JP6997585B2 - 音声出力システム、サーバ、端末装置、音声出力方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、音声を出力する端末装置、サーバ、音声出力システム、音声出力方法、及び、そのような端末装置のプログラムに関する。

近年、自発的に床面上を移動しながら床面を掃除する自走式の掃除ロボットが普及している（例えば、特許文献１参照）。自走式の掃除ロボットは、ユーザが操作をし続けなくても掃除を実施してくれるため、ユーザにとって便利である。

特開２００４－１９５２１５号公報（２００４年７月１５日公開）

その一方で、掃除ロボットは、床面上をユーザの思惑とは無関係に移動しながら掃除を実施する。そのため、ユーザが掃除ロボットからしばらく目を離したときに、ユーザは、掃除ロボットを見失うことがあった。

本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、自発的に移動を繰り返す端末装置を含む音声出力システムであっても、その端末装置の位置をユーザに報知することができる音声出力システムを提供することである。また、その目的は、自発的に移動を繰り返す端末装置の位置をユーザに報知することができるサーバ、端末装置、音声出力方法、及び、プログラムを提供することである。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る音声出力システムは、（１）第１の端末制御部と、第１の端末通信部と、センサ部とを含む第１の端末装置と、（２）サーバ制御部と、サーバ通信部とを含むサーバと、（３）第２の端末制御部と、第２の端末通信部と、音声出力部とを含む第２の端末装置と、を備え、上記第１の端末装置と、上記サーバと、上記第２の端末装置とがネットワーク接続された音声出力システムである。上記第１の端末装置の上記第１の端末制御部は、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、上記第２の端末装置の上記第２の端末制御部は、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力し、上記サーバ制御部は、上記第１の端末装置の位置に関連する上記位置関連情報を、上記サーバ通信部を介して上記第１の端末装置から受信し、上記位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択し、上記所定の音声データを第２の端末装置に送信する、ことを特徴とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るサーバは、サーバ制御部と、サーバ通信部と、を備えたサーバである。上記サーバ制御部は、第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を、上記サーバ通信部を介して上記第１の端末装置から受信し、上記位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択し、上記所定の音声データを第２の端末装置に送信する、ことを特徴とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る端末装置は、制御部と、センサ部と、音声出力部と、当該端末装置を移動するための移動部とを備えた端末装置である。上記制御部は、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から当該端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力する。上記端末装置は通信部を更に備え、上記制御部は、上記位置関連情報を、上記通信部を介してサーバに送信し、上記サーバから上記通信部を介して受信した上記所定の音声データが表す音声を出力する、ことを特徴とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る音声出力方法は、センサ部を含む第１の端末装置と、サーバと、音声出力部を含む第２の端末装置とを備え、上記第１の端末装置と、上記サーバと、上記第２の端末装置とがネットワーク接続された音声出力システムが音声を出力する音声出力方法である。本音声出力方法は、上記第１の端末装置において、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成する位置関連情報生成工程と、上記サーバにおいて、上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を、上記第１の端末装置から受信する受信工程と、上記位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択する選択工程と、上記所定の音声データを上記第２の端末装置に送信する工程と、上記第２の端末装置において、上記所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力する音声出力工程と、を含むことを特徴とする。

なお、本発明の一態様において、第１の端末装置及び第２の端末装置の各々は、文字通り別個の端末装置として実現することもできるし、単一の端末装置として実現することもできる。

本発明の一態様に係る音声出力システムによれば、自発的に移動を繰り返す端末装置を含む場合であっても、その端末装置の位置をユーザに報知することができる。また、本発明の一態様に係るサーバ、端末装置、音声出力方法、及び、プログラムによれば、端末装置が自発的に移動を繰り返す場合であっても、端末装置の位置をユーザに報知することができる。

本発明の第１の実施形態に係る音声出力システムのブロック図である。 図１に示した音声出力システムの機能を説明する概略図である。 図１に示した音声出力システムにおいて実行される処理を表すシーケンス図である。 図１に示した音声出力システムにおいて実行される処理を表すフローチャートである。 （ａ）～（ｇ）は、図１に示した音声出力システムに含まれる掃除ロボットが音楽を再生する例を示す概略図である。 （ａ）は、本発明の第１の変形例である音声出力システムのブロック図である。（ｂ）は、本発明の第２の変形例である音声出力システムのブロック図である。 本発明の第２の実施形態に係る掃除ロボットのブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る音声出力システムのブロック図である。 図８に示した音声出力システムにおいて実行される処理を表すシーケンス図である。 （ａ）～（ｄ）は、図８に示した音声出力システムが有する間取り情報データベース及び選曲ルールデータベースを、スマートフォンを用いて更新する場合における当該スマートフォンのスクリーンショットである。 本発明の第４の実施形態に係る音声出力システムのブロック図である。 図１０に示した音声出力システムの機能を説明する概略図である。 本発明の一実施形態に係る端末装置又はサーバとして利用可能なコンピュータのブロック図である。

〔第１の実施形態〕
本発明の一態様に係る音声出力システムは、（１）第１の端末制御部と、第１の端末通信部と、センサ部とを含む第１の端末装置と、（２）サーバ制御部と、サーバ通信部とを含むサーバと、（３）第２の端末制御部と、第２の端末通信部と、音声出力部とを含む第２の端末装置と、を備え、上記第１の端末装置と、上記サーバと、上記第２の端末装置とがネットワーク接続された音声出力システムである。本音声出力システムは、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力する。

ここで、第１の端末装置及び第２の端末装置の各々は、文字通り別個の端末装置として実現することもできるし、単一の端末装置として実現することもできる。本発明の第１の実施形態においては、第１の端末装置及び第２の端末装置の各々が単一の端末装置である掃除ロボット１１として実現されている。

すなわち、本実施形態に係る音声出力システム１０は、（１）端末制御部と、端末通信部と、センサ部と、音声出力部とを含む端末装置である掃除ロボット１１と、（２）サーバ制御部と、サーバ通信部とを含むサーバ２１と、を備え、上記端末通信部及び上記サーバ通信部を介して掃除ロボット１１とサーバ２１とがネットワーク接続された音声出力システムである。音声出力システム１０は、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から掃除ロボット１１の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力する。

以下では、本実施形態に係る音声出力システム１０について、図１及び図２を参照して説明する。図１は、音声出力システム１０のブロック図である。図２は、音声出力システムの機能を説明する概略図である。

（音声出力システム１０の構成）
図１に示すように、音声出力システム１０は、掃除ロボット１１とサーバ２１とを備えている。掃除ロボット１１は、特許請求の範囲に記載の第１の端末装置の構成と、第２の端末装置の構成とを併せもつ端末装置の一態様である。掃除ロボット１１とサーバ２１とは、ネットワーク１を介して互いにネットワーク接続されている。

（掃除ロボット１１の構成）
掃除ロボット１１は、自発的に床面上を移動しながら床面を掃除する自走式の掃除ロボットである。したがって、掃除ロボット１１は、床面上を移動するための移動機構と、床面を掃除するための掃除機構とを備えている。しかし、本明細書では、これらの移動機構及び掃除機構に関する具体的な説明を省略し、掃除ロボット１１の位置に関連する音声を出力する構成について説明する。

図１に示すように、掃除ロボット１１は、制御部１２と、通信部１３と、センサ部１４と、音声出力部１５とを備えている。また、図１への図示は省略しているが、掃除ロボット１１は、記憶部を備えている。

制御部１２は、特許請求の範囲に記載の第１の端末制御部の機能と、第２の端末制御部の機能とを併せもつ。通信部１３は、特許請求の範囲に記載の第１の端末通信部の機能と、第２の端末通信部の機能とを併せもつ。

制御部１２は、掃除ロボット１１の各部を統括して制御する。制御部１２がどのように掃除ロボット１１の各部を制御するのか、換言すれば制御部１２が有する機能については、図３及び図４を参照して後述する。

通信部１３は、例えばインターネットなどのネットワーク１に接続されており、同様にネットワーク１に接続された掃除ロボット１１とは別の機器と通信する。本実施形態では、通信部１３は、ネットワーク１を介して、後述するサーバ２１の通信部２３とネットワーク接続されている。

センサ部１４は、掃除ロボット１１が位置する領域の特徴を検出するために設けられた１又は複数のセンサにより構成されている。掃除ロボット１１は、センサ部１４を構成する複数のセンサとして、障害物センサ、床面センサ、人感センサ、カメラモジュール、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、移動量検出器、及びドッグ検知センサを採用している。

障害物センサは、掃除ロボット１１の近傍に、掃除ロボット１１の移動を妨げうる物体があるか否かを判定する接触式のセンサである。障害物センサは、例えば、掃除ロボット１１の本体から外側に向かって突出したアームを備え、アームの状態をセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。

床面センサは、床面の表面がどのような材質、すなわち床材により構成されているのかを判別する接触式のセンサである。床面センサは、例えば、掃除ロボット１１の本体から床面の方向（すなわち下方向）に向かって突出したアームを備え、アームの状態をセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。

人感センサは、赤外線や超音波などを用いて、掃除ロボット１１の近傍にいる人を検知するセンサである。本実施形態の人感センサは、赤外線を用いるものとする。この場合、人感センサは、赤外線を照射する発光ダイオードと、所定の波長範囲に含まれる赤外線を受光し、受光した赤外線のパワーを電気信号に変換するフォトダイオードとを備えている。人感センサは、発光ダイオードから所定のパワーの赤外線を掃除ロボット１１の外側に向かって照射しつつ、フォトダイオードが赤外線から変換した電気信号をセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。

なお、掃除ロボット１１の近傍にいる人は、後述するカメラモジュールが生成した動画像を解析することによっても検知することができる。上述した人感センサと、カメラモジュールとを併用して掃除ロボット１１の近傍にいる人を検知することによって、人を検知するときの精度を高めることができる。

カメラモジュールは、動画像を撮影可能なデジタルカメラを含む。デジタルカメラは、掃除ロボット１１の周囲を撮影可能なように、掃除ロボット１１の本体に設けられている。カメラモジュールは、デジタルカメラが撮影した動画像を表す動画像データをセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。

ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛生から信号を受信することによって、掃除ロボット１１の位置を表す位置情報を取得し、その位置情報をセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。

