JP2012156803A - 車載ネットワークシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ＥＤＲの機能を有する車載ネットワークシステムにおいて、イベントデータを高い確率で回収できるようにする。
【解決手段】車載ネットワークシステム１では、ゲートウェイＥＣＵ１０が、車載ＬＡＮ２を介して他のＥＣＵ１１〜３７から検出データを定期的に受信し、これら受信したデータの束をイベントデータとして、常に最新のイベントデータを記憶部１０ａに記録するとともに、外部通信部１０ｂを介してその記録内容を管理装置９９に送信するように構成した。つまり、対応する各イベントデータを個々のＥＣＵ１０〜３７に記録させるのではなく、全てのイベントデータをゲートウェイＥＣＵ１０（外部通信部１０ｂを有するＥＣＵ）に常に集約させておくことにより、イベント発生時等の所定タイミングで早期に管理装置９９にイベントデー手を送信することが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は、イベントデータを記録する機能を有する車載ネットワークシステムに関する。

従来、例えば車両が交通事故を起こしたり、急ブレーキなどの事故回避行動を行ったりした際に、車両の挙動（速度や衝撃など）を示す挙動データや運転者の操作状況（ハンドルやブレーキ操作など）を示す操作データ等をイベントデータとして記録するイベントデータレコーダ（Event Data Recorder：以下、ＥＤＲともいう）が知られている。

一般的に、この種のＥＤＲでは、イベントデータを記録する一つの電子制御装置（Electronic Control Unit：以下ＥＣＵともいう）である記録制御装置に、各種のセンサ類が直接接続された構成（例えば、特許文献１参照）を採用していた。

ところが近年の車両、特に自動車においては、省燃費、安全性向上、利便性向上などの市場の要求に対応すべく、各種の制御対象機器およびこれらを制御するＥＣＵの数がどんどん増加しており、とりわけ配線スペースの制約上、制御対象機器の制御に必要なセンサ類を多数のＥＣＵに直接接続することが困難になっている。

このため、近年では、一般的に自動車において、各ＥＣＵに必要最小数のセンサ類を直接接続するとともに、各ＥＣＵ間で連係動作に必要なデータを送受信できるように、各ＥＣＵを共通の通信線で互いに接続することにより、車載ネットワーク（いわゆる車載ＬＡＮ）が構築されている。

そして、このように車載ＬＡＮが構築された車両システム（以下、車載ネットワークシステムという）では、各ＥＣＵがそれぞれ直接接続されたセンサ類による各種の検出値をイベントデータとして記録する構成が採用されていた。また、交通事故（車両の衝突）や事故回避行動などのイベント発生後に、車載ネットワークを介して外部通信機能を有するＥＣＵにイベントデータを集約し、このＥＣＵによって外部の管理センタにイベントデータを送信することで、管理センタにイベントデータを回収させることが提案されている。

特開平７−２４４７６１号公報

しかし、従来提案型の車載ネットワークシステムでは、配線スペースを簡素化できるものの、イベント発生直後にイベントデータが複数のＥＣＵに分散されているため、効率よく全てのイベントデータを管理センタに送信することが困難となる可能性が高いという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するために、ＥＤＲの機能を有する車載ネットワークシステムにおいて、イベントデータを高い確率で回収できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するためになされた発明である請求項１に記載の車載ネットワークシステムは、車両に搭載された互いに異なる制御対象機器を制御する複数の電子制御装置（以下、ＥＣＵともいう）が、データ通信用の車載ネットワークを介して接続されてなるシステムである。但し、このシステムでは、各電子制御装置が、それぞれに対応する制御対象機器を制御するために必要な検出値を入力可能に一ないし複数の検出装置に接続され、その検出装置から入力される検出値を記憶するためのデータ記憶処理を行うように構成されている。

本発明では、この構成において、イベントデータを記録する電子制御装置としての記録制御装置を備える。そして、各ＥＣＵが行うデータ記憶処理では、車載ネットワークを介して記録制御装置に検出値を送信する。一方、記録制御装置が、各ＥＣＵから車載ネットワークを介して受信した検出値を記憶する記憶部と、外部の管理センタに設けられた管理装置との間で無線通信を行う外部通信部とを有し、検出値が所定の保持期間分だけ常に記憶されるように記憶部の記憶内容を更新するとともに、予め設定された送信タイミングで外部通信部を介して管理装置に、記憶部の記憶内容をイベントデータとして送信するようにした。

