JP2012133725A - 渋滞判定装置および渋滞判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】情報センターにおいて渋滞判定を行う際の演算負荷を軽減することが可能な渋滞判定装置を提供する。
【解決手段】自車両よりも前方を走行する前方車両から、該前方車両および該前方車両のさらに前方を走行する他車両からなる前方車両群の情報を取得し、該前方車両群の情報に基づいて、自車両および前方車両群に属する他車両からなる自車両群の情報を算出するとともに、自車両よりも後方に自車両群の情報の送信対象となる送信対象車両が存在するかを判定し、送信対象車両が存在すると判定された場合に、送信対象車両に対して自車両群の情報を送信し、送信対象車両が存在しないと判定された場合に、自車両群情報に基づいて渋滞が発生しているか否かを判定し、渋滞が発生していると判定された場合に、自車両群情報を情報センターに送信する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、渋滞判定装置および渋滞判定方法に関するものである。

従来より、情報センターにおいて、各車両から送信された各車両の走行情報を集約し、集約した各車両の走行情報に基づいて、渋滞判定を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

特開２０１０−７３０２８号公報

しかしながら、従来技術では、渋滞判定を行う際に、全ての車両の走行情報が、情報センターに集約され、集約された全ての車両の走行情報が、情報センターにおいて処理されるため、渋滞判定を行う際の情報センターの演算負荷が大きくなくなり、渋滞判定を適切なタイミングで行えない場合があった。

本発明が解決しようとする課題は、渋滞判定を行う際に、情報センターにおける演算負荷を軽減することが可能な渋滞判定装置を提供することである。

本発明は、自車両および自車両よりも前方を走行する他車両からなる自車両群の情報を算出し、自車両よりも後方に自車両から情報を送信可能な送信対象車両が存在するかを判定し、送信対象車両が存在すると判定された場合に、自車両から最も近くを走行する送信対象車両に対して自車両群の情報を送信し、送信対象車両が存在しないと判定された場合に、自車両群の情報に基づいて、渋滞が発生しているか否かを判定し、渋滞が発生していると判定された場合に、自車両群の情報を情報センターに送信することで、上記課題を解決する。

本発明によれば、自車両よりも後方に送信対象車両が存在しない場合に、自車両および自車両よりも前方を走行する他車両からなる自車両群の情報に基づいて、渋滞が発生しているか否かを判定し、渋滞が発生していると判定された場合に、自車両群の情報を情報センターに送信することで、渋滞判定を行う際の情報センターにおける演算負荷を軽減することができる。

本実施形態に係る渋滞判定装置の構成図である。 本実施形態に係る渋滞判定処理を示すフローチャートである。 自車両群情報が、順次、先頭車両から最後尾車両まで送信され、最後尾車両により情報センターに送信される場面を示す図である。 自車両群情報が、順次、先頭車両から最後尾車両まで送信され、最後尾車両により情報センターに送信される場面を示す図である。 ステップＳ１０２の前方車両判定処理を示すフローチャートである。 ステップＳ１０６の後方車両判定処理を示すフローチャートである。 ステップＳ１０９の渋滞発生判定処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態に係る渋滞判定装置１００の構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る渋滞判定装置１００は、ＧＰＳユニット１１０、地磁気センサ１２０、車速センサ１３０、地図情報データベース１４０、制御装置１５０、情報センター用通信装置１６０、車車間通信装置１７０から構成されている。これらの各構成は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。

ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット１１０は、図示しない複数の衛星通信から送信される電波を検出して、自車両の位置情報を取得する。ＧＰＳユニット１１０により取得された自車両の位置情報は、制御装置１５０に送信される。

地磁気センサ１２０は、地磁気を測定することによって自車両の進行方向を検出する。地磁気センサ１２０により検出された自車両の進行方向の情報は、制御装置１５０に送信される。

車速センサ１３０は、自車両の車速を検出する。車速センサ１３０により検出された自車両の車速情報は、制御装置１５０に送信される。

地図情報データベース１４０には、地図データが格納されている他、各道路の道路リンク情報などの道路情報が格納されている。

制御装置１５０は、本実施形態に係る渋滞判定処理を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

制御装置１５０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の走行情報を取得する自車両情報取得機能、自車両周辺の他車両の走行情報を取得する他車両情報取得機能、自車両の前方を走行する他車両からなる前方車両群の情報を取得する前方車両群情報取得機能、自車両を含む自車両群の情報を算出する自車両群情報算出機能、自車両よりも後方を走行する後方車両が存在するかを判定する後方車両判定機能、後方車両に対して自車両群の情報を送信する後方車両送信機能、渋滞が発生しているかを判定する渋滞発生判定機能、情報センター２００に対して自車両群の情報を送信する情報センター送信機能を備える。以下に、制御装置１５０が備える各機能について説明する。