移動量検出器は、掃除ロボット１１が備える車輪の回転数や、掃除ロボット１１が床面に照射したレーザー光などの床面による反射の状況、移動機構の動作状況などをモニタすることにより、掃除ロボット１１が、動作を開始した場所を起点として、どちらの方向にどれだけ移動したかを表す移動量情報を取得し、その移動量情報をセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。

ドッグ検知センサは、ドッグと無線通信することによって、掃除ロボット１１とドッグとの距離を検知するセンサである。なお、ここで、ドッグとは、掃除ロボット１１を充電する充電ドッグのことである。ドッグ検知センサは、検知したドッグとの距離をセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力する。なお、ドッグ検知センサは、ＧＰＳ受信機によって取得された位置情報を用いて実現することもできる。例えば、ドッグ検知センサは、掃除ロボット１１が前回充電を行ったときに取得された位置情報と、現在の掃除ロボット１１の位置情報とをセンサ情報の１つとして制御部１２へ出力するように構成されていてもよい。このように、ドッグ検知センサと、ＧＰＳ受信機とを併用してドッグとの距離を見積もることによって、ドッグとの距離を見積もるときの精度を高めることができる。

以上のように、センサ部１４が制御部１２へ出力するセンサ情報には、障害物センサのアームの状態と、床面センサのアームの状態と、人感センサのフォトダイオードが変換した電気信号と、動画像データと、掃除ロボット１１の位置情報と、掃除ロボット１１の移動量情報と、掃除ロボット１１とドッグとの距離とを含みうる。あるタイミングにおいてセンサ部１４が生成するセンサ情報は、これら複数のセンサ情報のうち何れか１つのセンサ情報により構成されていてもよいし、複数のセンサ情報により構成されていてもよい。

制御部１２は、以上のように複数のセンサ情報を、通信部１３を介してサーバ２１へ送信する。なお、制御部１２は、センサ情報の１つである動画像データをサーバ２１へ送信する場合に、動画像データを符号化することによってその容量を圧縮しておくことが好ましい。

なお、掃除ロボット１１が備えているセンサ部１４を構成する各センサ、すなわち、障害物センサ、床面センサ、人感センサ、カメラモジュール、ＧＰＳ受信機、移動量検出器、及びドッグ受信機の各々の数は、１つでもよいし、複数でもよい。また、本実施形態では、掃除ロボット１１が障害物センサ、床面センサ、人感センサ、カメラモジュール、ＧＰＳ受信機、移動量検出器、及びドッグ受信機の各々を全て備えているものとして説明する。しかし、掃除ロボット１１は、障害物センサ、床面センサ、人感センサ、カメラモジュール、ＧＰＳ受信機、移動量検出器、及びドッグ受信機のうち任意のセンサを省略してもよい。

詳しくは、図３及び図４を参照しながら後述するが、制御部１２は、楽曲選択部２２２によって選択された所定の音声データを、通信部１３を介してサーバ２１から受信する。そのうえで、制御部１２は、所定の音声データが表す音声を音声出力部１５であるスピーカから出力させる。

なお、掃除ロボット１１は、図１３を参照して後述するように、コンピュータ９１０を用いて実現可能である。この場合、制御部１２は、演算装置９１２により実現可能であり、通信部１３は、通信インターフェース９１６により実現可能であり、記憶部（図１には不図示）は、主記憶装置９１３及び補助記憶装置９１４により実現可能である。なお、通信部１３は、無線信号を用いてネットワーク１に接続可能な無線通信部であることが好ましい。これは、掃除ロボット１１が自走式の掃除ロボットであるためである。また、センサ部１４は、コンピュータ９１０に接続された入力装置９２０に対応し、音声出力部１５は、コンピュータ９１０に接続された出力装置９３０に対応する。

なお、本実施形態では、特許請求の範囲に記載の端末装置の一例として掃除ロボット１１を用いている。しかし、本実施形態に係る発明を適用する端末装置は、掃除ロボットに限定されるものではない。

（サーバ２１の構成）
サーバ２１は、掃除ロボット１１のセンサ情報を掃除ロボット１１から受信し、このセンサ情報から位置関連情報を生成し、この位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択し、この所定の音声データを掃除ロボット１１に送信する。本明細書では、サーバ２１が掃除ロボット１１に所定の音声データが表す音声を出力させる構成について説明する。

図１に示すように、サーバ２１は、サーバ制御部である制御部２２と、サーバ通信部である通信部２３と、記憶部２４とを備えている。

制御部２２は、サーバ２１の各部を統括して制御する。制御部２２は、機能ブロックであるセンサ情報判別部２２１と、楽曲選択部２２２とを備えている。制御部２２がどのようにサーバ２１の各部を制御するのか、換言すれば、センサ情報判別部２２１及び楽曲選択部２２２の機能については、図３及び図４を参照して後述する。

通信部２３は、例えばインターネットなどのネットワーク１に接続されており、同様にネットワーク１に接続されたサーバ２１とは別の機器と通信する。本実施形態では、通信部２３は、ネットワーク１を介して、掃除ロボット１１の通信部１３とネットワーク接続されている。

記憶部２４は、様々な情報を不揮発的に格納可能な記憶装置である。本実施形態では、記憶部２４として、不揮発的な記憶装置の一例であるＨＤＤ（Hard Disk Drive）を採用している。記憶部２４は、端末情報データベース（ＤＢ）２４１と、選曲ルールデータベース（ＤＢ）２４２と、プレイリスト２４３とを格納している。なお、端末状態ＤＢ２４１、選曲ルールＤＢ２４２、及びプレイリスト２４３については、表を参照しながら後述する。

制御部２２は、通信部２３を介して、掃除ロボット１１から送信されたセンサ情報を受信する。制御部２２は、動画像データが符号化されている場合、その動画像データを予め復号化しておく。そのうえで、制御部２２は、センサ情報をセンサ情報判別部２２１へ提供する。

センサ情報判別部２２１は、複数のセンサ情報に含まれる各センサ（障害物センサ、床面センサ、人感センサ、カメラモジュール、ＧＰＳ受信機、移動量検出器、及びドッグ受信機）のセンサ情報を解析し、掃除ロボット１１の位置に関する情報である位置関連情報を生成する。

センサ情報判別部２２１は、障害物センサの生成したセンサ情報（すなわちアームの状態を表す情報）を制御部２２から提供された場合、そのアームの状態に応じてアームが物体に接触しているか否か、すなわち掃除ロボット１１の近傍に障害物があるか否かを判別する。また、センサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１の近傍に障害物があると判別した場合に、掃除ロボット１１と障害物との距離をアームの状態に応じて推定する。

センサ情報判別部２２１は、床面センサの生成したセンサ情報（すなわちアームの状態を表す情報）を制御部２２から提供された場合、そのアームの状態に応じて床材がフローリング、畳、及び絨毯の何れなのかを判別する。

センサ情報判別部２２１は、人感センサの生成したセンサ情報（すなわちフォトダイオードが赤外線から変換した電気信号）を制御部２２から提供された場合、その電気信号の大きさが所定の値を超えている場合に、掃除ロボット１１の近傍に人がいるものと判別する。

センサ情報判別部２２１は、カメラモジュールの生成したセンサ情報（すなわち動画像データ）を制御部２２から提供された場合、その動画像データが表す動画像を解析することによって、掃除ロボット１１と壁（又は大きな物体）との距離を推定したり、掃除ロボット１１が位置する床面の表面を構成する床材を推定したり、掃除ロボット１１の近傍にいる人を検知したりする。

センサ情報判別部２２１は、ＧＰＳ受信機の生成したセンサ情報（すなわち掃除ロボット１１の位置情報）と、移動量検出器の生成したセンサ情報（すなわち掃除ロボット１１の移動量情報）とを制御部２２から提供された場合、掃除ロボット１１の位置を最新のものに更新する。なお、本実施形態において、センサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１の位置情報及び移動量情報を用いて掃除ロボット１１の位置を特定する構成を採用している。この構成によれば、より正確に掃除ロボット１１の位置を特定することができる。一方、より簡易な構成を採用する場合、センサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１の位置情報、または移動量情報の、いずれか１つのみを用いて掃除ロボット１１の位置を特定するように構成されていてもよい。この点については、他の実施形態においても同様である。

センサ情報判別部２２１は、ドッグ検知センサの生成したセンサ情報として掃除ロボット１１とドッグとの距離を制御部２２から提供された場合、掃除ロボット１１とドッグとの距離を最新のものに更新する。また、センサ情報判別部２２１は、ドッグ検知センサの生成したセンサ情報として掃除ロボット１１が前回充電を行ったときに取得された位置情報と、現在の掃除ロボット１１の位置情報とを制御部２２から提供された場合、これら２つの位置情報が表す２つの位置の差分から掃除ロボット１１とドッグとの距離を算出し、掃除ロボット１１とドッグとの距離を最新のものに更新する。

なお、上述したように、センサ情報判別部２２１は、床面センサの生成したセンサ情報に基づいても床材を判別することができるし、カメラモジュールの生成したセンサ情報に基づいても床材を判別することができる。このような場合に、センサ情報判別部２２１は、これら２つのセンサ情報のうち、何れか１つのセンサ情報を用いて床材を判別するように構成されていてもよいし、２つのセンサ情報を用いて床材を判別するように構成されていてもよい。

同様に、センサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１の近傍に人がいるか否かを判別する場合に、人感センサの生成したセンサ情報及びカメラモジュールの生成したセンサ情報のうち、何れか１つのセンサ情報を用いて床材を判別するように構成されていてもよいし、２つのセンサ情報を用いて床材を判別するように構成されていてもよい。

センサ情報判別部２２１が生成する位置関連情報は、以上のように、掃除ロボット１１の近傍に障害物があるか否かを表す情報と、掃除ロボット１１が位置する床面の床材を表す情報と、掃除ロボット１１の近傍に人がいるか否かを表す情報と、掃除ロボット１１と壁との距離を表す情報と、掃除ロボット１１の位置情報と、掃除ロボット１１の移動量情報と、掃除ロボット１１とドッグとの距離を表す情報と、を含みうる。