なお、外部の管理センタとは、車両毎にイベントデータを管理するセンタをいい、ここで管理されているイベントデータを基に、例えば運転者の様子や安否等を確認するための連絡を行ったり、車両事故時の状況解析に必要なデータを纏めたりする。

このように構成された車載ネットワークシステムでは、各ＥＣＵがデータ記憶処理を行うと、各ＥＣＵにそれぞれ直接接続された検出装置による各種の検出値が、車載ネットワークを介して記録制御装置に送信され、イベントデータとして一定期間分の最新のデータが記録制御装置に記録され続けることになり、さらに所定のタイミングでイベントデータが管理装置に送信されることになる。

したがって、本発明の車載ネットワークシステムによれば、外部通信機能を有するＥＣＵに各種のイベントデータを常に集約して記録することにより、効率よく全てのイベントデータを管理センタに送信することが可能となり、ひいてはイベントデータを高い確率で管理センタに回収させることができる。

なお、外部通信機能を有するＥＣＵ（つまり、記録制御装置）は、車載ネットワークシステムにおいて、一つだけ設けられてもよいし、複数設けられてもよい。前者の場合、システム全体における記憶容量を節約することができ、後者の場合、複数の記録制御装置に全てのイベントデータを記録させることで、装置自体の破損によってイベントデータが回収不能となるリスクを分散させることができる。

また、本発明では、請求項２に記載のように、各ＥＣＵが行うデータ記憶処理では、検出値の記憶先（換言すれば記録先）を表す記憶先情報（換言すれば記録先情報）に基づき検出値を送信することにし、その記憶先情報には、記憶先として記録制御装置のアドレス（詳細には、車載ネットワークにおけるアドレス）が指定されていてもよい。

このように構成された車載ネットワークシステムによれば、各ＥＣＵに接続された検出装置からの入力値を各ＥＣＵが蓄積することなく、記録制御装置に送信することが可能となり、ひいては記憶部を各ＥＣＵに多数配置することなく、記録制御装置に集約することができ、これにより、システム全体のコストダウンを図ることができる。即ち、一般的に小容量の記憶装置が多数配置されるよりも、大容量の記憶装置が小数配置されている場合のほうが、全体のコストダウンにつながる可能性が高いためである。

また、本発明では、請求項３に記載のように、車載ネットワークは、互いにプロトコルが異なる複数の系列ネットワークからなり、記録制御装置は、系列ネットワーク間におけるデータ通信を中継するゲートウェイ処理を行う電子制御装置であってもよい。

つまり、エンジンやブレーキなどの車両構成要素を制御対象機器とするＥＣＵを記録制御装置として使用するのではなく、車載ネットワークを構成する他のＥＣＵを制御対象機器とするＥＣＵを記録制御装置として用いることにより、他のＥＣＵ間でデータ通信を行う際に各種の検出値を受信することが可能となり、ひいては効率よくイベントデータを蓄積することができる。

また、本発明では、請求項４に記載のように、記録制御装置は、車両の挙動に基づいて、予め設定されたイベントを検出するイベント検出手段を備え、そのイベント検出手段にてイベントが検出されると、外部通信部を介して管理装置に、当該車両を識別するための識別信号を送信する。そして、この構成では、記録制御装置から管理装置へのイベントデータの送信タイミングは、管理装置から上記の識別信号に対して返信される要求信号を、外部通信部を介して受信したことをトリガとするタイミングであってもよい。

この場合、記録制御装置から管理装置へ定期的にイベントデータを送信する構成と比較して、上記の送信タイミングをイベント発生時に限定することで、記録制御装置と管理装置との間における無駄な通信を抑制することが可能となり、ひいては効率よくイベントデータを管理装置に回収させることができる。

なお、本発明では、請求項５に記載のように、上記のイベント検出手段の一つは、車両に加わる加速度から当該車両の衝突をイベントとして検出する衝突検出手段であればよい。この場合、少なくとも衝突による車両事故時のイベントデータを管理装置に回収させることが可能となり、管理装置が車両事故時の状況解析に必要なデータを纏めることにより、運転者に不要なトラブルを回避させる可能性を高めることができる。

