JP2012159045A - エンジンの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンジン冷却水温、車速、ブレーキ情報等を入力し、ISSの実施判定を行うISS判定手段5と、ISS制御期間中の目標開度を設定する目標開度設定手段6から成るISS制御部3、ISS制御期間中は、スロットル開度フィードバック制御演算で用いられる比例ゲインをISS制御期間中以外の比例ゲインより大きい値に補正する比例ゲイン補正係数演算手段9と、補正された比例ゲインを含めた制御ゲインを用いて目標開度と実開度の開度偏差に基づきスロットル開度フィードバック制御演算を行うスロットル開度フィードバック制御手段7と、スロットル開度フィードバック制御手段7から出力される操作量に比例した電圧をモータ20へ出力するPWM駆動手段8から成るスロットル制御部4を備えたエンジンの制御装置。
【選択図】図1
Description
、完爆後スロットル弁の開度をアクセル操作量に応じた目標開度に徐々に近づける制御が行われる。これにより、機関停止状態でのバッテリ過放電を防止でき、燃費も向上する。
このためISS実施時のようにモータ巻線温度が高温状態でモータ電流が流れ難い(モータトルクが大きくなり難い)スロットルアクチュエータの動作状態では、スロットル開度ハンチングが発生する比例ゲイン値に対し設定されている比例ゲイン値のゲイン余裕代は過剰に設定されていることになる。従って、ISS実施時のようにモータ巻線温度が高温になる運転状態では、モータ巻線抵抗値も大きくなってモータ電流が流れ難くなる分、モータトルクも小さくなるため、スロットル動作応答遅れが発生し、吸気抵抗が小さいスロットル全開位置への到達時間が長くなり、吸気抵抗低減効果が速やかに得られずエンジンの再始動時間が長くなるという問題がある。
従って、低温になるほどモータ制御系のゲインが高くなるため、低温時に制御ハンチングが発生しないように制御ゲインの適合を行うのが一般的である。この場合、図4(a)、
(b)に示すように、高温時の動作においてはモータ巻線抵抗値の増大によりモータ制御系のゲインが低下するため、スロットルバルブを駆動するのに必要なトルクが直ぐ出力されず実開度の応答が遅れ(図4(a)参照)、また、高温時に速やかなバルブ駆動が得られるように制御ゲインを適合すると、低温時ではゲイン過剰となって実開度のハンチングが発生する(図4(b)参照)。このため、一般的には高温運転時の開度応答性を犠牲にしつつ低温時の開度ハンチングを回避するようにPID制御ゲインを適合しなければならないという問題が発生する。なお、図4において、Lは、目標値、Mは、低温時の制御量応答、Nは、高温時の制御量応答を示している。
所定の制御ゲインを用いて前記スロットルアクチュエータをフィードバック制御する制御手段を備えたエンジンの制御装置であって、前記制御手段は、少なくともエンジン冷却水温、車速、ブレーキ情報を入力し、アイドルストップ・スタートの実施判定を行うアイドルストップ・スタート判定手段と、アイドルストップ・スタート制御期間中の目標開度を設定する目標開度設定手段とから成るアイドルストップ・スタート制御部と、
前記アイドルストップ・スタート判定手段により判定されたエンジンのアイドルストップ・スタート制御期間中は、スロットル開度フィードバック制御演算で用いられる比例ゲインを、アイドルストップ・スタート制御期間中以外の比例ゲインより大きい値に補正する比例ゲイン補正係数演算手段と、前記補正された比例ゲインを含めた制御ゲインを用いて目標開度と実開度の開度偏差に基づいてスロットル開度フィードバック制御演算を行うスロットル開度フィードバック制御手段と、前記スロットル開度フィードバック制御手段から出力されるモータへの操作量を入力し、該操作量に比例した電圧をモータへ出力するPWM駆動手段とから成るスロットル制御部、とを備えたものである。
前記比例ゲインKP(i)と前記比例ゲイン補正係数演算手段により算出された今回の制御周期時の比例ゲイン補正係数Gcと前記開度偏差との積により比例(P)項を算出し、前記積分ゲインKIと開度偏差の積分値との積により積分(I)項を算出し、前記微分ゲインKDと実開度変化分{実開度(n)−実開度(n-1)}との積により微分(D)項を算出し、それぞれの加算によりスロットル開度フィードバック(F/B)制御演算を行うようにしたものである。
以下、この発明の実施の形態1によるエンジンの制御装置について、図面を参照しながら説明する。
図1は、この発明の実施の形態1のエンジンの制御装置の概略構成図であって、エンジン(図示しない)の制御ユニット(ECU)1と、スロットルアクチュエータ2とからなる制御装置の、ISS制御部とスロットル制御部の概略構成図を示したものである。