楽曲選択部２２２は、センサ情報判別部２２１から位置関連情報を取得し、位置関連情報に関連付けられた所定の音声データを選択する。

制御部２２は、楽曲選択部２２２によって選択された所定の音声データを、通信部２３を介して掃除ロボット１１に送信する。

なお、サーバ２１は、図１３を参照して後述するように、コンピュータ９１０を用いて実現可能である。この場合、制御部２２は、演算装置９１２により実現可能であり、通信部２３は、通信インターフェース９１６により実現可能である。なお、通信部２３は、有線信号を用いた有線通信部でもよいし、無線信号を用いた無線通信部でもよい。記憶部２４としては、上述したように例えばＨＤＤを採用可能である。記憶部２４は、コンピュータ９１０の補助記憶装置９１４に対応する。

（音声出力システム１０の概要）
図２を参照しながら、音声出力システム１０の概要について説明する。図２に示すように、掃除ロボット１１は、ユーザ１１１の家１００に設置されている。本実施形態において、家１００は、洋室１０１と、和室１０２と、キッチン１０３とを備えている。洋室１０１の床面は、フローリングにより構成されており、和室１０２の床面は、畳により構成されている。なお、本実施形態において、ユーザ１１１は、キッチン１０３で料理をしているものとする。

掃除ロボット１１は、サーバ２１が送信する音声データを受信し、その音声データが表す音声を音声出力部１５から出力することができる。本実施形態では、サーバ２１は、音声データの一態様である音楽データを掃除ロボット１１に送信する。したがって、掃除ロボット１１が出力する音声は、音楽データが表す音楽である。音楽は、音声の一態様である。そこで、本明細書では、掃除ロボット１１が、音楽データが表す音楽を音声出力部１５から出力することを、掃除ロボット１１が音楽を再生するとも表現する。

まず、掃除ロボット１１は、洋室１０１に位置し、フローリングの上を移動しながらその床面を掃除しているものとする。このとき、制御部１２は、センサ部１４によって生成されたセンサ情報をサーバ２１へ送信する。サーバ２１のセンサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１から受信したセンサ情報から位置関連情報を生成する。この位置関連情報には、床材がフローリングであることを表す情報が含まれている。このとき、掃除ロボット１１は、音楽を再生していない無音の状態であってもよいし、なんらかの音楽を再生していてもよい。本実施形態では、無音であるものとする。

洋室１０１のフローリングの上を一通り掃除したと判断した掃除ロボット１１は、次に、洋室１０１から和室１０２へ移動する。上述したように、和室１０２の床面は、畳により構成されている。

このとき、制御部１２は、センサ部１４によって生成されたセンサ情報をサーバ２１へ送信する。サーバ２１のセンサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１から受信したセンサ情報から位置関連情報を生成する。この位置関連情報には、床材が畳であることを表す情報が含まれている。

楽曲選択部２２２は、位置関連情報に含まれる床材を表す情報がフローリングから畳に変化したことを検知したことに伴い、床材が畳である状態に関連付けられた音楽データである「和風な音楽」というファイル名の音楽データを所定の音楽データとして選択する。

制御部２２は、ファイル名が「和風な音楽」である音楽データを掃除ロボット１１へ送信する。

制御部１２は、サーバ２１から受信したファイル名が「和風な音楽」である音楽データが表す音楽を再生し、音声出力部１５から出力する。

ユーザ１１１は、キッチンにて料理をしているため、掃除ロボット１１を目視することはできない。したがって、掃除ロボット１１の代わりに特許文献１に記載されたような自走式の掃除ロボットが家１００に設置されていた場合、ユーザ１１１は、掃除ロボットの位置を把握することができない。

それに対して、音声出力システム１０の掃除ロボット１１は、洋室１０１から和室１０２へ移動したときに、サーバ２１からファイル名が「和風な音楽」である音楽データを受信し、この音楽データが表す音楽を再生する。したがって、ユーザ１１１は、この音楽を聴くことによって、掃除ロボット１１が和室１０２にいることを知ることができる。換言すれば、掃除ロボット１１は、自発的に移動を繰り返す自走式の掃除ロボットであり、そのうえで、自身の位置をユーザ１１１に報知することができる。

同様に、音声出力システム１０及び音声出力システム１０を構成するサーバ２１の各々は、掃除ロボット１１が自発的に移動を繰り返す場合であっても、掃除ロボット１１の位置をユーザ１１１に報知することができる。

（音声出力システム１０が実施する音声出力方法）
音声出力システム１０において実行される音声出力方法について、図３及び図４を参照して説明する。図３は、当該音声出力方法を表すシーケンス図である。図４は、当該音声出力方法を表すフローチャートである。

図３及び図４に示すように、音声出力システム１０において実行される音声出力方法は、センサ情報取得工程Ｓ１１と、位置関連情報生成工程Ｓ１２と、位置関連情報更新工程Ｓ１３と、選曲ルール取得工程Ｓ１４と、音楽データ選択工程Ｓ１５と、音楽再生工程Ｓ１６とを含んでいる。

センサ情報取得工程Ｓ１１は、掃除ロボット１１のセンサ部１４がセンサ情報を生成する工程である。制御部２２は、センサ情報をセンサ部１４から取得し、そのセンサ情報を、通信部１３を介してサーバ２１へ送信する。上述したように、センサ情報は、障害物センサのアームの状態と、床面センサのアームの状態と、人感センサのフォトダイオードが変換した電気信号と、動画像データと、掃除ロボット１１の位置情報と、掃除ロボット１１の移動量情報と、掃除ロボット１１とドッグとの距離とを含みうる。あるタイミングにおいてセンサ部１４が生成するセンサ情報は、これら複数のセンサ情報のうち何れか１つのセンサ情報により構成されていてもよいし、複数のセンサ情報により構成されていてもよい。

制御部２２は、センサ情報を掃除ロボット１１から受信したうえで、そのセンサ情報をセンサ情報判別部２２１へ提供する。

位置関連情報生成工程Ｓ１２は、センサ情報判別部２２１がセンサ情報から位置関連情報を生成する工程である。位置関連情報は、上述したように、掃除ロボット１１の近傍に障害物があるか否かを表す情報と、掃除ロボット１１が位置する床面の床材を表す情報と、掃除ロボット１１の近傍に人がいるか否かを表す情報と、掃除ロボット１１と壁との距離を表す情報と、掃除ロボット１１の位置情報と、掃除ロボット１１の移動量情報と、掃除ロボット１１とドッグとの距離を表す情報と、を含みうる。

制御部２２は、センサ情報判別部２２１が生成した位置関連情報を楽曲選択部２２２へ提供する。

位置関連情報更新工程Ｓ１３は、端末状態データベース（ＤＢ）２４１を最新の状態に更新する工程である。端末状態ＤＢ２４１は、以下の表１に示すように、センサ情報を生成したセンサと、そのセンサ情報に基づいて生成された位置関連情報と、その更新時刻とを関連付けた状態で格納している。

位置関連情報更新工程Ｓ１３は、図３に示すように、センサ情報判別部２２１から供給された位置関連情報を用いて端末状態ＤＢ２４１を更新する工程Ｓ１３１と、端末状態ＤＢ２４１から更新済の端末状態ＤＢ２４１をセンサ情報判別部２２１が取得する工程Ｓ１３２とにより構成されている。

選曲ルール取得工程Ｓ１４は、楽曲選択部２２２が選曲ルールデータベース（ＤＢ）２４２を参照し（工程Ｓ１４１）、位置関連情報が適合する条件に関連付けられた音楽データを選択する選曲条件を取得する工程（工程Ｓ１４２）である。選曲ルールＤＢ２４２は、以下の表２に示すように、位置関連情報のカテゴリと、各カテゴリの位置関連情報を場合分けした条件と、各カテゴリの各条件に音楽データを関連付ける選曲条件とを関連付けた状態で格納している。

例えば、楽曲選択部２２２が「床面を構成する床材が畳である」という位置関連情報を取得した場合、楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２の「床面の状態」というカテゴリを参照し、畳に関連付けられた「楽曲Ｈ」を選曲条件として取得する。

なお、表２に示した選曲ルールＤＢ２４２の選曲条件の欄においては、１つの条件に対して何れも１つの音楽データのファイル名のみが関連付けられている。しかし、１つの条件に対しては、複数の音楽データのファイル名を関連付けることもできるし、後述するプレイリストにおいて定められたジャンルを関連付けることもできる。

音楽データ選択工程Ｓ１５は、楽曲選択部２２２がプレイリストを参照し（工程Ｓ１５１）、選曲ルール取得工程Ｓ１４において取得した選曲条件に関連付けられた音楽データ（請求の範囲に記載の所定の音声データ）を掃除ロボット１１に送信する工程（工程Ｓ１５２）である。プレイリストは、以下の表３に示すように、音楽データが表す音楽の楽曲名と、その音楽のジャンルと、音楽データのファイル名とを関連付けた状態で格納している。

なお、選曲ルールＤＢ２４２において、１つの条件に対して複数の音楽データのファイル名が関連付けられている場合、楽曲選択部２２２は、その複数の音楽データの中から１つの音楽データを選択して掃除ロボット１１に送信するように構成されていてもよいし、その複数の音楽データを順番に選択して掃除ロボット１１に送信するように構成されていてもよいし、その複数の音楽データをランダムに選択して掃除ロボット１１に送信するように構成されていてもよい。選曲ルールＤＢ２４２において、１つの条件に対してプレイリストにおいて定められたジャンルが関連付けられている場合についても同様である。すなわち、あるジャンルに複数の音楽データが関連付けられている場合、楽曲選択部２２２は、その複数の音楽データの中から１つの音楽データを選択して掃除ロボット１１に送信するように構成されていてもよいし、その複数の音楽データを順番に選択して掃除ロボット１１に送信するように構成されていてもよいし、その複数の音楽データをランダムに選択して掃除ロボット１１に送信するように構成されていてもよい。

音楽再生工程Ｓ１６は、通信部１３を介してサーバ２１から受信した音楽データが表す音楽を再生し、その音楽を音声出力部１５から出力する工程である。

以上のように構成された音声出力方法は、音声出力システム１０と同様に、掃除ロボット１１が自発的に移動を繰り返す場合であっても、掃除ロボット１１の位置をユーザ１１１に報知することができる。