自車両情報取得機能は、自車両の走行情報を取得する。具体的には、自車両情報取得機能は、自車両の走行情報として、自車両の位置、進行方向、および走行速度を、それぞれ、ＧＰＳユニット１１０、地磁気センサ１２０、および車速センサ１３０から取得する。また、自車両情報取得機能は、自車両の位置情報および進行方向の情報に基づいて、自車両の走行情報として、自車両が走行する道路の道路リンク情報を、地図情報データベース１４０から取得する。

他車両情報取得機能は、車車間通信装置１７０を介して、自車両周辺に存在する他車両から、各他車両の走行情報を取得する。具体的には、他車両情報取得機能は、自車両周辺に、自車両と車車間通信可能な他車両が存在するか否かを判断し、自車両周辺に自車両と車車間通信可能な他車両が存在する場合に、該他車両から、他車両の位置、進行方向、走行速度、および他車両が走行する道路の道路リンク情報を、他車両の走行情報として取得する。

前方車両群情報取得機能は、自車両の前方を走行する前方車両から、自車両よりも前方を走行する他車両からなる前方車両群の情報を前方車両群情報として取得する。具体的には、前方車両群情報取得機能は、自車両情報取得機能により取得された自車両の走行情報と、他車両情報取得機能により取得された他車両の走行情報に基づいて、自車両周辺に存在する他車両の中から、自車両の走行状態と合致する他車両を抽出する。例えば、前方車両群情報取得機能は、自車両の走行情報のうち自車両の進行方向および自車両が走行している道路リンク情報と、他車両の走行情報のうち他車両の進行方向および他車両が走行している道路リンク情報とをそれぞれ比較することで、自車両周辺の他車両のうち、自車両と進行方向が同じであり、かつ、自車両と同じ道路を走行している他車両を、自車両の走行状態と合致する他車両として抽出する。なお、自車両と進行方向が同じとは、道路上において自車両と同じ方向に向かっていること（自車両と逆方向に走行していないこと）を意味するものである。

そして、前方車両群情報取得機能は、自車両の走行状態と合致する他車両の中から、自車両の前方、かつ、自車両から最も近くを走行する他車両を、前方車両として検索し、検索した前方車両から、該前方車両および該前方車両よりもさらに前方を走行する他車両からなる前方車両群の情報を前方車両群情報として取得する。具体的には、前方車両群情報取得機能は、前方車両群情報として、前方車両群に属する他車両の車両台数、前方車両群に属する各車両の平均速度、前方車両群の位置情報、および、前方車両群の先頭車両から最後尾車両までの距離である前方車両群長の情報を、前方車両から取得する。

自車両群情報算出機能は、自車両情報取得機能により取得した自車両情報と、前方車両群情報取得機能により取得した前方車両群情報とに基づいて、自車両および前方車両群に属する他車両からなる自車両群の情報である自車両群情報を算出する。具体的には、自車両群情報算出機能は、自車両群情報として、自車両群に属する車両の車両台数、自車両群に属する各車両の平均速度、自車両群の先頭車両から最後尾車両までの距離である自車両群長、および自車両群の位置情報を算出する。例えば、自車両群算出機能は、前方車両群情報のうち前方車両群の車両台数に、自車両分の台数を加えることで、自車両群に属する車両の車両台数を算出することができる。また、自車両群情報算出機能は、例えば、前方車両群情報のうち前方車両群に属する各車両の平均速度に、前方車両群の車両台数を積算したものに、自車両の平均速度を加算し、これを前方車両群の車両台数と自車両の台数とを合わせた自車両群の車両台数で割ることで、自車両群に属する車両の平均速度を算出することができる。さらに、自車両群情報算出機能は、地図データベース１４０を参照して、前方車両群の先頭車両の位置と自車両の位置との差分距離を算出することで、自車両群の先頭車両から最後尾車両である自車両までの距離である自車両群長を算出することができる。また、自車両群情報算出機能は、前方車両群の位置情報と自車両の位置情報とに基づいて、例えば、自車両群に属する各車両が走行する道路や緯度経度情報を自車両群の位置情報として算出することができる。

後方車両判定機能は、自車両の走行情報と他車両の走行情報とに基づいて、自車両の走行状態と合致し、かつ、自車両よりも後方を走行する車両であって、自車両と車車間通信可能な他車両である後方車両が存在するか否かの判定を行う。なお、自車両の走行状態と合致するか否かの判断は、前方車両群情報取得機能と同様に行うことができる。

後方車両送信機能は、後方車両判定機能により後方車両が存在すると判定された場合に、車車間通信装置１７０を介して、自車両群情報算出機能により算出された自車両群情報を、自車両から最も近くを走行する後方車両に対して送信する。

渋滞発生判定機能は、後方車両判定機能により後方車両が存在しないと判定された場合に、自車両群算出機能により算出した自車両群情報に基づいて、渋滞が発生しているかの判定を行う。例えば、渋滞発生判定機能は、自車両群情報に基づいて、自車両群に属する各車両の平均速度が所定速度以下であり、かつ、自車両群長が所定距離以上である場合に、渋滞が発生していると判定することができる。

