JP2012174181A - 立体物検知装置および立体物検知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】静止物が接近物であるとの誤判定を低減することができる「立体物検知装置および立体物検知方法」を提供すること。
【解決手段】移動体に配置された単一の撮像手段２と、撮像手段２の撮像画像に基づいて、立体物の検出および当該立体物に対応する検出画像の作成を繰り返す立体物検出手段４と、最新の検出画像と前回の検出画像との差分面積に基づいて接近物判定を行う接近物判定手段６とを備え、接近物判定手段６は、差分面積が増加した場合であっても、このことのみを以て直ちに立体物が接近物であると判定せずに、移動体が移動中ではないこと、または、移動体が移動中であるが差分面積の変化量が閾値変化量以上ではないことが判明した上で接近物であると判定すること。
【選択図】図１

Description

本発明は、立体物検知装置および立体物検知方法に係り、特に、単一の撮像手段の撮像画像に基づいて立体物を検知するのに好適な立体物検知装置および立体物検知方法に関する。

従来から、車両に取り付けられた単眼（単一）カメラによる車両周辺の撮像画像（カメラからの入力画像）に基づいて、撮像画像中の路面上に存在する障害物を検出し、検出された障害物を対象とした警報を出力する路上障害物警報システムが知られている。

この種のシステムには、路面上の立体物（障害物）を検出するための種々の立体物検出方法が適用されており、例えば、特許文献１に示すように、自車の移動量を把握して、単眼カメラによる過去の撮像画像と現在の撮像画像とを照らし合わせることによって、路面や遠景等の不要な領域を除去して路面上の立体物（動体）のみを抽出する方法（所謂、背景差分法）等が知られている。

また、この種のシステムの中には、ユーザの死角から自車に接近する立体物（例えば、歩行者や他車両等）のみを警報の対象とし、自車に接近しない立体物については警報の対象としないものがある。

このような接近物を対象とした路上障害物警報システムにおいては、例えば、時系列的に前後する立体物の検出画像の差分の面積（差分面積）が時間経過にともなって増加したか否かに基づいて、立体物が接近物であるか否かを判定することによって、接近物に限定した警報の出力を行うようになっている。図４は、このような差分面積に基づいた接近物判定を示す概念図である。なお、図４（ａ）は、カメラの撮像画像に基づいて検出された時系列的に前後する一連の立体物の検出画像として、検出時刻Ｔ＝ｔ_１、Ｔ＝ｔ_２（但し、ｔ_２＝ｔ_１+ｔｃ：ｔｃは立体物の検出周期、以下同様）、Ｔ＝ｔ_３（但し、ｔ_３＝ｔ_２+ｔｃ）の３枚の検出画像を示している。各検出画像は、これらの元画像であるカメラの撮像画像（例えば、図５参照）に対して、検出された立体物に該当する領域のみを立体物のシルエット（白塗り）として残し、路面や空等の他の不要な領域を除去（黒塗り）した画像となっている。なお、検出画像は、歪み補正後の画像であってもよい。一方、図４（ｂ）は、図４（ａ）に対応する時系列的に前後する一連の差分画像として、Ｔ＝ｔ_１における検出画像とＴ＝ｔ_２における検出画像との差分画像（算出時刻ｔ_２）およびＴ＝ｔ_２における検出画像とＴ＝ｔ_３における検出画像との差分画像（算出時刻ｔ_３）を示している。そして、図４（ｂ）においては、差分画像の面積である差分面積が時間経過（ｔ_２→ｔ_３）にともなって増加しているので、立体物が接近物であると判定することができる。

特開平１０−２２２６７９号公報

しかしながら、このような差分面積に基づいた接近物判定を行う場合には、自車の移動による差分面積の増加が、立体物の接近（すなわち、接近物）であると誤判定されてしまうことが問題点として指摘されていた。特に、自車の近傍に存在する静止物がカメラで捕捉されている状況下で自車が移動すると、差分面積は著しい増加を示すことになり、接近物であるとの誤判定がなされる可能性が極めて高かった。例えば、図６は、自車の真後ろにおけるカメラの視野角内に存在する停車中の他車両に対して自車が後退することによって、差分面積が著しい増加を示す状態を示している。このような場合には、他車両が静止している状況において自車が自ら他車両に接近しているにもかかわらず、他車両が接近物であると誤判定されてしまっていた。

