JP2012141964A - 画像処理装置、画像処理装置の制御方法、距離計測装置、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】投影部によりエピポーララインと略平行な方向のラインパターンが投影された撮像対象物を撮像する撮像部と、撮像された画像からラインの方向を算出するライン方向算出部と、ラインの方向と、投影部と撮像部との相対的な位置関係を示す幾何配置に基づいて決定されるエピポーラライン方向との角度差に基づいて多重反射光領域を検出する検出部と、を備える。
【選択図】図1
Description
投影手段によりエピポーララインと略平行な方向のラインパターンが投影された撮像対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像された画像からラインの方向を算出するライン方向算出手段と、
前記ラインの方向と、前記投影手段と前記撮像手段との相対的な位置関係を示す幾何配置に基づいて決定されるエピポーラライン方向との角度差に基づいて多重反射光領域を検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする。
まず、図1を参照して、第1実施形態に係る画像処理装置(距離計測装置)の概略構成図を示す。距離計測装置は、投影部1と、撮像部2と、制御・計算処理部3とを備える。
の画像平面Ip上のエピポーララインELpと略平行なラインパターンを計測対象物5に投影する。すると、撮像部2においては、撮像部2の画像平面Ic上のエピポーララインELcと平行なラインパターンが撮像される。ここで、エピポーララインELpと略平行なラインパターンとは、エピポーララインELpと平行な方向または当該平行な方向から所定の角度範囲である方向のライン成分を有するパターン光である。
第2実施形態に係る距離計測装置の概略構成は、第1実施形態で説明した図1と同様であるため、説明を省略する。図12のフローチャートを参照して、第2実施形態に係る距離計測装置の処理の流れを説明する。S1からS7までの各処理は第1実施形態の対応する各処理と同一であるため、説明を省略する。
第3実施形態に係る距離計測装置の概略構成は、第1実施形態で説明した図1と同様であるため、説明を省略する。第3実施形態に係る距離計測装置の処理の流れは、第1実施形態の図6で説明したS1からS7までの各処理と同様である。
第4実施に係る距離計測装置の概略構成は、第1実施形態で説明した図1と同様であるため、説明を省略する。第4の実施形態では、ライン方向とエピポーラライン方向の角度差と画像輝度情報に基づいて多重反射光領域度を算出する例を示す。第4実施形態に係る画像処理装置の処理の流れを図14に示す。
ここで、abs()はカッコ内の符号付きの値の絶対値を出力する関数である。
関数g(Lum,Δθ)としては例えばLum×Δθを用いることができる。角度差Δθが大きいほど、多重反射光領域である可能性は高いので、それを利用したものである。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (12)
- 投影手段によりエピポーララインと略平行な方向のラインパターンが投影された撮像対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像された画像からラインの方向を算出するライン方向算出手段と、
前記ラインの方向と、前記投影手段と前記撮像手段との相対的な位置関係を示す幾何配置に基づいて決定されるエピポーラライン方向との角度差に基づいて多重反射光領域を検出する検出手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記検出手段は、前記角度差の閾値判定を行うことにより多重反射光領域を検出することを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記検出手段は、前記多重反射光領域について、多重反射光領域らしさを表す多重反射光領域度を算出する多重反射光領域度算出手段をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記多重反射光領域度算出手段は、前記角度差と前記画像の画像輝度情報とに基づいて前記多重反射光領域度を算出することを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。
- 前記多重反射光領域度算出手段は、前記角度差と前記画像の空間周波数情報とに基づいて前記多重反射光領域度を算出することを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。
- 請求項3に記載の画像処理装置と、
前記撮像対象物までの距離を計測する計測手段と、
を備えることを特徴とする距離計測装置。 - 前記計測手段は、前記検出手段により前記多重反射光領域ではないとして検出された領域に対して前記撮像対象物までの距離を計測することを特徴とする請求項6に記載の距離計測装置。
- 前記計測手段は、前記多重反射光領域度算出手段により算出された多重反射光領域度に基づいて距離計測結果の信頼度を出力することを特徴とする請求項6に記載の距離計測装置。
- 前記ライン方向算出手段は、エッジ検出フィルタを用いて前記ラインの方向を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記ライン方向算出手段は、空間周波数解析を用いて前記ラインの方向を算出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 撮像手段と、ライン方向算出手段と、検出手段と、を備える画像処理装置の制御方法であって、
前記撮像手段が、投影手段によりエピポーララインと略平行な方向のラインパターンが投影された撮像対象物を撮像する撮像工程と、
前記ライン方向算出手段が、前記画像からラインの方向を算出するライン方向算出工程と、
前記検出手段が、前記ラインの方向と、前記投影手段と前記撮像手段との相対的な位置関係を示す幾何配置に基づいて決定されるエピポーラライン方向との角度差に基づいて多重反射光領域を検出する検出工程と、
を有することを特徴とする画像処理装置の制御方法。 - 請求項11に記載の画像処理装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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