JP2012181081A - ルートパースペクティブモデル構築方法およびロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット(10)は、座標系(x,y)が定義された地図上のルートに従って環境内の路を移動しながら自己位置の検出および路上視の撮影を行うことによって位置情報および画像情報を収集し(S27)、収集した画像情報からランドマークを検出し(S43)、検出したランドマークを含む路上視の視点位置を収集した位置情報に基づいて特定し(S47)、そして検出したランドマークを特定した視点位置に従ってルートに割り付ける(S51,S77)。その後、こうして得られたルートパースペクティブモデルに基づいて路について対話する(S131〜S141)。
【選択図】 図6
Description
第10の発明によれば、スタートからゴールに至る全ての経路を案内できる。
第1検出手段で検出したランドマークを示す第1情報を特定手段で特定した視点位置に従ってルートに割り付ける割付手段(S51,S77)、および割付手段で割り付けて得られたルートパースペクティブモデルに基づいて路について対話する対話手段(64,66,S131〜S141)を備える。
再び図8を参照して、次のステップS5では、環境データ176に含まれる幾何情報から、たとえば図18(A)に示すようなグリッド地図178を作成する。グリッド地図178の作成にあたっては、幾何情報の整合性を高めるために、たとえば大域的緩和法などの手法が用いられる。その次のステップS7では、グリッド地図178から、たとえば図18(B)に示すようなトポロジカル地図180を作成する。このトポロジカル地図180は、10個のノード(N1〜N10)および10個のエッジ(E1〜E10)で構成される。そしてステップS9に進み、トポロジカル地図180上で汎用RPM182を構築する。この汎用RPM構築処理は、詳しくは図10に示すフローに従って実行される。
36a,36b …右左の車輪モータ
40 …LRF(レーザレンジファインダ)
64 …スピーカ
66 …マイク
70 …眼カメラ
80 …CPU
84 …メモリ
98,98 …右左の腕モータ
122a,122b …右左の車輪速センサ
Claims (15)
- 座標系が定義された地図上のルートに従って環境内の路を移動しながら自己位置の検出および路上視の撮影を行うことによって位置情報および画像情報を収集する収集ステップ、
前記収集ステップで収集した画像情報からランドマークを検出する第1検出ステップ、
前記第1検出ステップで検出したランドマークを含む路上視の視点位置を前記収集ステップで収集した位置情報に基づいて特定する特定ステップ、および
前記第1検出ステップで検出したランドマークを示す第1情報を前記特定ステップで特定した視点位置に従って前記ルートに割り付ける割付ステップを備える、ルートパースペクティブモデル構築方法。 - 前記地図上で前記環境内の路に対応するパスを計算する第1計算ステップをさらに備え、
前記収集ステップでは前記第1計算ステップで計算したパスを往復する往ルートおよび復ルートに従って前記環境内の路を往復移動しながら位置情報および画像情報の収集を行い、
前記割付ステップは、前記往ルートおよび復ルートそれぞれについて第1情報の割付を行う第1割付ステップを含む、請求項1記載のルートパースペクティブモデル構築方法。 - 前記第1計算ステップでは前記環境内の各路に対応する各パスを計算し、前記収集ステップおよび前記第1割付ステップでは各パスを往復する往ルートおよび復ルートについて収集および割付を行う、請求項2記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記地図は前記環境内の各路をノードおよびエッジの集合で表現したトポロジカル地図を含み、
前記第1割付ステップでは前記環境内の各路に対応する前記トポロジカル地図上の各パスを往復する往ルートおよび復ルートに含まれるエッジおよび/またはノードに対して第1情報の割付を行う、請求項3記載のルートパースペクティブモデル構築方法。 - 前記収集ステップではさらに自己位置から周辺環境までの距離計測を行うことで幾何情報を収集し、
前記収集ステップで収集した位置情報および幾何情報に基づいてグリッド地図を作成する第1作成ステップ、および
前記第1作成ステップで作成したグリッド地図に基づいてトポロジカル地図を作成する第2作成ステップをさらに備え、