また、本発明では、請求項６に記載のように、記憶部には、検出装置に対応するカテゴリ毎にイベントデータが記憶され、記録制御装置は、イベントの種別に応じて異なるカテゴリ順で、イベントデータを管理装置に送信するように構成してもよい。

このように構成された車載ネットワークシステムによれば、予めイベントデータの送信順が固定されている構成と比較して、例えば記録制御装置が破損する前に、発生したイベントに対する関連性が強いカテゴリのイベントデータを、管理装置に回収させる可能性を高くすることができる。

なお、本発明では、請求項７に記載のように、イベントの種別には、当該車両の衝突のほかに、当該車両の急ブレーキ、急加速、及び、急ハンドルが含まれており、記録制御装置は、イベントの種別に応じて予め上記のカテゴリの優先度が設定されたイベントデータマップに基づき、その優先度が高いカテゴリ順にイベントデータを管理装置に送信するように構成してもよい。

このように構成された車載ネットワークによれば、イベントの種別とイベントデータの送信順とがイベントデータマップによって予め対応づけられているので、例えばシステム運営者によって送信順（つまり、カテゴリの優先度）の変更を行う場合に、イベントデータマップを書き換えるだけでよく、ひいては設計変更を容易に行うことができる。

本発明が適用された車載ネットワークシステム１の構成を示すブロック図である。 ゲートウェイＥＣＵ１０が実行する記録制御処理の手順を示すフローチャートである。 イベントデータマップ４０の構成を示すマトリックス図である。 記録制御処理と並列実行されるメモリ書込処理の手順を示すフローチャートである。

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［全体構成］
図１は、本発明が適用された車載ネットワークシステム１の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態の車載ネットワークシステム１は、車両内に設置された各電子制御装置（ＥＣＵ１１〜３７）により構築された車載ＬＡＮ２と、車載ＬＡＮ２内の各ＥＣＵ１１〜３７からの入力データに基づき、車両の運行状態（運転者の操作状態，車両の挙動，車両の状態等）を示すデータを記憶するゲートウェイＥＣＵ１０とから構成されている。なお、これらＥＣＵ１０〜３７は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成要素を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。

車両内に構築された上記車載ＬＡＮ２は、互いにプロトコルが異なる系列ネットワークからなり、具体的には、制御系ネットワーク４と、ボディ系ネットワーク６と、ＡＶＣネットワーク８とからなる。そして、夫々のネットワークには、共通の伝送線に、各系統に対応する車両内の上記ＥＣＵが接続されている。例えば、制御系ネットワーク４には、エンジンＥＣＵ１１、ＥＣＴ・ＥＣＵ１３、ＶＳＣ・ＥＣＵ１５、ＡＣＣ・ＥＣＵ１７、周辺監視ＥＣＵ１９等の走行に係わる車両制御用のＥＣＵが接続されている。

ここで、エンジンＥＣＵ１１は、車両に搭載されたエンジンを制御対象機器として制御する電子制御装置であり、ＥＣＴ・ＥＣＵ１３は、自動変速機の変速制御を行う変速制御装置であり、これらは所謂パワートレイン系の制御装置である。例えば、エンジンＥＣＵ１１には、車速センサ１１ａ、スロットル開度センサ１１ｂ、アクセルペダル開度センサ１１ｃが、車速、エンジン制御状態、アクセル操作状態を検出するための検出装置として接続されている。そして、エンジンＥＣＵ１１では、ＣＰＵが、フラッシュメモリ内のプログラムの設定情報として予め格納された記憶先情報に基づいて、各センサ１１ａ〜１１ｃからの検出値を表す検出データを、制御系ネットワーク４を介してゲートウェイＥＣＵ１０に送信することにより、そのデータを自身のメモリに記憶することを代用するデータ記憶処理を行う。つまり、記憶先情報には、検出データの記憶先としてゲートウェイＥＣＵ１０のアドレスが予め指定されており、エンジンＥＣＵ１１内のフラッシュメモリ内に検出データを蓄積せずに済むようになっている。

