位置更新手段により設定された目標停止位置とに基づき、前記シートを前記目標停止位置で停止させるための前記モータに対する操作量を演算する操作量演算手段と、
   前記操作量演算手段により演算された前記操作量に対応した電力を前記モータに供給することによって、前記モータを駆動するモータドライバと、
   前記位置検出手段により検出された前記シートの位置に基づき、前記シートが前記目標停止位置より前記シート搬送方向下流側へオーバーランしたことを検知すると、前記モータドライバによる前記モータへの電力供給を禁止する禁止手段と、
   前記位置検出手段により検出された前記シートの位置に基づき、前記オーバーランした前記シートが前記目標停止位置まで後退すると、前記モータドライバに、前記禁止手段により禁止された前記モータへの電力供給を再開させる再開制御手段と、
   を備えること
   を特徴とする画像形成装置。
10. 前記シート搬送機構は、前記第１搬送機構と前記第２搬送機構との間に、シートの動きを規制するＵ字形状のシート搬送路を備え、
    前記シートは、前記Ｕ字形状のシート搬送路を通じて、湾曲した状態で前記目標停止位置に向けて搬送されること
    を特徴とする請求項９記載の画像形成装置。
11. 前記第２搬送機構は、前記シートを前記第１搬送機構に供給するためのローラと、前記ローラを前記シートに押し当てる押当て機構と、
    を備え、前記ローラをシートに押し当てた状態で、前記ローラを回転させて、前記シートを搬送する構成にされていることを特徴とする請求項９又は請求項１０記載の画像形成装置。

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