＜選曲ルールＤＢ２４２の変形例＞
上述した選曲ルールＤＢ２４２は、以下の表４に示すように、位置関連情報のカテゴリと、各カテゴリの位置関連情報を場合分けした条件と、各カテゴリの各条件に音楽データを関連付ける選曲条件と、音声を再生するときのパラメータ変化（特許請求の範囲に記載の出力パラメータ）とを関連付けるように構成されていてもよい。楽曲選択部２２２は、所定の音声データと共にこのパラメータ変化の内容を掃除ロボット１１へ送信する。

所定の音声データと共にこのパラメータ変化の内容を受信した掃除ロボット１１は、所定の音声データが表す音声を制御部１２が再生するときに、パラメータ変化の内容にしたがって当該音声を再生する。

上記の構成によれば、掃除ロボット１１は、再生する音声に加えて、音声の再生の仕方（例えばリズムや音量など）を出力パラメータにしたがって変化させることができる。この変化を聞いたユーザは、音声の種類に加えて、音声の再生の仕方を判別の材料として掃除ロボット１１の所在地を判別することができる。

また、上記の構成によれば、各カテゴリに対して１つの選択条件を関連付けておき、１つのカテゴリ内の各条件の違いに応じてパラメータ変化を異ならせることができる。したがって、記憶部２４に格納する音楽データの数を抑制することができる。

なお、本変形例では、（１）サーバ２１は、楽曲選択部２２２が所定の音声データと共に上述したパラメータ変化の内容を掃除ロボット１１へ送信するように構成されており、且つ、（２）掃除ロボット１１は、音声を再生するときに音声の再生の仕方（例えばリズムや音量など）をパラメータ変化の内容にしたがって変化させるように構成されているものとして説明した。しかし、音声出力システム１０の一態様において、（１）サーバ２１は、楽曲選択部２２２が上述したパラメータ変化の内容に基づき所定の音声データを変更する（すなわち出力パラメータを所定の音声データに反映する）ように構成されており、且つ、（２）掃除ロボット１１は、上述したパラメータ変化の内容（すなわち出力パラメータ）が反映された所定の音声データが表す音声を制御部１２が再生するように構成されていてもよい。

（音楽再生の例）
音声出力システム１０において、掃除ロボット１１が音楽を再生する例について、図５を参照して説明する。図５の（ａ）～（ｇ）は、音声出力システム１０に含まれる掃除ロボット１１が音声を出力する態様を示す概略図である。図５の（ａ）～（ｇ）には、洋室１０１、和室１０２、キッチン１０３、及び廊下１０４を備えた家１００の間取りと、充電ドッグ１１ｄと、掃除ロボット１１の所在地を示す位置Ｐ１１が示されている。

洋室１０１及び和室１０２は長方形であり、その長辺の方向は廊下１０４が延伸されている方向と交わる方向に沿っている。洋室１０１及び和室１０２は、何れも、長さが１ｍ以上である長辺と、長さが１ｍ以上である短辺とを有する。また、洋室１０１及び和室１０２の床材は、それぞれ、フローリング及び畳である。

キッチン１０３は、洋室１０１よりも小さな長方形を２つ連通させることによって得られる。これらの２つの長方形は、互いに大きさが異なる。ここで、大きい方の長方形を第１の長方形と呼び、小さい方の長方形を第２の長方形と呼ぶ。第１の長方形は、洋室１０１の廊下１０４と逆側の長辺に連通しており、第２の長方形は、第１の長方形の洋室１０１と逆側の長辺に連通している。充電ドッグ１１ｄは、第２の長方形の部分に配置されている。また、キッチン１０３の床材は、フローリングである。

廊下１０４は、洋室１０１と和室１０２とを接続する廊下である。廊下は、洋室１０１から和室１０２へ向かう方向に沿って細長くに延伸されている。本実施形態において、廊下１０４の幅Ｗは、Ｗ＝９０ｃｍであり、廊下１０４の長さＬは、Ｌ＝２ｍ７０ｃｍである（図５の（ｂ）参照）。また、廊下１０４の床材は、フローリングである。

なお、ユーザ１１１は、キッチン１０３において夕食の準備をしているものとする。すなわち、ユーザ１１１は、掃除ロボット１１を目視することが難しい、又は、目視できない状態である。

＜床面の状態＞
図５の（ａ）に示す例は、表２に示した選曲ルールＤＢ２４２の「床面の状態」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、掃除ロボット１１は、洋室１０１から和室１０２に向かう方向に廊下１０４を移動している。このとき、センサ情報判別部２２１は、床面センサが生成したセンサ情報を解析した結果、「床材がフローリングである」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２から「床面の状態」というカテゴリの「床材：フローリング」という条件に関連付けられた「楽曲Ｉ」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ｉを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ｉを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

その後、掃除ロボット１１は、廊下１０４から和室１０２へ移動する。このとき、センサ情報判別部２２１は、床面センサが生成したセンサ情報を解析した結果、「床材が畳である」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、表２に示した選曲ルールＤＢ２４２から「床面の状態」というカテゴリの「床材：畳」という条件に関連付けられた「和風な音楽」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、和風な音楽を表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、和風な音楽を再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

このように、掃除ロボット１１が廊下１０４から和室１０２へ移動した場合に、ユーザ１１１は、楽曲Ｉと和風な音楽とを連続して聞くことになる。したがって、ユーザ１１１は、床材がフローリングである空間から床材が畳である空間に掃除ロボット１１が移動したことを認知することができる。ユーザ１１１は、家１００の間取りを理解している。したがって、ユーザ１１１は、掃除ロボット１１が廊下１０４から和室１０２へ移動したのだろうと推測することができる。

＜空間の形状＞
図５の（ｂ）に示す例は、選曲ルールＤＢ２４２の「空間の形状」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、掃除ロボット１１は、洋室１０１から廊下１０４に向かって移動しようとしている。上述したように、廊下１０４の幅Ｗは、Ｗ＝９０ｃｍであり、廊下１０４の長さＬは、Ｌ＝２ｍ７０ｃｍである。したがって、掃除ロボット１１が廊下１０４へ移動した場合、センサ情報判別部２２１は、障害物センサが生成したセンサ情報と、カメラモジュールが生成したセンサ情報（動画像）とを解析した結果、掃除ロボット１１が「道幅：１ｍ未満の道が１ｍ以上続いている」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。

この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、表２に示した選曲ルールＤＢ２４２から「空間形状」カテゴリの「道幅：１ｍ未満、障害物との距離／道幅の長さ：１ｍ以上」という条件に関連付けられた楽曲Ａを選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ａを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ａを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

楽曲Ａを聞いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が廊下１０４にいるのだろうと推測することができる。

＜充電ドッグとの距離＞
図５の（ｃ）に示す例は、選曲ルールＤＢ２４２の「ドッグとの距離」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、掃除ロボット１１は、洋室１０１から和室１０２に向かう方向に廊下１０４を移動している。なお、図５の（ｃ）に示した二点鎖線Ｌ１及び二点鎖線Ｌ２の各々は、それぞれ、充電ドッグ１１ｄからの距離が５ｍである地点の集合、及び、充電ドッグ１１ｄからの距離が１０ｍである地点の集合を示す。

図５の（ｃ）に示した状態において、センサ情報判別部２２１は、ドッグ検知センサが生成したセンサ情報を解析した結果、掃除ロボット１１が「充電ドッグとの距離：６ｍ」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。

この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２から「充電ドッグとの距離」というカテゴリの「充電ドッグとの距離：５ｍ以上１０ｍ未満」という条件に関連付けられた「楽曲Ｄ」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ｄを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ｄを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

楽曲Ｄを聞いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が家１００のなかの充電ドッグ１１ｄから比較的遠い位置、すなわち、廊下１０４及び和室１０２の何れかにいるのだろうと推測することができる。

＜人との距離＞
図５の（ｄ）に示す例は、選曲ルールＤＢ２４２の「人との距離」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、掃除ロボット１１は、和室１０２から洋室１０１に向かう方向に廊下１０４を移動している。なお、図５の（ｄ）に示した二点鎖線Ｌ３及び二点鎖線Ｌ４の各々は、それぞれ、掃除ロボット１１からの距離が１ｍである地点の集合、及び、掃除ロボット１１からの距離が２ｍである地点の集合を示す。

図５の（ｄ）に示した状態において、センサ情報判別部２２１は、人感センサが生成したセンサ情報を解析した結果、「人との距離：２．５ｍ」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。

この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２から「人との距離」というカテゴリの「人との距離：２ｍ以上」という条件に関連付けられた「楽曲Ｍ」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ｍを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ｍを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

楽曲Ｍを聞いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が自分から比較的遠い位置にいるのだろうと推測することができる。

なお、掃除ロボット１１が和室１０２から洋室１０１へ向かう方向へ更に移動してくると、掃除ロボット１１と人との距離が徐々に縮まる。たとえば、掃除ロボット１１が更に移動するに伴い、掃除ロボット１１と人との距離は、まず１ｍ以上２ｍ未満になり、次に１ｍ未満になる。このような場合、掃除ロボット１１は、楽曲Ｍに続いて楽曲Ｌを再生し、更に楽曲Ｌに続いて楽曲Ｋを再生する。これらの音楽を聴いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が自分に近づくように移動しているのだろうと推測することができる。

＜壁際又は中央＞
図５の（ｅ）に示す例は、選曲ルールＤＢ２４２の「壁際又は中央」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、掃除ロボット１１は、洋室１０１の壁際に位置している。なお、図５の（ｅ）に示した二点鎖線Ｌ５は、家１００を構成する壁からの距離が５０ｃｍである地点の集合を示す。

図５の（ｅ）に示した状態において、センサ情報判別部２２１は、障害物センサが生成したセンサ情報及びカメラモジュールが生成したセンサ情報を解析した結果、「障害物との距離：５０ｃｍ未満」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。

この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２から「壁際又は中央」というカテゴリの「障害物との距離：５０ｃｍ未満」という条件に関連付けられた「楽曲Ｆ」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ｆを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ｆを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

楽曲Ｆを聞いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が壁際にいるのだろうと推測することができる。

