JP2012166769A5 - - Google Patents

Description

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、操舵角度を検出する操舵角センサと、操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵角度から目標操舵角速度を演算する目標操舵角速度演算手段と、
前記目標操舵角速度に前記操舵角度を微分した操舵角速度が追従するようにフィードバック制御を実行することにより出力値を演算するハンドル戻し制御部と、前記操舵トルクと前記操舵角速度からハンドルの保舵を判定するハンドル保舵判定手段と、を備え、前記ハンドル保舵判定手段がハンドルの保舵を判定した場合には、前記ハンドル戻し制御部のフィードバック制御の出力値をゼロにすること、を要旨とする。

請求項２に記載の発明は、前記ハンドル保舵判定手段は、前記操舵トルクの絶対値が所定の操舵トルク値より大きく、前記操舵角速度の絶対値が所定の操舵角速度より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定すること、を要旨とする。

上記構成によれば、操舵トルクの絶対値が所定の操舵トルク値より大きく、操舵角速度の絶対値が所定の操舵角速度（ほぼゼロ値）より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定する。その結果、ハンドル戻し制御時のハンドル保舵状態を正確に判定できる。

詳述すると、本実施形態のハンドル戻し制御部２５には、操舵角θｓと、車速Ｖ及びモータ１２の回転角θｍの微分値であるモータ回転角速度ωｍが入力されるようになっている。そして、ハンドル戻し制御部２５は、これらの各状態量に基づいて、そのハンドル戻し制御量Ｉah*の演算を実行する。尚、このハンドル戻し制御量Ｉah*の演算の詳細については、例えば、上記特許文献１に記載の内容を参照されたい。そして、目標操舵角速度演算手段は、操舵角θｓ及び車速Ｖに基づいてハンドルを中立位置へ戻すための目標操舵角を設定し、次に目標操舵角と操舵角の偏差及び車速Ｖに基づいて目標操舵角速度を演算する。

即ち、電流指令値Ｉas*は、ｑ軸電流指令値としてモータ制御信号出力部３１に入力され、モータ制御信号出力部３１は、回転角センサ１８により検出された回転角θmに基づいて相電流値（Ｉu,Ｉv,Ｉw）をｄ／ｑ変換する。また、モータ制御信号出力部３１は、そのｄ、ｑ軸電流値及びｑ軸電流指令値に基づいてｄ、ｑ軸電圧指令値を演算する。そして、そのｄ、ｑ軸電圧指令値をｄ／ｑ逆変換することにより相電圧指令値（Ｖu*,Ｖv*,Ｖw*）を演算し、当該相電圧指令値に基づいてモータ制御信号を生成する。

以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
（１）操舵トルクの絶対値が所定の操舵トルク値より大きく、操舵角速度の絶対値が所定の操舵角速度（ほぼゼロ値）より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定する。そして、ハンドル戻し制御時に、ハンドルが保舵状態であると判定した場合には、ハンドル戻し制御のフィードバック制御の出力値をゼロとなるようにした。

Claims (2)

1. 車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、
   操舵角度を検出する操舵角センサと、
   操舵トルクを検出するトルクセンサと、
   前記操舵角度から目標操舵角速度を演算する目標操舵角速度演算手段と、
   前記目標操舵角速度に前記操舵角度を微分した操舵角速度が追従するようにフィードバック制御を実行することにより出力値を演算するハンドル戻し制御部と、
   前記操舵トルクと前記操舵角速度からハンドルの保舵を判定するハンドル保舵判定手段と、を備え、
   前記ハンドル保舵判定手段がハンドルの保舵を判定した場合には、前記ハンドル戻し制御部のフィードバック制御の出力値をゼロにすることを特徴とした電動パワーステアリング装置。
   
2. 前記ハンドル保舵判定手段は、前記操舵トルクの絶対値が所定の操舵トルク値より大きく、前記操舵角速度の絶対値が所定の操舵角速度より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定することを特徴とした請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。