また、ＶＳＣ・ＥＣＵ１５は、車両の姿勢制御及び制動制御を行う制御装置であり、ＡＣＣ・ＥＣＵ１７は、車両を先行車両に追従させる制御を行う走行制御装置であり、周辺監視ＥＣＵ１９は、車両の周囲（前方を含む）を撮像した周囲画像（前方画像を含む）に基づいて他車両等との衝突危険性を判定し、その衝突危険性に応じて運転者に警報等を行う制御装置であり、これらは所謂車両運動系の制御装置である。例えば、ＶＳＣ・ＥＣＵ１５には、ステアリングセンサ１５ａ、ブレーキペダル踏込センサ１５ｂが、ステアリング操作状態、ブレーキ操作状態を検出するための検出装置として接続されている。そして、ＶＳＣ・ＥＣＵ１５では、ＣＰＵが上記同様（エンジンＥＣＵ１１のＣＰＵと同様）に、各センサ１５ａ〜１５ｂからの検出値を表す検出データを、制御系ネットワーク４を介してゲートウェイＥＣＵ１０に送信する。また、ＡＣＣ・ＥＣＵ１７では、車両の進行方向に沿った加速度（前後加速度）を検出する検出装置として前後Ｇセンサ１７ａ、車両の旋回軸周りの加速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ１７ｂがそれぞれ接続されており、検出データとして前後加速度およびヨーレートを表す加速度データを、制御系ネットワーク４を介してゲートウェイＥＣＵ１０に送信する。さらに、周辺監視ＥＣＵ１９では、上記の周囲画像を入力する検出装置として車外カメラ１９ａが接続されており、検出データとしての周囲画像データを、制御系ネットワーク４を介してゲートウェイＥＣＵ１０に送信する。

一方、ボディ系ネットワーク６には、メータＥＣＵ２１、盗難防止ＥＣＵ２３、エアバッグＥＣＵ２５等のボディ制御用のＥＣＵが接続されている。メータＥＣＵは、車速、エンジン回転数、ドアの開閉状態、変速機のシフトレンジ等、車両の各種状態を表示装置に表示するためのものであり、盗難防止ＥＣＵ２３は、車両状態を監視して、悪意の者が車両内の各機器を盗もうとしている場合に、警報音を鳴らしたり、外部センタに緊急通報したりするためのものであり、エアバッグＥＣＵ２５はエアバッグを制御するためのものである。例えば、エアバッグＥＣＵ２５は、衝突検出手段としての衝突Ｇセンサ２５ａが接続されており、衝突Ｇセンサ２５ａにて車両の衝突時に発生するような大きな加速度（例えば、１０Ｇ以上）を検出すると、その旨を表す衝突イベント信号を、ボディ系ネットワーク６を介してゲートウェイＥＣＵ１０に送信する。また、盗難防止ＥＣＵ２３は、外部センタとの間で無線通信を行うための通信部を有して構成されている。

この他、ＡＶＣネットワーク８には、ナビゲーションＥＣＵ３１、オーディオＥＣＵ３３、電話ＥＣＵ３５、ＥＴＣ・ＥＣＵ３７等の各種情報提供（情報表示、再生等）を行う情報機器に属するＡＶＣ系ＥＣＵが接続されている。ナビゲーションＥＣＵ３１は、車両の現在位置や目的地、地図データ、外部センタからの受信情報等に基づいて、渋滞状況等を加味した経路計算や経路案内を行うためのものであり、オーディオＥＣＵ３３は、利用者が望むラジオやテレビ、ＣＤ、ＤＶＤ等を再生するためのものであり、電話ＥＣＵ３５は、利用者が所持する携帯電話機等に接続されて、その通話相手との通話内容を入出力するためのものであり、ＥＴＣ・ＥＣＵ３７は、課金に関する指令情報等を外部センタから受信すると、これに応答して自身に接続されたカードリーダ等から各種情報を読み出し、これを外部センタに送出するためのものである。なお、ナビゲーションＥＣＵ３１およびＥＴＣ・ＥＣＵ３７は、外部センタとの間で無線通信を行うための通信部を有して構成されている。

また、本実施形態の車載ネットワークシステム１は、少なくとも同じ系列ネットワークに属する各ＥＣＵ間で共有データ（検出データを含む）を送受信できるように、通信プロトコルが予め設定されており、具体的には、制御系ネットワーク４ではＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ボディ系ネットワーク６ではＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＡＶＣネットワーク８ではＣＡＮ（Controller Area Network）が通信プロトコルとして採用されている。