＜積算移動距離＞
図５の（ｆ）に示す例は、選曲ルールＤＢ２４２の「積算移動距離」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、サーバ２１のセンサ情報判別部２２１は、掃除ロボット１１が前回充電を行ったときからの移動距離を積算していくように構成されている。センサ情報判別部２２１は、ＧＰＳ受信機が生成するセンサ情報である位置情報と、移動量検出器が生成するセンサ情報である移動量情報とから掃除ロボット１１の軌跡を記録し、掃除ロボット１１が前回充電を行ったときからの移動距離を位置関連情報として生成する。なお、図５の（ｆ）に示した二点鎖線Ｔ６は、掃除ロボット１１が前回充電を行ったときからの軌跡を示す。

図５の（ｆ）に示した状態において、センサ情報判別部２２１は、ＧＰＳ受信機が生成したセンサ情報を解析した結果、「積算移動距離：４．５ｍ」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。

この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２から「積算移動距離」というカテゴリの「積算移動距離：５ｍ未満」という条件に関連付けられた「楽曲Ｒ」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ｒを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ｒを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

楽曲Ｒを聞いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が充電を終えてから間もない状態であり、バッテリ切れを心配する必要はないな、といったことを推測することができる。

＜障害物の量＞
図５の（ｇ）に示す例は、選曲ルールＤＢ２４２の「障害物の量」というカテゴリの条件を用いて楽曲選択部２２２が選択条件を選択する場合の一例である。

この例において、洋室１０１には、パソコンテーブル１０１ａと、食卓１０１ｂとが配置されている。また、掃除ロボット１１は、食卓１０１ｂの近くに位置している。

図５の（ｇ）に示した状態において、センサ情報判別部２２１は、障害物センサが生成したセンサ情報と、カメラモジュールが生成したセンサ情報（動画像）とを解析した結果、掃除ロボット１１が「障害物の量：多い」という位置関連情報を生成する（位置関連情報生成工程Ｓ１２）。

この位置関連情報をセンサ情報判別部２２１から供給された楽曲選択部２２２は、選曲ルールＤＢ２４２から「障害物の量」というカテゴリの「障害物：多い」という条件に関連付けられた「楽曲Ｑ」を選択条件として選択する（選曲ルール取得工程Ｓ１４）。したがって、サーバ２１は、楽曲Ｑを表す音楽データを掃除ロボット１１に送信し、掃除ロボット１１は、楽曲Ｑを再生する（音楽再生工程Ｓ１６）。

楽曲Ｑを聞いたユーザ１１１は、掃除ロボット１１が障害物の多い場所にいるということを知ることができ、家１００の場合であるからパソコンテーブル１０１ａあるいは食卓１０１ｂの近くにいるのだろうと推測することができる。

（第１の実施形態のまとめ）
以上のように、音声出力システム１０において、センサ部１４は、センサ情報を生成し、センサ情報判別部２２１は、センサ情報から当該端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データを掃除ロボット１１に送信し、制御部１２は、所定の音声データが表す音声を音声出力部１５から出力する。

したがって、音声出力システム１０、サーバ２１、及び掃除ロボット１１は、掃除ロボット１１が自発的に移動を繰り返す場合であってもその位置をユーザに報知することができる。

また、楽曲選択部２２２は、センサ情報判別部２２１から取得した位置関連情報のカテゴリと、当該カテゴリを場合分けする条件と、音声データとが関連付けられた選曲ルールデータベースを参照し、上記位置関連情報が適合する条件に関連付けられた音声データのうち何れか１つの音声データを上記所定の音声データとして選択し、当該所定の音声データを掃除ロボット１１に送信する、ように構成されていることが好ましい。

上記の構成によれば、選曲ルールデータベースにおいて位置関連情報のカテゴリと、当該カテゴリを場合分けする条件と、音声データとが関連付けられているため、本端末装置は、位置関連情報の様々なカテゴリにきめ細かく対応した音声を出力することができる。したがって、音声出力システム１０、サーバ２１、及び掃除ロボット１１は、掃除ロボット１１の位置をユーザに報知する場合の精度を高めることができる。

掃除ロボット１１は、通信部１３を更に備え、制御部１２は、センサ情報を通信部１３を介してサーバ２１に送信したうえで、サーバ２１から通信部１３を介して受信した所定の音声データが表す音声を出力する、ことが好ましい。

掃除ロボット１１は、サーバ２１とネットワーク接続されており、サーバ２１と共に音声出力システム１０を構成することによって音声出力可能なように構成されている。この構成によれば、センサ情報判別部２２１及び楽曲選択部２２２を制御部２２の機能ブロックとして実現すればよいため、掃除ロボット１１をシンプルに構成することができる。また、サーバ２１は、掃除ロボット１１と比較して莫大な量の音声データを格納することができる。したがって、掃除ロボット１１は、スタンドアローン型の掃除ロボット１１Ｃ（図７を参照して後述する）と比較して、バリエーション豊かな音声を出力することができる。

なお、本実施形態に係る掃除ロボット１１の効果は、音声出力システム１０の効果であるとも言えるし、音声出力システム１０の音声出力方法の効果であるとも言えるし、サーバ２１の効果であるとも言える。

〔変形例〕
図１に示した音声出力システム１０の、第１の変形例である音声出力システム１０Ａと、第２の変形例である音声出力システム１０Ｂとについて、図６を参照して説明する。図６の（ａ）は、音声出力システム１０Ａのブロック図である。図６の（ｂ）は、音声出力システム１０Ｂのブロック図である。なお、図６の（ａ），（ｂ）においては、音声出力システム１０Ａ，１０Ｂの掃除ロボット１１Ａ，１１Ｂが備えている通信部１３と、音声出力システム１０Ａ，１０Ｂのサーバ２１Ａ，２１Ｂが備えている通信部２３とを省略し、図示していない。

音声出力システム１０Ａ，１０Ｂの掃除ロボット１１Ａ，１１Ｂが備えている通信部１３は、音声出力システム１０の掃除ロボット１１が備えている通信部１３と同一である。また、音声出力システム１０Ａ，１０Ｂのサーバ２１Ａ，２１Ｂが備えている通信部２３は、音声出力システム１０のサーバ２１が備えている通信部２３と同一である。

音声出力システム１０において、センサ情報判別部２２１と楽曲選択部２２２とは、何れもサーバ２１の制御部２２の機能ブロックとして実現されていた。

しかし、音声出力システム１０Ａのように、センサ情報判別部１２１Ａは、掃除ロボット１１Ａの制御部１２Ａの機能ブロックとして実現されており、楽曲選択部２２２Ａは、サーバ２１Ａの制御部２２Ａの機能ブロックとして実現されていてもよい。

また、音声出力システム１０Ｂのように、センサ情報判別部１２１Ｂと楽曲選択部１２２Ｂとは、何れも掃除ロボット１１Ｂの機能ブロックとして実現されていてもよい。

音声出力システム１０Ａ，１０Ｂは、音声出力システム１０と同様の効果を奏する。

〔第２の実施形態〕
本発明の第２の実施形態に係る掃除ロボット１１Ｃついて、図７を参照して説明する。図７は、掃除ロボット１１Ｃのブロック図である。なお、説明の便宜上、第１の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。本実施形態では、掃除ロボット１１Ｃが第１の実施形態に係る音声出力システム１０、掃除ロボット１１、及びサーバ２１と異なる点についてのみ説明する。

図７に示すように、掃除ロボット１１Ｃは、制御部１２Ｃと、センサ部１４と、音声出力部１５と、記憶部１４Ｃとを備えている。制御部１２Ｃは、掃除ロボット１１の制御部１２を変形することによって得られる。センサ部１４及び音声出力部１５は、それぞれ、掃除ロボット１１のセンサ部１４及び音声出力部１５と同一に構成されている。記憶部１４Ｃは、掃除ロボット１１において図１への図示を省略した記憶部に対応する。なお、記憶部１４Ｃに格納されている情報は、後述するように音声出力システム１０を構成するサーバ２１の記憶部２４に格納されている情報に対応する。

掃除ロボット１１Ｃにおいて、制御部１２Ｃは、センサ情報判別部１２１Ｃ及び楽曲選択部１２２Ｃの２つの機能ブロックを備えている。センサ情報判別部１２１Ｃ及び楽曲選択部１２２Ｃは、それぞれ、音声出力システム１０においてサーバ２１の制御部２２が備えていたセンサ情報判別部２２１及び楽曲選択部２２２に対応する。

また、掃除ロボット１１Ｃにおいて、記憶部１４Ｃは、端末状態データベース（ＤＢ）１４１Ｃと、選曲ルールデータベース（ＤＢ）１４２Ｃと、プレイリスト１４３Ｃとを格納している。端末状態ＤＢ１４１Ｃ、選曲ルールＤＢ１４２Ｃ、及びプレイリスト１４３Ｃは、それぞれ、音声出力システム１０においてサーバ２１の記憶部２４に格納されていた端末状態ＤＢ２４１、選曲ルールＤＢ２４２、及びプレイリスト２４３に対応する。

掃除ロボット１１Ｃが所定の音声データが表す音声を出力するための構成及び方法は、音声出力システム１０が所定の音声データが表す音声を出力するための構成及び方法と同じである。したがって、本実施形態では、これらの説明を省略する。

なお、掃除ロボット１１Ｃは、図１３を参照して後述するように、コンピュータ９１０を用いて実現可能である。この場合、制御部１２Ｃは、演算装置９１２により実現可能である。記憶部１４Ｃとしては、図１に示した記憶部２４の場合と同様に例えばＨＤＤを採用可能である。記憶部１４Ｃは、コンピュータ９１０の補助記憶装置９１４に対応する。また、センサ部１４は、コンピュータ９１０に接続された入力装置９２０に対応し、音声出力部１５は、コンピュータ９１０に接続された出力装置９３０に対応する。

（第２の実施形態のまとめ）
以上のように、掃除ロボット１１Ｃは、自身が、センサ情報判別部１２１Ｃ及び楽曲選択部１２２Ｃを備え、且つ、端末状態ＤＢ１４１Ｃ、選曲ルールＤＢ１４２Ｃ、及びプレイリスト１４３Ｃを記憶部１４Ｃに格納するように構成されていてもよい。このように構成された掃除ロボット１１Ｃは、図１に示した掃除ロボット１１とは異なりサーバ２１とネットワーク接続することなく、所定の音声データが表す音声を出力することができる。すなわち、掃除ロボット１１Ｃは、スタンドアローン型の掃除ロボットである。したがって、図１に示したネットワーク１が存在しない環境においても、図１に示した音声出力システム１０と同じ効果を得ることができる。