図1において、エンジンの制御ユニット(ECU)1は、アイドルストップ・スタート(以下、ISSともいう。)制御部3と、スロットル制御部4から構成されている。
ISS制御部3は、車速(図示しない)信号、ブレーキスイッチ(図示しない)信号、アクセルポジションセンサ(APS)信号12、エンジン回転信号13、エンジン冷却水温度(エンジン水温)信号14などを入力し、アイドルストップ・スタートの判定を行うアイドルストップ・スタート判定手段5と、アイドルストップ・スタート判定手段5によって出力されるスロットル目標開度設定モード信号16に応じて、アイドルストップ期間中のスロットルの目標開度を設定するISS期間中目標開度設定手段6とから構成されている。
また、アイドルストップ・スタート判定手段5によりアイドルストップが判定されると、エンジン燃焼室へ燃料供給を行うインジェクタ(図示しない)の駆動信号の遮断(OFF)、燃焼室内の燃料と空気からなる混合気に点火プラグ(図示しない)により点火するためのイグナイタ(図示しない)への駆動信号の遮断(OFF)を行う。
図3は内燃機関のスロットル制御に関する処理内容を示したフローチャートである。
スロットル制御部4では、所定の制御周期(例えば2.5ms)毎に以下の処理を行う。
ステップS3では、比例ゲインを補正するための補正係数Gcを第2の所定値Gc2に設定するため、今回の制御周期におけるPID制御演算用の比例ゲインの補正係数Gc(n)を、第1の所定値Gc1(この場合は1.0)より値が大きい第2の所定値Gc2(例えば1.5)に設定(Gc(n)=Gc2)してステップS7に進む。
これにより、ISS期間中以外からISS期間中のスロットル制御に移行すると同時に、PID制御演算用の比例ゲインがISS期間中以外の設定値より大きい(例えば1.5倍)ゲイン値に速やかに切り換り、スロットル動作応答遅れが縮小される。
)として算出して設定し、ステップS7に進む。
これにより、ISS期間中からISS期間中以外のスロットル制御に移行する場合は、PID制御演算用の比例ゲインがISS期間中以外の設定値に徐々に補正され、不必要な速度での比例ゲインの補正を防止し、制御安定性を確保している。
ステップS4で、前回制御周期時の比例ゲインの補正係数Gc(n−1)が第1の所定値Gc1と一致している場合は、ステップS6で今回の制御周期での比例ゲインの補正係数Gc(n)を第1の所定値Gc1に設定(Gc(n)=Gc1)して、ステップS7に進む。
まず、今回のサンプリングタイミングnでサンプリングされた目標開度11(n)と実開度10(n)より、開度偏差(=目標開度11−実開度10)(n)の絶対値を求める。
次に、上記開度偏差の絶対値ERROR(i)に基づいて予め設定された、図2に示すようなPID制御ゲインマップにより、開度偏差(i)に応じたPID制御ゲイン{比例ゲインKP(i)、積分ゲインKI(i)、微分ゲインKD(i)}を読み込み、比例ゲインKP(i)と今回の制御周期時の比例ゲインの補正係数Gc(n)と開度偏差との積により比例(P)項を算出し、積分ゲインKIと開度偏差の積分値との積により積分(I)項を算出し、微分ゲインKDと実開度変化分{実開度(n)−実開度(n−1)}の積により微分(D)項を算出する。
そして上記算出された比例(P)項と、積分(I)項と、微分(D)項の加算演算により算出した値を、ステップS10でDUTY値18として出力設定する。
これにより、上記開度偏差が同じ値でも、ISS期間中はISS期間中以外より比例ゲインKPが大きく補正される分、上記DUTY値18は大きい値が出力される。
まず、ステップS50で、アイドルストップ・スタート制御が実行中であるか否かをISS期間中フラグがセットされているかどうかで判定(ステップS50)する。
フラグがセットされていなければ、ステップS51で、アイドルストップ(IS)条件(例えば、エンジン水温が60℃以上、かつ、車速が0、かつ、ブレーキスイッチ(SW)がON)が成立しているかどうかを判定する。IS条件成立時は、ステップS52でエンスト処理(例えば、インジェクタ(図示しない)への駆動信号遮断による燃料カットや、イグナイタ(図示しない)への点火信号OFFによる点火の遮断の実施や、スロットルモータへの通電遮断など)を行い、ステップS53でISS期間中フラグをセットし、ステップS54で目標開度設定モードを0にして、さらにモータ通電遮断時にスロットルバルブがリターンスプリング(図示しない)力により機械的に中間開度位置に位置決めされるデフォルト開度位置を目標開度11として設定する。
そしてステップS57で再始動フラグをクリアして処理を終わる。