なお、ＦｌｅｘＲａｙで使用される通信フレームは、各端末に固定的に割り当てる固定長スロットで構成される静的セグメント、各端末に動的に割り当てる可変長スロットで構成される動的セグメント、スタートアップ時やウェイクアップ時等にオプションとして使用されるシンボルウィンド、クロック同期のオフセットや伝送速度の計算、エラー訂正等に使用されるネットワークアイドル時間からなる周知のものである。

また、ＬＩＮで使用される通信フレームは、マスタノードが出力するヘッダ、データを送信するノードがヘッダに続けて出力するレスポンスからなる周知のものである。
一方、ＣＡＮで使用される通信フレームは、当該フレームの開始を表すＳＯＦ（Start Of Frame）、通信調停の優先順位を決定する識別子、後続するデータフィールドのバイト数を表すコントロールフィールド、受信側が正しく受信できたか否かを表すＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）及びＡＣＫ（Acknowledgement）フィールド、データを表すデータフィールド、データフィールドの最後尾を表すＥＯＦ（End Of Frame）等からなる周知のものである。

さらに、本実施形態の車載ネットワークシステム１には、異なる系列ネットワークに属する各ＥＣＵ間で共有データ（検出データを含む）を送受信できるように、データ通信を中継する中継装置としてゲートウェイＥＣＵ１０が設けられている。なお、ゲートウェイＥＣＵ１０には、制御系ネットワーク４を介してダイアグ診断ＥＣＵ１００が接続されている。ちなみに、ダイアグ診断ＥＣＵ１００は、ゲートウェイＥＣＵ１０に記憶される検出データに基づいて、各種の制御対象機器や検出装置の故障有無（ひいては車両の各種状態）を診断するものである。

［ゲートウェイＥＣＵの構成］
ゲートウェイＥＣＵ１０は、前述のようにマイクロコンピュータ（マイコン）を中心に構成され、ゲートウェイ処理として、例えばＡＶＣネットワーク８から受信した通信フレーム（ＣＡＮメッセージ）やボディ系ネットワーク６から送られてくるＬＩＮメッセージをＦｌｅｘＲａｙメッセージへ変換して、制御系ネットワーク４に送出する処理を行う。また例えば、制御系ネットワーク４から送られてくるＦｌｅｘＲａｙメッセージをＣＡＮメッセージ（及びＬＩＮメッセージ）に変換して、ＡＶＣネットワーク８（及びボディ系ネットワーク６）に送出する処理を行う。

具体的には、ゲートウェイ処理では、ＡＶＣネットワーク８およびボディ系ネットワーク６（下位ネットワーク）に接続されたＥＣＵから受信したメッセージに、その受信タイミングを示す時刻情報（タイムスタンプ）を付加し、静的セグメントや動的セグメントにてそのメッセージを制御系ネットワーク４（上位ネットワーク）に送信してもよい。また具体的には、ゲートウェイ処理では、ＦｌｅｘＲａｙの動的セグメントの全体をパススルー期間とし、パススルー期間の間、上位ネットワークと下位ネットワークとを相互に接続して単一のネットワークを形成してもよい。

また、ゲートウェイＥＣＵ１０は、例えばステンレス鋼を素材とする筐体に収納されており、イベントレコーダとしての機能を実現するための構成として、車載ＬＡＮ２を介して受信した検出データを記憶する不揮発性の記憶部１０ａと、車両毎にイベントデータを管理する管理センタに設けられた管理装置９９との間で無線通信を行うための外部通信部１０ｂとを有している。

［記録制御処理］
ここで、ゲートウェイＥＣＵ１０のマイコン（ＣＰＵ）が実行する記録制御処理を、図２のフローチャートに沿って説明する。なお、ゲートウェイＥＣＵ１０において、記憶部１０ａには、車載ＬＡＮ２の各ＥＣＵ１１〜３７に直接接続された各種のセンサに対応するカテゴリ毎にそれぞれの検出データを格納するための領域（データ格納領域）と、後述するイベントの種別に応じて予めカテゴリ（イベントデータ）の優先度が設定されたイベントデータマップ４０（図３参照）を格納するための領域（マップ格納領域）とが設けられている。ちなみに、イベントデータマップ４０は、マップ格納領域に予めインストールされている。