なお、掃除ロボット１１Ｃは、掃除ロボット１１の場合と同様に通信部１３を更に備えていてもよい。この構成によれば、必要に応じて、掃除ロボット１１Ｃを他の外部サーバとネットワーク接続することができる。

掃除ロボット１１Ｃと外部サーバとをネットワーク接続することによって、端末状態ＤＢ１４１Ｃ、選曲ルールＤＢ１４２Ｃ、及びプレイリスト１４３Ｃの内容を更新したり、センサ情報判別部１２１Ｃ及び楽曲選択部１２２Ｃの機能を更新したりすることができる。

〔第３の実施形態〕
本発明の第３の実施形態に係る音声出力システム１０Ｄについて、図８を参照して説明する。図８は、音声出力システム１０Ｄのブロック図である。なお、説明の便宜上、第１の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。本実施形態では、音声出力システム１０Ｄが第１の実施形態に係る音声出力システム１０と異なる点についてのみ説明する。なお、本実施形態においても、音声出力システム１０Ｄに含まれる掃除ロボット１１Ｄは、図５に示したユーザ１１１の家１００に配置されているものとする。

（音声出力システム１０Ｄの構成）
図８に示すように、音声出力システム１０Ｄは、掃除ロボット１１Ｄとサーバ２１Ｄとを備えている。図８においては、ネットワークの図示を省略しているが、掃除ロボット１１Ｄとサーバ２１Ｄとは、ネットワークを介して互いにネットワーク接続されている。

ハードウェア構成に着目した場合、掃除ロボット１１Ｄ及びサーバ２１Ｄは、それぞれ、音声出力システム１０（図１参照）を構成する掃除ロボット１１及びサーバ２１と同一である。したがって、本実施形態では、掃除ロボット１１Ｄ及びサーバ２１Ｄのハードウェア構成に関する説明を省略する。

機能ブロックに着目した場合、掃除ロボット１１Ｄの制御部１２Ｄは、掃除ロボット１１の制御部１２と同一である。したがって、本実施形態では、掃除ロボット１１の機能ブロックに関する説明を省略する。

機能ブロックに着目した場合、サーバ２１Ｄの制御部２２Ｄは、センサ情報判別部２２１Ｄと、地図情報処理部２２２Ｄと、楽曲選択部２２３Ｄとを備えている。センサ情報判別部２２１Ｄは、サーバ２１の制御部２２が備えているセンサ情報判別部２２１に対応する。また、楽曲選択部２２３Ｄは、制御部２２が備えている楽曲選択部２２２に対応する。したがって、制御部２２Ｄは、制御部２２に対して地図情報処理部２２２Ｄを追加することによって得られる。

また、サーバ２１Ｄの記憶部２４Ｄには、端末状態ＤＢ２４１Ｄ、選曲ルールＤＢ２４２Ｄ、及びプレイリスト２４３Ｄに加えて、間取り情報ＤＢ２４４Ｄが格納されている。間取り情報ＤＢ２４４Ｄについては、後述する。

（音声出力システム１０Ｄが実施する音声出力方法）
音声出力システム１０Ｄにおいて実行される音声出力方法について、図９を参照して説明する。図９は、音声出力システム１０Ｄにおいて実行される音声出力方法を表すシーケンス図である。本音声出力方法のフローチャートは、図４に示したフローチャートと同じになるため、その図示を省略する。

図４及び図９に示すように、音声出力システム１０Ｄにおいて実行される音声出力方法は、センサ情報取得工程Ｓ１１と、位置関連情報生成工程Ｓ１２と、位置関連情報更新工程Ｓ１３と、選曲ルール取得工程Ｓ１４と、音楽データ選択工程Ｓ１５と、音楽再生工程Ｓ１６とを含んでいる。

音声出力システム１０Ｄにおいて実行される音声出力方法のセンサ情報取得工程Ｓ１１、位置関連情報更新工程Ｓ１３、選曲ルール取得工程Ｓ１４、音楽データ選択工程Ｓ１５、及び音楽再生工程Ｓ１６は、それぞれ、音声出力システム１０において実行される音声出力方法（図３及び図４参照）のセンサ情報取得工程Ｓ１１、位置関連情報更新工程Ｓ１３、選曲ルール取得工程Ｓ１４、音楽データ選択工程Ｓ１５、及び音楽再生工程Ｓ１６と同様である。したがって、本実施形態では、これらの各工程の説明を省略する。

音声出力システム１０Ｄにおいて実行される音声出力方法の位置関連情報生成工程Ｓ１２は、第１工程Ｓ１２１と第２工程Ｓ１２２とを含んでいる点が、音声出力システム１０において実行される音声出力方法の位置関連情報生成工程Ｓ１２と異なる。

第１工程Ｓ１２１は、掃除ロボット１１Ｄのセンサ部１４Ｄが生成したセンサ情報を供給されたセンサ情報判別部２２１Ｄが、センサ情報から位置関連情報を生成する工程である。すなわち、第１工程Ｓ１２１は、音声出力システム１０において実行される音声出力方法における位置関連情報生成工程Ｓ１２（図３参照）に対応する。

センサ情報判別部２２１Ｄは、生成した位置関連情報を地図情報処理部２２２Ｄに提供する。

地図情報処理部２２２Ｄは、予め、家１００の間取り（洋室１０１、和室１０２、キッチン１０３、及び廊下１０４のサイズや配置など）と各部屋における境界の位置情報とを関連付けた間取り情報を取得しており、その間取り情報を記憶部２４Ｄの間取り情報ＤＢ２４４Ｄに格納している。したがって、地図情報処理部２２２Ｄは、位置情報を与えられた場合に、間取り情報ＤＢ２４４Ｄを参照することによって、掃除ロボット１１Ｄの所在地がどの部屋のどの辺りであるのか判別することができる。地図情報処理部２２２Ｄが判別可能な所在地の例としては、洋室１０１の障害物が多い部分とか、和室１０２の壁際とか、廊下１０４の洋室１０１との境界近傍とかである。

このように構成された地図情報処理部２２２Ｄは、センサ情報判別部２２１Ｄから位置情報を含む位置関連情報を取得した場合に、以下の表５に示すように、掃除ロボット１１Ｄの所在地を表す所在地情報を加える。すなわち、第２工程Ｓ１２２は、取得した位置情報に基づいて、地図情報処理部２２２Ｄが間取り情報ＤＢ２４４Ｄを参照し、位置関連情報に所在地情報を加える工程である。

なお、表５の位置関連情報では、掃除ロボット１１Ｄの所在地の例として「和室１０２の壁際」を挙げている。また、地図情報処理部２２２Ｄが間取り情報ＤＢ２４４Ｄを参照しているため、表５の位置関連情報においては、掃除ロボット１１Ｄの所在地に関連付けられるセンサの項目を「間取り情報」としている。

そのうえで、地図情報処理部２２２Ｄは、所在地情報をふくむ位置関連情報を楽曲選択部２２３Ｄに供給する。

また、以下の表６に示すように、選曲ルールＤＢ２４２Ｄには、表２に示した選曲ルールＤＢ２４２Ｄに対して、掃除ロボット１１Ｄの所在地に関する「所在地」というカテゴリが追加されている。

なお、掃除ロボット１１Ｄは、掃除ロボット１１の場合と同様に、図１３に示すコンピュータ９１０を用いて実現可能である。また、サーバ２１Ｄは、サーバ２１の場合と同様に、図１３に示すコンピュータ９１０を用いて実現可能である。

（間取り情報ＤＢ２４４Ｄ及び選曲ルールＤＢ２４２Ｄの更新例）
ユーザ１１１が自身のスマートフォン４１を用いて間取り情報ＤＢ２４４Ｄ及び選曲ルールＤＢ２４２Ｄを更新する更新例について、図１０を参照して説明する。図１０の（ａ）～（ｄ）は、音声出力システム１０Ｄが記憶部２４Ｄに格納している間取り情報ＤＢ２４４Ｄ及び選曲ルールＤＢ２４２Ｄを、スマートフォン４１を用いて更新する場合におけるスマートフォン４１のスクリーンショットである。

図１０の（ａ）～（ｄ）に示すように、スマートフォン４１は、タッチパネル４２を備えている。タッチパネル４２は、スマートフォン４１の表示部でもあり、入力部でもある。また、スマートフォン４１は、通信部を備えており、その通信部は、図８に図示しないネットワークを介してサーバ２１Ｄとネットワーク接続されている。

図１０の（ａ）に示した状態において、タッチパネル４２には、家１００の間取りが示されている。また、間取りの下側には、「区切る」と記されたボタンＢ１と、「選択」と記されたボタンＢ２と、「削除」と記されたボタンＢ３とが表示されている。

図１０の（ａ）に示した状態において、ユーザ１１１は、ボタンＢ１「区切る」をタッチしたうえで、図５に示した和室１０２と廊下１０４との境界部分を指でドラッグする。

すると、図１０の（ｂ）に示すように、スマートフォン４１の制御部は、タッチパネル４２に、和室１０２と廊下１０４との境界部分に、ユーザ１１１が指でドラッグした軌跡を表す線Ｌ１を表示する。

ユーザ１１１は、ボタンＢ２「選択」を選択したうえで、タッチパネル４２に表示された間取りの和室１０２に対応する部分をタップする。

スマートフォン４１の制御部は、タッチパネル４２を介してユーザ１１１から入力されたこれらの操作を、通信部を介してサーバ２１Ｄへ送信する。

サーバ２１Ｄの制御部２２Ｄは、タップした部分に対して割り当てる名称を入力するように表示する旨の指示をスマートフォン４１に対して送信する。

ユーザ１１１は、タップした部分に対して割り当てる名称（例えば「和室」）をスマートフォン４１に対して入力する。

スマートフォン４１の制御部は、ユーザ１１１から入力された上記名称を、通信部を介してサーバ２１Ｄへ送信する。

制御部２２Ｄは、「和室」という名称を部屋１００の間取りのうちユーザにタップされた部分に関連付けるように間取り情報ＤＢ２４４Ｄを更新する。

次に、図１０の（ｃ）に示すように、スマートフォン４１の制御部は、「和室」と名付けられた部分に関連付ける音楽を指定するようにユーザ１１１に促す旨をタッチパネル４２に表示する。ここで、スマートフォン４１にて用いられるユーザ１１１のプレイリストは、サーバ２１の記憶部２４Ｄに格納されているプレイリスト２４３Ｄと同じものである。

