JP2015197312A - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、把持システムおよびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
パターンが投影された対象物を撮像して前記対象物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記計測されたそれぞれの距離計測値が前記パターンの多重反射によるノイズであるかを判定するノイズ判定手段と、
前記距離計測手段により計測された距離計測値から前記ノイズと判定された距離計測値を除去した補正値を使用して第1の処理を実施する第1の処理手段と、
前記距離計測手段により計測された距離計測値を使用して前記第1の処理とは異なる第2の処理を実施する第2の処理手段と、
を備えることを特徴とする。
本実施形態では、距離計測値から多重反射ノイズを除去して後段の処理を行う場合と、距離計測値から多重反射ノイズを除去せずに後段の処理を行う場合とを、後段の処理の種別に応じて切り替えることで、多重反射によるノイズの影響およびノイズ除去処理による副作用の影響をともに低減する例を説明する。後段の処理の種別としては、ノイズの除去を行う第1の処理(ノイズの影響に敏感である、対象物の存在を判定する処理)、ノイズの除去を行わない第2の処理(相対的にノイズの影響に敏感ではないモデルフィッティング処理)について説明を行う。
本実施形態では、距離計測値から多重反射ノイズを除去して後段の処理を行う場合と、距離計測値から多重反射ノイズを除去せずに後段の処理を行う場合とを、後段の処理の種別に応じて切り替えることで、多重反射によるノイズの影響およびノイズ除去処理による副作用の影響をともに低減する別の例を説明する。後段の処理の種別としては、ノイズの除去を行う第1の処理(ノイズの影響に敏感である、距離計測点と対象物を把持するロボットとの干渉状態を判定する処理)、ノイズの除去を行わない第2の処理(相対的にノイズの影響に敏感ではないモデルフィッティング処理)について説明を行う。
なお、処理フローの中では割愛したが、S203における次候補選定処理で、次の候補が存在しない場合には、ユーザに把持可能な候補が存在しないことを通知してもよい。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (12)
- パターンが投影された対象物を撮像して前記対象物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記計測されたそれぞれの距離計測値が前記パターンの多重反射によるノイズであるかを判定するノイズ判定手段と、
前記距離計測手段により計測された距離計測値から前記ノイズと判定された距離計測値を除去した補正値を使用して第1の処理を実施する第1の処理手段と、
前記距離計測手段により計測された距離計測値を使用して前記第1の処理とは異なる第2の処理を実施する第2の処理手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 前記ノイズ判定手段は、第1の計測点の距離計測値と、前記第1の計測点と隣接する第2の計測点の距離計測値とに基づいて、前記第1の計測点の距離計測値が前記多重反射によるノイズであるか判定することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記ノイズ判定手段は、前記第1の計測点の距離計測値と、前記第2の計測点の距離計測値とを結ぶベクトルの傾きが閾値よりも大きい場合に、前記第1の計測点の距離計測値を前記多重反射によるノイズと判定することを特徴とする請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記第1の処理は、計測点の有無に基づいて前記対象物の存在の有無を判定する処理であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の処理は、前記距離計測手段による計測結果に基づき前記対象物を把持または保持するロボットと、計測点との干渉を判定する処理であることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第2の処理は、前記対象物の計測点と前記対象物のモデル情報とのフィッティング処理であることを特徴とする請求項1乃至5の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の処理は前記第2の処理よりもノイズの影響を受ける処理であることを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記第1の処理は、前記第2の処理よりも局所的な計測点を使用する処理であることを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の情報処理装置。
- 前記対象物にパターンを投影する投影手段と、
前記パターンが投影された前記対象物を撮像する撮像手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項1乃至8の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 請求項1乃至9の何れか1項に記載の情報処理装置と、
前記対象物を保持または把持する手段と
を備えることを特徴とする把持システム。 - 情報処理装置の制御方法であって、
距離計測手段が、パターンが投影された対象物を撮像して前記対象物までの距離を計測する工程と、
ノイズ判定手段が、前記計測されたそれぞれの距離計測値が前記パターンの多重反射によるノイズであるかを判定する工程と、
第1の処理手段が、前記計測された距離計測値から前記ノイズと判定された距離計測値を除去した補正値を使用して第1の処理を実施する工程と、
第2の処理手段が、前記計測された距離計測値を使用して前記第1の処理とは異なる第2の処理を実施する工程と、
を有することを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 請求項11に記載の情報処理装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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