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、静止物が接近物であるとの誤判定を低減することができ、ひいては、接近物警報システムに適用する場合における静止物を対象とした誤警報の出力を低減することができる立体物検知装置および立体物検知方法を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る立体物検知装置は、移動体の所定の位置に配置され、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段と、前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を所定周期ごとに作成する立体物検出手段と、この立体物検出手段によって検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する接近物判定手段とを備えた立体物検知装置であって、前記立体物検出手段によって最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する差分面積算出手段を備え、前記接近物判定手段は、前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する差分面積増加判定手段と、前記移動体が移動中であるか否かを判定する移動判定手段と、前記算出された差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する差分面積変化量判定手段とを備えるとともに、次の（ａ）および（ｂ）の各条件、（ａ）前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中ではないとの判定がなされたこと、（ｂ）前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと、のいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、（ａ）および（ｂ）の各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行うことを特徴としている。

また、本発明に係る立体物検知方法は、移動体の所定の位置に、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段を配置し、この撮像手段による前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を作成し、検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する立体物検知方法であって、所定の周期ごとに前記立体物の検出および前記検出画像の作成を繰り返す第１のステップと、この第１のステップにおいて最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する第２のステップと、この第２のステップにおいて算出された前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する第３のステップと、前記移動体が移動中であるか否かを判定する第４のステップと、前記第２のステップにおいて算出された前記差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する第５のステップと、次の（ａ）および（ｂ）の各条件、（ａ）前記第３のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第４のステップにおいて前記移動中ではないとの判定がなされたこと、（ｂ）前記第３のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第４のステップにおいて前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記第５のステップにおいて前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと、のいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、（ａ）および（ｂ）の各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行う第６のステップとを含むことを特徴としている。

そして、このような本発明によれば、差分面積が増加した場合であっても、このことのみを以て直ちに検出された立体物が接近物であると判定せずに、移動体が移動中ではないこと、または、移動体が移動中であるが差分面積の変化量が著しくないことについての確認が取れた上で接近物であると判定することにより、静止物を対象とした誤判定を低減することが可能となる。

また、本発明の立体物検知装置において、前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない警報出力手段を備えてもよい。同様に、本発明の立体物検知方法において、前記第６のステップにおいて前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記第６のステップにおいて前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない第７のステップを含んでもよい。

そして、このような本発明によれば、接近物判定における誤判定にともなう静止物を対象とした誤警報を低減することによって、無用な警報が出力されることによるユーザの不快感を軽減することが可能となる。

さらに、本発明の立体物検知装置において、前記警報出力手段は、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続してもよい。同様に、本発明の立体物検知方法において、前記第７のステップは、前記第５のステップにおいて前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記第６のステップにおいて前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続するステップであってもよい。

そして、このような本発明によれば、差分面積に基づいて接近物ではないと判定された立体物についても、これを対象とした警報が既に出力されている場合には、その警報の出力を維持することによって、立体物に近づいている状況に変化がないにもかかわらず警報が突然停止することによるユーザの違和感の発生を防止することが可能となる。

本発明によれば、静止物が接近物であるとの誤判定を低減することができ、ひいては、接近物警報システムに適用する場合における静止物を対象とした誤警報の出力を低減することができる。

本発明に係る立体物検知装置の実施形態を示すブロック図 本発明に係る立体物検知装置の実施形態において、警報の出力画面を示す模式図 本発明に係る立体物検知方法の実施形態を示すフローチャート 従来から採用されていた差分面積に基づく接近物判定を示す概念図 カメラの撮像画像の一例を示す模式図 従来の問題点を説明するための説明図

以下、本発明に係る立体物検知装置の実施形態について、図１および図２を参照して説明する。

図１は、本発明に係る立体物検知装置の実施形態として、移動体としての自車（車両）に搭載された立体物検知装置１を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態における立体物検知装置１は、単一の撮像手段としての車載カメラ２を有している。この車載カメラ２は、自車の所定の位置に取り付けられており、撮像対象面としての路面を含む自車の周辺の視野角内の撮像領域を、不図示の入力装置（操作ボタン等）を用いたユーザ操作や車両の所定の運転操作等を開始トリガとして所定のフレームレートで撮像するようになっている。なお、路面には、道路の路面だけでなく、駐車場の路面、地面、その他の車両の走行が想定される走行面が含まれる（以下、同様）。そして、立体物検知装置１は、このような車載カメラ２の撮像画像に基づいて、撮像領域中における路面上の立体物を検知するようになっている。なお、車載カメラ２は、魚眼レンズ等の広角のレンズを備えた広視野角のカメラであって、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子（像面）を備えたデジタルカメラであってもよい。また、車載カメラ２は、自車の後部（例えば、リアライセンスガーニッシュ部等）に自車の後方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の後方を中心とした所定の撮像領域を撮像するバックカメラであってもよい。これ以外にも、車載カメラ２は、自車の前部（例えば、エンブレム部等）に自車の前方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の前方を中心とした所定の撮影領域を撮影するフロントカメラであってもよい。また、これら以外にも、車載カメラ２は、自車の左側部（例えば、左ドアミラー等）に自車の左側方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の左側方を中心とした所定の撮影領域を撮影する左サイドカメラであってもよい。さらに、これら以外にも、車載カメラ２は、自車の右側部（例えば、右ドアミラー等）に自車の右側方の路面を斜め方向から見下ろすような姿勢で取り付けられた自車の右側方を中心とした所定の撮影領域を撮影する右サイドカメラであってもよい。