ユーザ１１１は、「和室」と名付けた部分に関連付ける音楽を指定する。

この操作を受け付けたサーバ２１Ｄの制御部２２Ｄは、「和室」と名付けた部分と、ユーザ１１１が指定した音楽とを関連付けるように選曲ルールＤＢ２４２Ｄを更新する。

スマートフォン４１は、図１０の（ｄ）に示すように、「和室」と名付けた部分に音符マークを表示することによって、選曲ルールＤＢ２４２Ｄの更新が完了したことをユーザ１１１に通知する。

以上の方法は、スマートフォン４１の記憶部に格納されたアプリケーションをスマートフォン４１の制御部が実行することによって実現できる。このようなアプリケーションを採用することによって、サーバ２１Ｄは、間取り情報ＤＢ２４４Ｄ及び選曲ルールＤＢ２４２Ｄをユーザ１１１の位置に基づき更新することができる。

（間取り情報の作成方法）
本実施形態においてサーバ２１が利用する間取り情報は、上述したアプリケーションを用いてユーザ１１１から提供された間取り情報であってもよいし、掃除ロボット１１Ｄが家１００の中を移動（又は掃除）しながら学習することによって、制御部１２Ｄにより作成された間取り情報であってもよい。

制御部１２Ｄが間取り情報を作成するために利用可能な手法としては、Ｓｌａｍ（Simultaneous Localization & Mapping）と、移動（又は掃除）した軌跡を用いたマッピングとが挙げられる。

Ｓｌａｍは、掃除ロボット１１Ｄのセンサ部１４Ｄの１つである超音波センサやカメラモジュールなどを用いて、家１００の間取りを制御部１２Ｄが推定する手法である。この推定された間取りは、掃除ロボット１１Ｄが移動（又は掃除）を繰り返す過程において、制御部１２Ｄによって更新される。すなわち、掃除ロボット１１Ｄは、移動（又は掃除）を繰り返しながら間取りを学習することによって、間取り情報の精度を高める。

掃除ロボット１１Ｄが移動（又は掃除）した軌跡を用いたマッピングでは、ＧＰＳ受信機が生成するセンサ情報（位置情報）と、移動量検出器が生成するセンサ情報（移動量情報）とを用いて、制御部１２Ｄは、掃除ロボット１１Ｄが移動（又は掃除）した軌跡を蓄積していく。ある程度の軌跡が蓄積されると、制御部１２Ｄは、軌跡の集合から家１００の間取りを推定することができる。

（第３の実施形態のまとめ）
このように、第１工程Ｓ１２１及び第２工程Ｓ１２２を含む位置関連情報生成工程Ｓ１２を含むことによって、音声出力システム１０Ｄにおいて実行される音声出力方法は、掃除ロボット１１Ｄの所在地をより高い精度で特定することができる。したがって、本音声出力方法は、図３に示した音声出力方法と比較して、掃除ロボット１１Ｄの位置をユーザに報知するときの精度を高めることができる。

〔第４の実施形態〕
本発明の第１～第３の実施形態に係る音声出力システム１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄにおいては、第１の端末装置及び第２の端末装置の各々が単一の端末装置として実現されていた。本発明の第４の実施形態に係る音声出力システム１０Ｅにおいて、第１の端末装置及び第２の端末装置の各々は、別個の端末装置である掃除ロボット１１Ｅ及び調理家電３１Ｅとして実現されている。

以下では、本実施形態に係る音声出力システム１０Ｅについて、図１１及び図１２を参照して説明する。図１１は、音声出力システム１０Ｅのブロック図である。図１２は、音声出力システム１０Ｅの機能を説明する概略図である。

なお、説明の便宜上、第１の実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。本実施形態では、音声出力システム１０Ｅが第１の実施形態に係る音声出力システム１０と異なる点についてのみ説明する。

（音声出力システム１０Ｅの構成）
図１１に示すように、音声出力システム１０Ｅは、掃除ロボット１１Ｅと、サーバ２１Ｅと、調理家電３１Ｅとを備えている。掃除ロボット１１Ｅ及び調理家電３１Ｅは、それぞれ、特許請求の範囲に記載の第１の端末装置及び第２の端末装置に対応する。掃除ロボット１１Ｅとサーバ２１Ｅと調理家電３１Ｅとは、ネットワーク１を介して互いにネットワーク接続されている。

図１１に示すように、掃除ロボット１１Ｅは、第１の端末制御部である制御部１２Ｅと、第１の端末通信部である通信部１３Ｅと、センサ部１４とを備えている。したがって、掃除ロボット１１Ｅは、図１に示した掃除ロボット１１から音声出力部１５を省略した端末装置である。

また、調理家電３１Ｅは、第２の端末制御部である制御部３２と、第２の端末通信部である通信部３３と、音声出力部３５とを備えている。調理家電３１Ｅは、掃除ロボット１１から省略した音声出力部１５を、音声出力部３５として備えた端末装置である。

換言すれば、音声出力システム１０Ｅは、音声出力システム１０において掃除ロボット１１が備えていたセンサ部１４及び音声出力部１５を、２つの端末装置である掃除ロボット１１Ｅと調理家電３１Ｅとに別個に搭載したものである。

サーバ２１Ｅは、図１に示したサーバ２１と同じハードウェア構成を有する。サーバ２１Ｅがサーバ２１と比較して異なる点は、以下の通りである。サーバ２１Ｅの制御部２２が備える楽曲選択部２２２は、所定の音楽データを選択（図３に示した工程Ｓ１５１に対応する）したうえで、所定の音楽データを掃除ロボット１１Ｅではなく調理家電３１Ｅに送信する（図３に示した工程Ｓ１５２に代わる工程）。

楽曲選択部２２２から、通信部３３を介して所定の音楽データを受信した調理家電３１Ｅの制御部３２は、所定の音楽データが表す音楽を再生し、音声出力部３５から出力する。

なお、調理家電３１Ｅは、上述した所定の音楽データが表す音楽を再生する機能の他に、食品を調理するための電子レンジ機能及びオーブンレンジ機能を備えている。しかし、これらの機能を実現するための構成については、音声を出力するための構成とは無関係であるため、その説明を省略する。

（音声出力システム１０Ｅの概要）
図１２を参照しながら、音声出力システム１０Ｅの概要について説明する。なお、本実施形態で用いる家１００は、図２に示した家１００と同じである。

図１２に示すように、掃除ロボット１１Ｅは、ユーザ１１１の家１００に配置されている。また、調理家電３１Ｅは、家１００のキッチン１０３に配置されている。なお、本実施形態において、ユーザ１１１は、キッチン１０３で料理をしているものとする。

音声出力システム１０Ｅにおいて、掃除ロボット１１Ｅが洋室１０１から和室１０２へ移動した場合、サーバ２１Ｅの楽曲選択部２２Ｅは、ファイル名が「和風な音楽」である音楽データを調理家電３１Ｅへ送信する。

調理家電３１Ｅの制御部３２は、サーバ２１Ｅから受信したファイル名が「和風な音楽」である音楽データが表す音楽を再生し音声出力部３５から出力する。

したがって、ユーザ１１１は、目視によって掃除ロボット１１Ｅの位置を把握できない場合であっても、制御部３２が再生する音楽を聴くことによって、掃除ロボット１１が和室１０２にいることを知ることができる。換言すれば、掃除ロボット１１Ｅは、自発的に移動を繰り返す自走式の掃除ロボットであり、そのうえで、自身の位置を、調理家電３１Ｅを介してユーザ１１１に報知することができる。

同様に、音声出力システム１０Ｅ及び音声出力システム１０Ｅを構成するサーバ２１Ｅの各々は、掃除ロボット１１が自発的に移動を繰り返す場合であっても、掃除ロボット１１の位置を、調理家電３１Ｅを介してユーザ１１１に報知することができる。

なお、掃除ロボット１１Ｅは、掃除ロボット１１の場合と同様に、図１３に示すコンピュータ９１０を用いて実現可能である。また、サーバ３２Ｅは、サーバ２１の場合と同様に、図１３に示すコンピュータ９１０を用いて実現可能である。また、調理家電３１Ｅは、掃除ロボット１１の場合と同様に、図１３に示すコンピュータ９１０を用いて実現可能である。

（音声出力システム１０Ｅが実施する音声出力方法）
音声出力システム１０Ｅが実施する音声出力方法は、サーバ２１Ｅの楽曲選択部２２Ｅが所定の音楽データを調理家電３１Ｅに送信し、所定の音楽データが表す音楽を調理家電３１Ｅの制御部３２が再生する点を除いて、図３及び図４に示した音声出力システム１０が実施する音声出力方法と同様である。

具体的には、図３に記載の工程Ｓ１５２に対応する工程において、楽曲選択部２２Ｅが所定の音楽データを調理家電３１Ｅに送信し、且つ、図３に記載の音楽再生工程Ｓ１６に対応する工程において、所定の音楽データが表す音楽を制御部３２が再生する。したがって、本実施形態では、音声出力システム１０Ｅが実施する音声出力方法の詳細な説明と、シーケンス図及びフローチャートの図示を省略する。

＜選曲ルールＤＢ２４２の変形例＞
なお、サーバ２１Ｅの記憶部２４に格納されている選曲ルールＤＢ２４２は、表２に示すように構成されていてもよいし、表４に示すように構成されていてもよい。この点についても、サーバ２１Ｅは、第１の実施形態に係る音声出力システム１０（図１参照）を構成するサーバ２１と同様である。

選曲ルールＤＢ２４２が表４に示すように構成されている場合、選曲ルールＤＢ２４２は、音声を再生するときのパラメータ変化の一例として、制御部３２が所定の音楽データが表す音楽を再生するタイミングである報知タイミングを含んでいてもよい。