まず、車両のイグニッションスイッチがＯＮにされることにより、記録制御処理が起動すると、図３に示すように、記憶部１０ａのデータ格納領域に対するデータの書込を許可し（Ｓ１１０）、車両の交通事故あるいは事故回避行動につながる車両の挙動を表すイベントが発生したか否かを判断する（Ｓ１２０）。具体的には、ボディ系ネットワーク６を介して衝突イベント信号を受信した場合にイベントとして車両の衝突が発生したと判断したり、制御系ネットワーク４を介して受信した加速度データに基づいて、前後加速度またはヨーレートが所定の閾値を超える場合に、イベントとして急加減速（急加速，急ブレーキ）または急ハンドル（イベント）が発生したと判断したりする。そして、イベントが発生していないと判断した場合には、同ステップを繰り返すことで待機する。

一方、イベントが発生した場合には、予め設定された待機時間が経過するとタイムアウトするタイマーをスタートさせ（Ｓ１３０）、このタイマーがタイムアウトしたか否かを判断する（Ｓ１４０）。そして、タイマーがタイムアウトしていなければ、同ステップを繰り返すことで待機し、一方、タイムアウトしていれば、記憶部１０ａのデータ格納領域に対するデータの書込を禁止する（Ｓ１５０）。

続いて、車両を識別するとともにＳ１２０にて発生したイベントの種別を表す識別信号を、外部通信部１０ｂを介して管理装置９９に送信し（Ｓ１６０）、管理装置９９からこの識別信号に対して返信される要求信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１７０）、所定期間内にこの要求信号を受信しなかった場合には、Ｓ１１０に戻る。

一方、要求信号を受信した場合には、Ｓ１２０にて発生したイベントの種別（衝突，急加速，急ブレーキ，急ハンドル）に応じて異なるカテゴリ順（詳しくは、カテゴリの優先度順）に、検出データの束であるイベントデータを、外部通信部１０ｂを介して管理装置９９に無線送信して（Ｓ１８０）、本処理を終了する。なお、具体的にはイベントデータマップ４０では、図３に示すように、イベントの種別が車両の衝突である場合には、カテゴリの優先度が高いイベントデータの順（優先度順）に車速、周囲画像、アクセル操作状態、ブレーキ操作状態と規定されている。またイベントの種別が車両の急加速である場合には、優先度順に車速、アクセル操作状態、周囲画像、ブレーキ操作状態であり、イベントの種別が急ブレーキである場合には、優先度順に車速、ブレーキ操作状態、周囲画像、アクセル操作状態であり、イベントの種別が急ハンドルである場合には、優先度順に車速、ハンドル操作状態、アクセル操作状態、ブレーキ操作状態である。このように、イベントデータマップ４０では、イベントに対する関連度や解析時の必要度が高いほど、優先度が高くなるように、つまり送信順が先になるようにイベントデータが区分されている。

次に、この記録制御処理と並列実行されるメモリ書込処理が起動すると、図４に示すように、一定周期（例えば６ｍｓ）に設定された挙動データの取得タイミングであるか否かを判断し（Ｓ２１０）、取得タイミングであれば、ボディ系ネットワーク６を介して衝突イベント信号（但し、エアバッグＥＣＵ２５から自発的に出力された場合に限る）を、制御系ネットワーク４を介して車速、加速度データをそれぞれ読み込んで、その読み込んだ結果である挙動データを、記憶部１０ａのデータ格納領域に書き込む処理を実行（Ｓ２２０）して、Ｓ２１０に戻る。なお、データ格納領域には、カテゴリ（衝突有無，車速，前後加速度，ヨーレート）毎に区分されて各挙動データが書き込まれる。

一方、挙動データの取得タイミングでなければ、車載ＬＡＮ２を介して操作状況データが受信されているか否かを判断する（Ｓ２３０）。なお、操作状況データとは、定期的（例えば、６０ｍｓ周期）に、エンジンＥＣＵ１１、ＶＳＣ・ＥＣＵ１５、周辺監視ＥＣＵ１９から送信されるアクセル操作状態、ステアリング操作状態、ブレーキ操作状態、周辺画像を表す検出データのことである。