また、図１に示すように、立体物検知装置１は、カメラ画像取得部３を有しており、このカメラ画像取得部３には、車載カメラ２の撮像画像が、撮像の度毎に逐次入力されるようになっている。

さらに、図１に示すように、立体物検知装置１は、立体物検出手段としての立体物検出部４を有している。この立体物検出部４は、カメラ画像取得部３によって取得された車載カメラ２の撮像画像をカメラ画像取得部３から逐次取得し、取得された撮像画像に基づいて、路面上の立体物を画像認識によって検出するようになっている。この立体物の検出は、撮像画像中のいずれの画素領域が立体物に該当するものであるかを検出できる方法によって行えばよく、前述した背景差分法その他の公知の立体物検出方法を適用することができる。そして、立体物検出部４は、このようにして立体物が検出された場合には、検出された立体物以外の不要な画素領域を撮像画像から除去して、検出された立体物のみをこれのシルエットとして残した画像である検出画像を作成するようになっている。ここで、図５に示したように、撮像画像が、路面上の他車両を含む画像であるとする。この場合に、他車両が立体物検出部４によって立体物として検出された場合には、検出画像は、図４（ａ）に示したように、他車両に対応するシルエット（白塗り部）と、これ以外の背景（黒塗り部）とからなる画像となる。ただし、検出画像における背景は、立体物（図４における他車両）のシルエットの像面上の位置および範囲を規定するために補足的に存在するものであり、撮像画像を反映した画像は一切含まれていない。このような立体物検出部４による立体物の検出およびこれによって立体物が検出された場合における検出画像の作成の周期は、撮像画像の取得周期（車載カメラ２のフレームレート）の複数周期分（例えば、７〜８フレーム毎）であってもよい。

さらにまた、図１に示すように、立体物検知装置１は、差分面積算出手段としての差分面積算出部５を有している。この差分面積算出部５は、立体物検出部４によって最新の検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された検出画像との差分面積を算出するようになっている。この差分面積の算出は、例えば、図４に示したように、最新の検出画像と前回の検出画像との差分画像を算出し、この差分画像における検出画像を反映した有効画素領域（図４（ｂ）の差分画像における白塗り部）の面積を求めることによって行うようにすればよい。また、差分面積は、画素数として算出されるものであってもよい。

図１に戻って、立体物検知装置１は、接近物判定手段としての接近物判定部６を有している。この接近物判定部６は、差分面積算出部５によって算出された差分面積に基づいて、立体物検出部４によって検出された立体物が自車に接近する接近物であるか否かの判定（以下、接近物判定と称する）を行うようになっている。

この接近物判定部６についてさらに詳述すると、図１に示すように、接近物判定部６は、差分面積増加判定手段としての差分面積増加判定部７を有している。この差分面積増加判定部７は、差分面積算出部５によって算出された差分面積の変化（すなわち、今回算出された差分面積と、これの前回に算出された差分面積との差）に基づいて、差分面積が増加したか否かを判定するようになっている。

また、図１に示すように、接近物判定部６は、移動判定手段としての移動判定部８を有している。この移動判定部８は、自車の移動量をモニタして、自車が移動中であるか否かを判定するようになっている。自車の移動量については、車載カメラ２の撮像画像の差分（時間変化）に基づいて推定してもよいし、あるいは、車速パルス、加速度センサまたはジャイロセンサ等を用いて取得してもよい。

さらに、図１に示すように、接近物判定部６は、差分面積変化量判定手段としての差分面積変化量判定部９を有している。この差分面積変化量判定部９は、差分面積算出部５によって算出された差分面積の変化量が予め設定された閾値変化量以上であるか否かを判定するようになっている。