ブレーキスイッチがOFFでエンジン再始動要求があった場合は、ステップS60でエンジン始動処理(例えば、スタータモータ駆動によりエンジンのクランク軸を回転駆動するとともに、スロットルバルブをポンピングロスが小さい開度位置にF/B制御する)を行い、ステップS61で再始動フラグをセットし、ステップS62で目標開度設定モードを1にして、さらにスタータモータによるエンジンクランキング時のスタータモータ負荷トルクが小さくなるポンピングロスの小さいスロットル開度位置(例えば全開位置)を目標開度11として設定して処理を終わる。
回転速度Neが所定値以下の場合は、そのまま処理を終わり、回転速度Neが所定値以上の場合は、ステップS64でエンジン運転処理(例えば、燃料噴射量制御や点火時期制御など)行い、ステップS65でISS期間中フラグをクリアし、ステップS66で再始動フラグをクリアしてISS期間中の処理を終わる。
図6、図7の時間T0で、ISS期間中フラグがセット状態でエンジン停止状態(エンジン回転速度=0)において、時間T1でブレーキペダルから足を離すと、ブレーキスイッチ(ブレーキSW)がOFFし、エンジン再始動指令フラグがセットされると同時に、アクセルペダルが踏み込まれるとアクセル開度(APS)信号が増加し、アイドルスイッチ(アイドルSW)信号がOFFし、エンジン再始動時のスロットル目標開度が、モータ通電遮断時のデフォルト開度位置(目標開度設定モード=0)から吸気抵抗(ポンピングロス)が小さいスロットル全開位置(目標開度設定モード=1)に設定される。そして、スタータモータ(図示しない)によりクランキングが始まるとエンジン回転速度Neが増大を始め、時間T2(図6)、T3(図7)で、所定回転数(この場合は200rpm)以上に到達すると、通常のエンジン運転処理に移行する。これによって、ISS期間中フラグおよび再始動指令フラグをクリアして、スロットルの目標開度はアクセル開度やエンジン回転速度、水温などのエンジン運転状態入力情報に基づいて設定される通常運転時の目標開度位置(目標開度設定モード=2)に設定される。
3 ISS制御部、4 スロットル制御部、 5 ISS判定手段、
6 目標開度設定手段、7 スロットル開度F/B制御手段、
8 PWM駆動手段、9 比例ゲイン補正係数演算手段、10 実開度、
11 目標開度、12 APS、13 エンジン回転、14 水温、
20 モータ、21 スロットルバルブ、22 TPS。
Claims (2)
- スロットルバルブの開閉を駆動するスロットルアクチュエータと、スロットルバルブの実開度を検出するスロットル開度検出手段と、該スロットル開度検出手段で検出されたスロットルバルブの実開度が目標開度となるように、所定の制御ゲインを用いて前記スロットルアクチュエータをフィードバック制御する制御手段を備えたエンジンの制御装置であって、前記制御手段は、
少なくともエンジン冷却水温、車速、ブレーキ情報を入力し、アイドルストップ・スタートの実施判定を行うアイドルストップ・スタート判定手段と、アイドルストップ・スタート制御期間中の目標開度を設定する目標開度設定手段とから成るアイドルストップ・スタート制御部と、
前記アイドルストップ・スタート判定手段により判定されたエンジンのアイドルストップ・スタート制御期間中は、スロットル開度フィードバック制御演算で用いられる比例ゲインを、アイドルストップ・スタート制御期間中以外の比例ゲインより大きい値に補正する比例ゲイン補正係数演算手段と、前記補正された比例ゲインを含めた制御ゲインを用いて目標開度と実開度の開度偏差に基づいてスロットル開度フィードバック制御演算を行うスロットル開度フィードバック制御手段と、前記スロットル開度フィードバック制御手段から出力されるモータへの操作量を入力し、該操作量に比例した電圧をモータへ出力するPWM駆動手段とから成るスロットル制御部、
とを備えたことを特徴とするエンジンの制御装置。 - 前記スロットル開度フィードバック制御手段は、今回のサンプリングタイミング(n)でサンプリングされた目標開度(n)と実開度(n)より開度偏差(目標開度−実開度)
(n)の絶対値を求め、この開度偏差の絶対値に基づいて予め設定されたPID制御ゲインマップにより、開度偏差(i)に応じたPID制御ゲイン(比例ゲインKP(i)、積分ゲインKI(i)、微分ゲインKD(i))を読み込み、
前記比例ゲインKP(i)と前記比例ゲイン補正係数演算手段により算出された今回の制御周期時の比例ゲイン補正係数Gcと前記開度偏差との積により比例(P)項を算出し、前記積分ゲインKIと開度偏差の積分値との積により積分(I)項を算出し、前記微分ゲインKDと実開度変化分{実開度(n)−実開度(n-1)}との積により微分(D)項を算出し、それぞれの加算によりスロットル開度フィードバック(F/B)制御演算を行うことを特徴とする請求項1に記載のエンジンの制御装置。
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