そして、操作データが受信されていなければ、そのままＳ２１０に戻り、一方、操作データが受信されていれば、その受信した操作状況データを、記憶部１０ａのデータ格納領域に書き込む処理を実行（Ｓ２４０）した後、Ｓ２１０に戻る。なお、データ格納領域には、上記同様（先のＳ２２０と同様）に、カテゴリ（アクセル操作状態、ステアリング操作状態、ブレーキ操作状態、周辺画像）毎に区分されて各操作状況データが書き込まれる。また、先のＳ１２０にてイベントが発生した場合、ここでの各操作状況データの書込順は、イベントデータマップ４０に基づき、その発生したイベントの種別（衝突，急加速，急ブレーキ，急ハンドル）に応じて異なるカテゴリ順（詳しくは、カテゴリの優先度順）に従うこととする。

但し、Ｓ２２０，Ｓ２４０では、先のＳ１１０にてデータ書込が許可されてから、Ｓ１５０にてデータ書込が禁止されるまでの期間のみ、記憶部１０ａへの書込を実行するように構成されている。また、記憶部１０ａへの書込は時系列順に行われ、データ格納領域の全てにデータが書き込まれると、最も古いデータから順に上書き（更新）される。そして、全体としては、常に予め設定された保持期間（例えば２０秒）分のデータを記憶部１０ａに保持するようにされている。換言すれば、記憶部１０ａに格納される各データは保持期間だけ記憶部１０ａに保持されるように予め設定されている。

そして、先のＳ１２０にてイベントが発生したときには、前述の待機時間の経過後（但し、待機時間≒０ｓであってもよい）に記憶部１０ａの内容の更新が禁止される。これにより、記憶部１０ａには、イベント発生前後のデータが保持されることになる。

［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の車載ネットワークシステム１では、ゲートウェイＥＣＵ１０が、車載ＬＡＮ２を介して他のＥＣＵ１１〜３７から検出データを定期的に受信し、これら受信したデータの束をイベントデータとして、常に最新のイベントデータを記憶部１０ａに記録するとともに、イベント発生時にはその記録内容を、外部通信部１０ｂを介して管理装置９９に送信する。

したがって、本実施形態の車載ネットワークシステムによれば、イベント発生後に必ずしも他のＥＣＵ１１〜３７から全てのイベントデータを取得するための時間を割かなくてもよいので、早期に管理装置９９にイベントデータを送信することが可能となり、ひいては管理装置９９にイベントデータを高い確率で回収させることができる。

また、車載ネットワークシステム１では、ゲートウェイＥＣＵ１０が、イベントの発生を検出すると、そのイベントに対する関連度や解析時の必要度が高いデータ（重要データ）を優先的に記憶部１０ａに記憶するとともに、重要データの束であるイベントデータから順に外部通信部１０ｂを介して管理装置９９に送信する。

このため、仮に全てのイベントデータの送信を完了する前に、ゲートウェイＥＣＵ１０が破損した場合であっても、管理センタにとって車両状況の把握や解析に最低限必要と思われるイベントデータから順に管理装置９９に送信することにより、管理装置９９に重要なイベントデータを高い確率で回収させることができる。

また、車載ネットワークシステム１では、ゲートウェイＥＣＵ１０に記録制御処理を実行させるので、ネットワークが異なるＥＣＵ間で検出データを送受信する際に、これらの検出データを中継するゲートウェイ処理を実行しつつ、検出データを記憶部１０ａに記録することが可能となり、ひいてはイベントデータを効率よく蓄積することができる。

また、車載ネットワークシステム１では、データ記憶処理を実行するプログラムにおいて、記憶先情報を変更することにより、各ＥＣＵ１１〜３７による検出データの送信先を変えることができるので、設計変更を行う際にプログラム全体を書き換える必要がなく、ひいては既存の従来型システムに本システム１を比較的簡易に導入することができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

例えば、上記実施形態の車載ネットワークシステム１では、ゲートウェイＥＣＵ１０が記録制御処理を行うように構成されているが、この構成に限定されるものではない。具体的には、外部センタとの間で通信可能な通信部を有する他のＥＣＵ２３，３１，３７等に、検出データ記憶用の記憶部を実装することにより、これらＥＣＵ２３，３１，３７の少なくとも一つが記録制御処理を行うように構成されてもよい。

また、上記実施形態の車載ネットワークシステム１では、ステアリングセンサ１５ａ，ブレーキペダル踏込センサ１５ｂがＶＳＣ・ＥＣＵ１５に直接接続されているが、これに限定されるものではなく、例えばステアリングとブレーキとを個別に制御する二つのＥＣＵにそれぞれ接続されてもよい。車両内の他のセンサについても、同様に他のＥＣＵに直接接続されてもよい。