前記第1割付ステップでは前記第2作成ステップで作成したトポロジカル地図上で第1情報の割付を行う、請求項4記載のルートパースペクティブモデル構築方法。 - 前記第2作成ステップで作成したトポロジカル地図上でスタートからゴールに至るルートを計算する第2計算ステップ、
前記第2計算ステップで計算したルートに含まれるノードのうちスタートおよびゴール以外の各ノードが冗長ノードに該当するか否かを当該ノードに接続されたエッジの状態に基づいて判別する判別ステップ、および
前記第2計算ステップで計算したルートに対して、前記判別ステップで冗長ノードに該当すると判別されたノードを除去する一方、冗長ノードに該当しないと判別されたノードをサブゴールとして残し、そして当該ルートを当該サブゴールで区分してセグメント群化する、セグメンテーションを行うセグメンテーションステップをさらに備え、
前記割付ステップは、前記セグメンテーション後のルートに含まれるサブゴールに第1情報を割り付ける第2割付ステップをさらに含む、請求項5記載のルートパースペクティブモデル構築方法。 - 前記判別ステップでは当該ノードに接続されたエッジの数および角度に基づいて判別を行う、請求項6記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記判別ステップで冗長ノードに該当しないと判別したノードについて当該ノードに接続されたエッジの数および角度に基づく属性を検出する第2検出ステップをさらに備え、
前記第2割付ステップでは前記第2検出ステップで検出した属性を示す第2情報をサブゴールにさらに割り付ける、請求項7記載のルートパースペクティブモデル構築方法。 - 前記第2割付ステップではサブゴールにそこで行わせるべき行動を示す第3情報をさらに割り付ける、請求項8記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記ルート計算ステップではスタートからゴールに至る各ルートを計算し、前記判別ステップ,前記セグメンテーションステップ,前記第1割付ステップおよび前記第2割付ステップでは各ルートについて判別,セグメンテーション,第1情報の割付ならびに第2および第3情報の割付を行う、請求項9記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記ルート計算ステップで計算した各ルートの距離および理解し易さを評価して最適ルートを決定する決定ステップをさらに備える、請求項10記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記決定ステップでの各ルートの理解しやすさの評価は当該ルートに含まれるサブゴール数および各サブゴールへの第1情報の割付の有無に少なくとも基づく、請求項11記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記決定ステップでの各ルートの理解しやすさの評価はさらに各サブゴールに割り付けられた第2情報の示す属性に基づく、請求項12記載のルートパースペクティブモデル構築方法。
- 前記第1割付ステップで各パスを往復する往ルートおよび復ルートに含まれるエッジおよび/またはノードに対して第1情報の割付を行うことにより構築された第1ルートパースペクティブモデルを前記第2計算ステップで計算したルートに沿ってスキャンして第1情報を抽出する抽出ステップをさらに備え、
前記第2割付ステップでは前記抽出ステップで抽出した第1情報をサブゴールに割り付けることで、第2ルートパースペクティブモデルを構築する、請求項6記載のルートパースペクティブモデル構築方法。 - 座標系が定義された地図を少なくとも記憶する記憶手段、
前記記憶手段に記憶された地図上のルートに従って環境内の路を移動しながら自己位置の検出および路上視の撮影を行うことによって位置情報および画像情報を収集する収集手段、
前記収集手段で収集した画像情報からランドマークを検出する第1検出手段、
前記第1検出手段で検出したランドマークを含む路上視の視点位置を前記収集手段で収集した位置情報に基づいて特定する特定手段、
前記第1検出手段で検出したランドマークを示す第1情報を前記特定手段で特定した視点位置に従って前記ルートに割り付ける割付手段、および
前記割付手段で割り付けて得られたルートパースペクティブモデルに基づいてコミュニケーションを行うコミュニケーション手段を備える、ロボット。
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