そして、接近物判定部６は、このような各構成部７〜９を備えた上で、次の（ａ）および（ｂ）の各条件のいずれかが満足された場合に、立体物検出部４によって検出された立体物が接近物であると判定するようになっている。
（ａ）差分面積増加判定部７によって差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、移動判定部８によって自車が移動中ではないとの判定がなされたこと。
（ｂ）差分面積増加判定部７によって差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、移動判定部８によって自車が移動中であるとの判定がなされ、かつ、差分面積変化量判定部９によって差分面積の変化量が閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと。

一方、接近物判定部６は、（ａ）および（ｂ）のいずれの条件も満足されない場合には、立体物検出部４によって検出された立体物が接近物ではないと判定するようになっている。

さらに、図１に示すように、立体物検知装置１は、警報出力手段としての警報出力部１０を有している。この警報出力部１０は、接近物判定部６によって接近物であると判定された立体物を対象とした警報を出力するようになっている。この警報の出力は、図２に示すように、撮像画像に基づいて作成されて表示部１１に表示された車両周辺監視画像における接近物（他車両）上への警報枠ｆの表示や、音声出力部１２を介した警報音の音声出力によって行うようにしてもよい。また、このとき、警報出力部１０は、接近物であると判定された立体物の衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を算出し、算出された衝突余裕時間が予め設定された閾値時間以下の場合に、該当する立体物を対象とした警報を出力するようにしてもよい。なお、衝突余裕時間は、車載カメラ２の位置、立体物の位置および立体物の速度等に基づいて算出してもよい。この場合に、車載カメラ２の位置としては、路面上に設定された路面と同一平面状の座標平面上への車載カメラ２の垂直投影位置を用いてもよい。この場合に、車載カメラ２の投影位置を座標平面の原点としてもよい。また、立体物の位置は、当該座標平面に対する立体物の接点（接地位置）の座標を、当該立体物の検出画像から車載カメラ２の既知のカメラパラメータを用いて逆算して求めてもよい。さらに、立体物の速度については、検出画像の差分面積の時間変化量等に基づいて取得してもよい。さらにまた、図２に示すように、車両周辺監視画像は、車載カメラ２の内部パラメータを用いた歪み補正や、車載カメラ２の絞りや自車の一部等の不要な映り込み部分の除去がなされた画像であってもよい。

一方、警報出力部１０は、接近物判定部６によって接近物ではないと判定された立体物については、警報の出力を行わないようになっている。ただし、警報出力部１０は、差分面積変化量判定部９によって差分面積の変化量が閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって接近物判定部６によって接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続するようになっている。

なお、立体物検知装置１の前述した各構成部３〜１０は、立体物検知装置１の機能に相当する処理を行うＣＰＵ、ＣＰＵの実行プログラムが記憶されたＲＯＭおよびＣＰＵの処理結果の一時的な保存に用いられるＲＡＭ等によって実現してもよい。

次に、立体物検知装置１を適用した本発明に係る立体物検知方法の実施形態について、図３を参照して説明する。

本実施形態においては、まず、図３のステップ１（ＳＴ１）において、立体物検出部４により、前述した手法によって撮像画像に基づいた立体物の検出およびこれにともなう（立体物が検出された場合における）検出画像の作成を行う。このステップ１（ＳＴ１）は、所定の周期毎に繰り返す。

次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、差分面積算出部５により、前述した手法によって差分面積を算出する。このステップ２（ＳＴ２）は、ステップ１（ＳＴ１）において最新の検出画像が作成される毎に繰り返す。

次のステップ３（ＳＴ３）以降は、接近物判定部６による接近物判定およびこの接近物判定の判定結果に応じた警報出力部１０の警報出力制御の工程となるが、これらの工程は、ステップ２（ＳＴ２）の繰り返しに応じて繰り返すようにする。

すなわち、ステップ３（ＳＴ３）においては、差分面積増加判定部７により、ステップ２（ＳＴ２）において算出された今回の差分面積が、前回算出された差分面積よりも増加したか否かを判定する。そして、ステップ３（ＳＴ３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４（ＳＴ４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物ではないと判定してステップ８（ＳＴ８）に進む。

次に、ステップ４（ＳＴ４）以降の処理について先に説明すると、まず、ステップ４（ＳＴ４）において、移動判定部８により、自車が移動中であるか否かを判定する。そして、ステップ４（ＳＴ４）において否定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物であると判定してステップ５（ＳＴ５）に進み、肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ６（ＳＴ６）に進む。