また、上記実施形態のイベントデータマップでは、カテゴリの優先度が図３に示すように設定されているが、これに限らず、必要に応じて変更されてもよく、例えば設定変更されたイベントデータマップが記憶部の所定領域に上書き（更新）されてもよい。

１…車載ネットワークシステム、２…車載ＬＡＮ、４…制御系ネットワーク、６…ボディ系ネットワーク、８…ＡＶＣネットワーク、１０…ゲートウェイＥＣＵ、１０ａ…記憶部、１０ｂ…外部通信部、１１…エンジンＥＣＵ、１１ａ…車速センサ、１１ｂ…スロットル開度センサ、１１ｃ…アクセルペダル開度センサ、１５…ＶＳＣ・ＥＣＵ、１５ａ…ステアリングセンサ、１５ｂ…ブレーキペダル踏込センサ、１７…ＡＣＣ・ＥＣＵ、１７ａ…前後Ｇセンサ、１７ｂ…ヨーレートセンサ、１９…周辺監視ＥＣＵ、１９ａ…車外カメラ、２５…エアバッグＥＣＵ、２５ａ…衝突Ｇセンサ、４０…イベントデータマップ、
９９…管理装置、１００…ダイアグ診断ＥＣＵ。

Claims (7)

1. 車両に搭載された互いに異なる制御対象機器を制御する複数の電子制御装置が、データ通信用の車載ネットワークを介して接続されてなり、且つ、該各電子制御装置が、それぞれ対応する制御対象機器を制御するために必要な検出値を入力可能に一ないし複数の検出装置に接続され、該検出装置から入力される検出値を記憶するためのデータ記憶処理を行う車載ネットワークシステムであって、
   イベントデータを記録する電子制御装置としての記録制御装置を備え、
   前記データ記憶処理では、前記車載ネットワークを介して前記記録制御装置に前記検出値を送信し、
   前記記録制御装置は、前記車載ネットワークを介して受信した検出値を記憶する記憶部と、車両毎に前記イベントデータを管理する管理センタに設けられた管理装置との間で無線通信を行う外部通信部とを有し、前記検出値が所定の保持期間分だけ常に記憶されるように該記憶部の記憶内容を更新するとともに、予め設定された送信タイミングで該外部通信部を介して前記管理装置に、該記憶部の記憶内容を前記イベントデータとして送信することを特徴とする車載ネットワークシステム。
2. 前記データ記憶処理では、前記検出値の記憶先を表す記憶先情報に基づき前記検出値を送信し、
   前記記憶先情報には、前記記憶先として前記記録制御装置のアドレスが指定されていることを特徴とする請求項１に記載の車載ネットワークシステム。
3. 前記車載ネットワークは、互いにプロトコルが異なる複数の系列ネットワークからなり、
   前記記録制御装置は、前記系列ネットワーク間におけるデータ通信を中継するゲートウェイ処理を行う電子制御装置であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載ネットワークシステム。
4. 前記記録制御装置は、車両の挙動に基づいて、予め設定されたイベントを検出するイベント検出手段を備え、該イベント検出手段にて前記イベントが検出されると、前記外部通信部を介して前記管理装置に、当該車両を識別するための識別信号を送信し、
   前記送信タイミングは、前記管理装置から該識別信号に対して返信される要求信号を、前記外部通信部を介して受信したことをトリガとするタイミングであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載ネットワークシステム。
5. 前記イベント検出手段の一つは、車両に加わる加速度から当該車両の衝突を前記イベントとして検出する衝突検出手段であることを特徴とする請求項４に記載の車載ネットワークシステム。
6. 前記記憶部には、前記検出装置に対応するカテゴリ毎に前記イベントデータが記憶され、
   前記記録制御装置は、前記イベントの種別に応じて異なるカテゴリ順で、前記イベントデータを前記管理装置に送信することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車載ネットワークシステム。
7. 前記イベントの種別には、当該車両の衝突のほかに、当該車両の急ブレーキ、急加速、及び、急ハンドルが含まれており、
   前記記録制御装置は、前記イベントの種別に応じて予め前記カテゴリの優先度が設定されたイベントデータマップに基づき、該優先度が高いカテゴリ順に前記イベントデータを前記管理装置に送信することを特徴とする請求項６に記載の車載ネットワークシステム。

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