選曲ルールＤＢ２４２において報知タイミングが設定されていない場合、制御部３２は、所定の音楽データが表す音楽をサーバ２１Ｅから受信したタイミングで即時に再生する。一方、選曲ルールＤＢ２４２において報知タイミングが設定されている場合、制御部３２は、設定された報知タイミングに基づいて所定の音楽データが表す音楽を再生する。なお、選曲ルールＤＢ２４２が含む報知タイミングは、任意に設定可能である。例えば、報知タイミングは、調理家電３１Ｅがユーザ１１１により操作されたこと（例えば調理家電３１Ｅの扉が開けられたなど）を検出したタイミングで音声を再生するように設定することができる。この構成によれば、調理家電３１Ｅは、ユーザが確実に聞き取ることができるタイミングで音声を再生することができる。

〔第５の実施形態〕
上述した第１の実施形態では、図１に示すように１つのサーバ２１を用いる例を説明したが、サーバ２１の有する各機能が、複数の個別のサーバにて実現されていてもよい。そして、複数のサーバをサーバ２１として適用する場合においては、複数のサーバの各々は、同じ事業者によって管理されていてもよいし、異なる事業者によって管理されていてもよい。

これらの点に関して、図６の（ａ）に示したサーバ２１Ａ、図６の（ｂ）に示したサーバ２１Ｂ、図８に示したサーバ２１Ｄ、及び図１１に示したサーバ２１Ｅについてもサーバ２１と同様である。

〔第６の実施形態〕
上述した第１の実施形態において、掃除ロボット１１及びサーバ２１の各ブロックは、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、掃除ロボット１１及びサーバ２１のそれぞれを、図１３に示すようなコンピュータ（電子計算機）９１０を用いて構成することができる。

図１３は、掃除ロボット１１及びサーバ２１として利用可能なコンピュータ９１０の構成を例示したブロック図である。コンピュータ９１０は、バス９１１を介して互いに接続された演算装置９１２と、主記憶装置９１３と、補助記憶装置９１４と、入出力インターフェース９１５と、通信インターフェース９１６とを備えている。演算装置９１２、主記憶装置９１３、および補助記憶装置９１４は、それぞれ、例えばプロセッサ（例えばＣＰＵ：Central Processing Unit等）、ＲＡＭ（random access memory）、ハードディスクドライブであってもよい。入出力インターフェース９１５には、ユーザがコンピュータ９１０に各種情報を入力するための入力装置９２０、および、コンピュータ９１０がユーザに各種情報を出力するための出力装置９３０が接続される。入力装置９２０および出力装置９３０は、コンピュータ９１０に内蔵されたものであってもよいし、コンピュータ９１０に接続された（外付けされた）ものであってもよい。例えば、入力装置９２０は、キーボード、マウス、タッチセンサなどであってもよく、出力装置９３０は、ディスプレイ、プリンタ、スピーカなどであってもよい。また、タッチセンサとディスプレイとが一体化されたタッチパネルのような、入力装置９２０および出力装置９３０の双方の機能を有する装置を適用してもよい。そして、通信インターフェース９１６は、コンピュータ９１０が外部の装置と通信するためのインターフェースである。

補助記憶装置９１４には、コンピュータ９１０を掃除ロボット１１及びサーバ２１として動作させるための各種のプログラムが格納されている。そして、演算装置９１２は、補助記憶装置９１４に格納された上記プログラムを主記憶装置９１３上に展開して該プログラムに含まれる命令を実行することによって、コンピュータ９１０を、掃除ロボット１１及びサーバ２１が備える各部として機能させる。なお、補助記憶装置９１４が備える、プログラム等の情報を記録する記録媒体は、コンピュータ読み取り可能な「一時的でない有形の媒体」であればよく、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブル論理回路などであってもよい。また、記録媒体に記録されているプログラムを、主記憶装置９１３上に展開することなく実行可能なコンピュータであれば、主記憶装置９１３を省略してもよい。なお、上記各装置（演算装置９１２、主記憶装置９１３、補助記憶装置９１４、入出力インターフェース９１５、通信インターフェース９１６、入力装置９２０、および出力装置９３０）は、それぞれ１つであってもよいし、複数であってもよい。

また、上記プログラムは、コンピュータ９１０の外部から取得してもよく、この場合、任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して取得してもよい。そして、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

掃除ロボット１１Ａ及びサーバ２１Ａ（図６の（ａ）参照）、掃除ロボット１１Ｂ及びサーバ２１Ｂ（図６の（ｂ）参照）、掃除ロボット１１Ｃ（図７参照）、掃除ロボット１１Ｄ及びサーバ２１Ｄ（図８参照）、並びに、掃除ロボット１１Ｅ、サーバ２１Ｅ、及び調理家電３１Ｅ（図１１参照）の各ブロックについても、上述した掃除ロボット１１及びサーバ２１の各ブロックの場合と同様に、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。後者の場合、掃除ロボット１１Ａ及びサーバ２１Ａ（図６の（ａ）参照）、掃除ロボット１１Ｂ及びサーバ２１Ｂ（図６の（ｂ）参照）、掃除ロボット１１Ｃ（図７参照）、掃除ロボット１１Ｄ及びサーバ２１Ｄ（図８参照）、並びに、掃除ロボット１１Ｅ、サーバ２１Ｅ、及び調理家電３１Ｅ（図１１参照）のそれぞれを、図１３に示すようなコンピュータ（電子計算機）９１０を用いて構成することができる。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄ，１０Ｅ 音声出力システム
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ 掃除ロボット（第１及び第２の端末装置）
１１Ｅ 掃除ロボット（第１の端末装置）
１２，１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄ 制御部（第１及び第２の端末制御部）
１２Ｅ 制御部（第１の端末制御部）
１２１Ａ，１２１Ｂ，１２１Ｃ センサ情報判別部
１２２Ｂ，１２２Ｃ 楽曲選択部
１３，１３Ｄ 通信部（第１及び第２の端末通信部）
１３Ｅ 通信部（第１の端末通信部）
１４，１４Ｄ センサ部
１５，１５Ｄ 音声出力部
２１，２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｄ，２１Ｅ サーバ
２２，２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｄ 制御部
２２１，２２１Ｄ センサ情報判別部
２２２Ｄ 地図情報処理部
２２２，２２２Ａ，２２３Ｄ 楽曲選択部
２３，２３Ｄ 通信部
２４，１４Ｃ，２４Ｄ 記憶部
２４１，１４１Ｃ，２４１Ｄ 端末状態データベース
２４２，１４２Ｃ，２４２Ｄ 選曲ルールデータベース
２４３，１４３Ｃ，２４３Ｄ プレイリスト
３１Ｅ 調理家電（第２の端末装置）
３２ 制御部（第２の端末制御部）
３３ 通信部（第２の端末通信部）
３５ 音声出力部

Claims (7)

1. （１）第１の端末制御部と、第１の端末通信部と、センサ部とを含む第１の端末装置と、（２）サーバ制御部と、サーバ通信部とを含むサーバと、（３）第２の端末制御部と、第２の端末通信部と、音声出力部とを含む第２の端末装置と、を備え、上記第１の端末装置と、上記サーバと、上記第２の端末装置とがネットワーク接続された音声出力システムであって、
   上記第１の端末装置の上記第１の端末制御部は、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、上記第２の端末装置の上記第２の端末制御部は、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力し、
   上記サーバ制御部は、
   上記第１の端末装置の位置に関連する上記位置関連情報を、上記サーバ通信部を介して上記第１の端末装置から受信し、
   上記位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択し、
   上記所定の音声データを第２の端末装置に送信する、
   ことを特徴とするシステム。
2. サーバ制御部と、サーバ通信部と、を備えたサーバであって、
   上記サーバ制御部は、
   第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を、上記サーバ通信部を介して上記第１の端末装置から受信し、
   上記位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択し、
   上記所定の音声データを第２の端末装置に送信する、
   ことを特徴とするサーバ。
3. 上記サーバ制御部は、
   位置関連情報のカテゴリと、当該カテゴリを場合分けする条件と、音声データとが関連付けられた選曲ルールデータベースを参照し、
   上記位置関連情報が適合する条件に関連付けられた音声データのうち何れか１つの音声データを上記所定の音声データとして選択し、
   当該所定の音声データを第２の端末装置に送信する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のサーバ。
4. 上記サーバ制御部は、
   位置関連情報のカテゴリと、当該カテゴリを場合分けする条件と、音声データと、当該音声データが表す音声を出力するときの出力パラメータとが関連付けられた選曲ルールデータベースを参照し、
   上記位置関連情報が適合する条件に関連付けられた音声データのうち何れか１つの音声データを上記所定の音声データとして選択し、
   （１）当該所定の音声データを上記位置関連情報が適合する条件に関連付けられた出力パラメータと共に上記第２の端末装置に送信する、又は、（２）上記位置関連情報が適合する条件に関連付けられた出力パラメータを上記所定の音声データに反映させ、上記出力パラメータを反映させた音声データを上記第２の端末装置に送信する、
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載のサーバ。
5. 制御部と、センサ部と、音声出力部と、を備えた端末装置であって、
   当該端末装置を移動するための移動部を備え、
   上記制御部は、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から当該端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成し、且つ、当該位置関連情報に関連付けられた所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力し、
   前記端末装置は通信部を更に備え、
   上記制御部は、上記位置関連情報を、上記通信部を介してサーバに送信し、上記サーバから上記通信部を介して受信した上記所定の音声データが表す音声を出力する、
   ことを特徴とする端末装置。
6. センサ部を含む第１の端末装置と、サーバと、音声出力部を含む第２の端末装置とを備え、上記第１の端末装置と、上記サーバと、上記第２の端末装置とがネットワーク接続された音声出力システムが音声を出力する音声出力方法であって、
   上記第１の端末装置において、上記センサ部を介して取得したセンサ情報から上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を生成する位置関連情報生成工程と、
   上記サーバにおいて、
   上記第１の端末装置の位置に関連する位置関連情報を、上記第１の端末装置から受信する受信工程と、
   上記位置関連情報に関連付けられた音声データを所定の音声データとして選択する選択工程と、
   上記所定の音声データを上記第２の端末装置に送信する工程と、
   上記第２の端末装置において、上記所定の音声データが表す音声を、上記音声出力部を介して出力する音声出力工程と、を含む
   ことを特徴とする音声出力方法。
7. 請求項５に記載の端末装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、上記制御部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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