そして、ステップ５（ＳＴ５）に進んだ場合には、警報出力部１０により、接近物と判定された立体物を対象とした警報の出力を行って処理を終了する。

一方、ステップ６（ＳＴ６）に進んだ場合には、差分面積変化量判定部９により、差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する。そして、ステップ６（ＳＴ６）において肯定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物ではないと判定してステップ７（ＳＴ７）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、立体物が接近物であると判定してステップ５（ＳＴ５）に進む。

次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、警報出力部１０により、検出画像に対応する立体物を対象とした警報を既に出力中であるか否かを判定する。そして、ステップ７（ＳＴ７）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進む。

次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、警報出力部１０により、警報を出力せずに処理を終了する。

以上述べたように、本発明によれば、接近物判定における静止物（特に、近接静止物）に対する誤判定を低減することができ、ひいては、接近物警報システムに適用する場合における静止物を対象とした誤警報を未然に回避することができ、無用な警報によるユーザの不快感を軽減することができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更することができる。

１ 立体物検知装置
２ 車載カメラ
４ 立体物検出部
５ 差分面積算出部
６ 接近物判定部
７ 差分面積増加判定部
８ 移動判定部
９ 差分面積変化量判定部
１０ 警報出力部

Claims (6)

1. 移動体の所定の位置に配置され、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段と、
   前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を所定周期ごとに作成する立体物検出手段と、
   この立体物検出手段によって検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する接近物判定手段と
   を備えた立体物検知装置であって、
   前記立体物検出手段によって最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する差分面積算出手段を備え、
   前記接近物判定手段は、
   前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する差分面積増加判定手段と、
   前記移動体が移動中であるか否かを判定する移動判定手段と、
   前記算出された差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する差分面積変化量判定手段と
   を備えるとともに、次の（ａ）および（ｂ）の各条件、
   （ａ）前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中ではないとの判定がなされたこと
   （ｂ）前記差分面積が増加したとの判定がなされ、かつ、前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと
   のいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、（ａ）および（ｂ）の各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行うこと
   を特徴とする立体物検知装置。
2. 前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない警報出力手段を備えたこと
   を特徴とする請求項１に記載の立体物検知装置。
3. 前記警報出力手段は、前記差分面積の変化量が前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続すること
   を特徴とする請求項２に記載の立体物検知装置。
4. 移動体の所定の位置に、前記移動体の周辺の所定の撮像領域を撮像する単一の撮像手段を配置し、この撮像手段による前記撮像領域の撮像画像に基づいて、前記撮像領域中の立体物を検出し、検出された前記立体物に対応する所定の検出画像を作成し、検出された前記立体物が前記移動体に接近する接近物であるか否かを判定する立体物検知方法であって、
   所定の周期ごとに前記立体物の検出および前記検出画像の作成を繰り返す第１のステップと、
   この第１のステップにおいて最新の前記検出画像が作成される毎に、当該最新の検出画像と、これの前回に作成された前記検出画像との差分面積を算出する第２のステップと、
   この第２のステップにおいて算出された前記差分面積の変化に基づいて、前記差分面積が増加したか否かを判定する第３のステップと、
   前記移動体が移動中であるか否かを判定する第４のステップと、
   前記第２のステップにおいて算出された前記差分面積の変化量が閾値変化量以上であるか否かを判定する第５のステップと、
   次の（ａ）および（ｂ）の各条件、
   （ａ）前記第３のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第４のステップにおいて前記移動中ではないとの判定がなされたこと
   （ｂ）前記第３のステップにおいて前記増加したとの判定がなされ、かつ、前記第４のステップにおいて前記移動中であるとの判定がなされ、かつ、前記第５のステップにおいて前記閾値変化量以上ではないとの判定がなされたこと
   のいずれかが満足される場合には、前記接近物であるとの判定を行い、一方、（ａ）および（ｂ）の各条件のいずれも満足されない場合には、前記接近物ではないとの判定を行う第６のステップと
   を含むことを特徴とする立体物検知方法。
5. 前記第６のステップにおいて前記接近物であると判定された立体物については、これを対象とした警報の出力を行い、前記第６のステップにおいて前記接近物ではないと判定された立体物については、これを対象とした前記警報の出力を行わない第７のステップを含むこと
   を特徴とする請求項４に記載の立体物検知方法。
6. 前記第７のステップは、前記第５のステップにおいて前記閾値変化量以上であるとの判定がなされたことによって前記第６のステップにおいて前記接近物ではないとの判定がなされた立体物についても、これを対象とした前記警報の出力を既に行っている場合には、この警報の出力を継続するステップであること
   を特徴とする請求項５に記載の立体物検知方法。

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