JP2012148704A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じてアクセルペダルの操作反力を付加するとともに、操作反力を付加する踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更することで、操作方向毎の車両速度やアクセルペダルの踏み込み速度の違いに応じた適切な操作反力の付加を行えるようにした。
【選択図】図4
Description
例えば特許文献1には、前方を走行する車両との車間距離が近付いたときにアクセルペダルに操作反力を付加するとともに、その操作反力の付加量をアクセルペダルの踏み込み量が大きいほど大きくすることで、他車両の接近を運転者により的確に警告する車両の走行制御装置が記載されている。
まず、図1を参照して、本実施の形態に係る車両の走行制御装置の構成を説明する。
同図に示すように、アクセルペダル7は、一端が車両の床面に揺動可能に軸支されるとともに、他端が略L字上に屈曲したペダルレバー8の基端に連結されている。ペダルレバー8は、その基端においてアクセルペダル7に回動可能に軸支されるとともに、その先端においてレバー軸9に固定されている。レバー軸9は、車両本体に回転可能に軸支され、これによりペダルレバー8は、レバー軸9を中心に揺動可能とされている。なお、ペダルレバー8は、リターンスプリング10により、アクセルペダル7の反踏み込み方向に付勢されており、これにより、アクセルペダル7の踏み込みが解除されたときに、アクセルペダル7が初期位置に復動するようになっている。また、リターンスプリング10によっては、アクセルペダル7の踏み込み操作に対する操作反力(ベース操作反力Fb)が発生されるようになっている。またレバー軸9には、ホール素子等からなってレバー軸9の回転角を、ひいてはアクセルペダル7の踏み込み量を検知するアクセルポジションセンサー11が配設されている。
第4ECU4は、アクチュエーター12(操作反力発生部5)に対する指令により、アクセルペダル7に、ベース操作反力Fb以上の操作反力を発生させる。図3は、操作反力の付加時におけるアクセルペダル7の踏み込み速度と操作反力との関係が、踏み込み速度とベース操作反力Fbとの関係と共に示されている。なお、本実施の形態では、車両速度が閾値Vthを超えるときには、車両速度が閾値Vth以下のときに比して、より一層大きい操作反力の付加が行われる。この閾値Vthは、自車両の進行方向や走行場所に応じて可変とされる値となっており、その詳細については後述する。
(1)本実施の形態では、操作反力を付加するアクセルペダル7の踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更している。具体的には、自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して踏み込み速度の下限値を低くしている。一般に、右折、左折時には、直進時に比して、アクセルペダル7の踏み込み速度は小さくなるため、上記態様で踏み込み速度の下限値を設定すれば、ペダル踏み間違いを有効に抑制可能なように、アクセルペダル7の踏み込みに対する操作反力を適切に付加することができる。
・上記実施の形態では、運転者が高齢者であると確認されたときに、駐車場及びその周辺を走行しているときの上記車両速度の閾値Vthを小さくするようにしていたが、それ以外の走行場所においても、同様の閾値Vthの低減を行うようにしても良い。
Claims (16)
- アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じて前記アクセルペダルに操作反力を付加する車両の走行制御装置において、
前記操作反力を付加する前記踏み込み速度の下限値を、自車両の進行方向に応じて変更する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して前記踏み込み速度の下限値を低くする
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、前記踏み込み速度の下限値を変更する
請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。 - 前記障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、前記踏み込み速度の下限値を低くする
請求項3に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両の走行場所に応じて前記踏み込み速度の下限値を変更する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して前記踏み込み速度の下限値を低くする
請求項5に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して前記踏み込み速度の下限値を低くする
請求項5又は6に記載の車両の走行制御装置。 - 運転者の年齢に応じて前記踏み込み速度の下限値を変更する
請求項1〜7のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。 - アクセルペダルの踏み込み速度と車両速度とに応じて前記アクセルペダルに操作反力を付加する車両の走行制御装置において、
車両速度が閾値を超えることをもって前記操作反力の付加量を増大するとともに、前記車両速度の閾値を、自車両の進行方向に応じて変更する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 自車両の進行方向が左折方向又は右折方向のときには、自車両の進行方向が直進方向のときに比して前記車両速度の閾値を小さくする
ことを特徴とする請求項9に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両の走行の妨げとなる障害物と自車両との距離に応じて、前記車両速度の閾値を変更する
請求項9又は10に記載の車両の走行制御装置。 - 前記障害物と自車両との距離が既定値未満のときには、そうでないときに比して、前記車両速度の閾値を小さくする
請求項11に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両の走行場所に応じて前記車両速度の閾値を変更する
請求項9〜12のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両が駐車場及びその周辺を走行しているときには、自車両が道路上を走行しているときに比して前記車両速度の閾値を小さくする
請求項13に記載の車両の走行制御装置。 - 自車両が交差点及びその周辺を走行しているときには、自車両が直線路又はカーブ路を走行しているときに比して前記車両速度の閾値を小さくする
請求項13又は14に記載の車両の走行制御装置。 - 運転者の年齢に応じて前記車両速度の閾値を変更する
請求項9〜15のいずれか1項に記載の車両の走行制御装置。
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