情報センター送信機能は、渋滞発生判定機能により渋滞が発生していると判定された場合に、情報センター用通信装置１６０を介して、自車両群情報算出機能により算出された自車両群情報を、情報センター２００に送信する。

情報センター用通信装置１６０は、車両外部に設置された情報センター２００と通信し、情報センター２００と情報の授受を行う。具体的には、情報センター用通信装置１６０は、制御装置１５０により渋滞が発生したと判定された場合に、制御装置１５０により算出された自車両群情報を制御装置１５０から取得し、取得した自車両群情報を、情報センター２００に送信する。

車車間通信装置１７０は、自車両と他車両との間の通信を行う。具体的には、車車間通信装置１７０は、自車両の前方に自車両の走行状態と合致する前方車両が存在する場合に、前方車両から前方車両群情報を受信し、受信した前方車両群情報を制御装置１５０に送信する。また、車車間通信装置１７０は、自車両の後方に自車両の走行状態と合致する後方車両が存在する場合に、制御装置１５０により算出された自車両群情報を制御装置１５０から取得し、取得した自車両群情報を、自車両から最も近くを走行する後方車両に送信する。なお、車車間通信装置１７０としては、例えば、無線ＬＡＮを介して他車両と通信可能な無線通信装置を用いることができる。

続いて、図２を参照して、本実施形態に係る渋滞判定処理について説明する。図２は、本実施形態に係る渋滞判定処理を示すフローチャートである。なお、本実施形態に係る渋滞判定処理は、制御装置１５０により、所定の時間間隔ごとに繰り返し行われる。また、以下においては、図３および図４に示す場面例を例示して、本実施形態に係る渋滞判定処理について説明する。図３および図４は、各車両で算出された自車両群情報が、順次、先頭車両（第１車両）から最後尾車両（第４車両）まで送信され、最後尾車両（第４車両）において情報センター２００に送信される場面を示す図である。また、図３および図４に示す場面例においては、第１車両（先頭車両）の前方に、第１車両と車車間通信可能な他車両が存在せず、第４車両（最後尾車両）の後方に、第４車両と車車間通信可能な他車両が存在しないが、第１車両、第２車両、第３車両、および第４車両は、互いに車車間通信が可能であるものとして説明を行う。また、図４においては、互いに車車間通信可能な車両（第１車両〜第４車両）を灰色で表し、他車両と車車間通信することができない車両を白抜きで表している。

まず、ステップＳ１０１では、自車両情報取得機能により、自車両の走行情報の取得が行われる。具体的には、自車両情報取得機能は、自車両の走行情報として、自車両の位置情報、進行方向、走行速度、および自車両が走行する道路の道路リンク情報を、それぞれ、ＧＰＳユニット１１０、地磁気センサ１２０、車速センサ１３０、および地図データベース１４０から取得する。

ステップＳ１０２では、前方車両が存在するか否かを判定するための前方車両判定処理が行われる。ここで、図５は、ステップＳ１０２の前方車両判定処理を示すフローチャートである。以下においては、図５を参照して、ステップＳ１０２の前方車両判定処理について説明を行う。

まず、ステップＳ２０１では、他車両情報取得機能により、自車両周辺に、自車両と車車間通信が可能な他車両が存在するか否かの判定が行われる。自車両と車車間通信が可能な他車両が存在すると判定された場合はステップＳ２０２に進み、一方、自車両と車車間通信が可能な他車両が存在しないと判定された場合はステップＳ２０７に進む。例えば、図３および図４に示す場面例において、第３車両が自車両である場合に、第３車両は、第１車両、第２車両、および第４車両と互いに車車間通信が可能となっているため、他車両情報取得機能は、自車両と車車間通信が可能な他車両が存在すると判定し、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、他車両情報取得機能により、自車両と車車間通信が可能な他車両から、他車両の走行情報の取得が行われる。例えば、図３および図４に示す場面例において、第３車両が自車両である場合、他車両情報取得機能は、車車間通信装置１７０を介して、第３車両の周辺に存在する車車間通信可能な第１車両、第２車両、および第４車両から、各車両の位置情報、進行方向、走行速度、および各車両が走行している道路の道路リンク情報を、他車両の走行情報として取得する。

そして、ステップＳ２０３では、前方車両群情報取得機能により、自車両と車車間通信が可能な他車両のうち、自車両と走行状態が合致する他車両の抽出が行われる。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第３車両である場合に、前方車両群情報取得機能は、自車両である第３車両の走行情報と、第１車両、第２車両、および第４車両の各車両の走行情報とを比較することで、第３車両と進行方向が同じであり、かつ、第３車両と同じ道路を走行している車両を、自車両と走行状態が合致する車両として抽出する。ここで、図３および図４に示す場面例では、図３および図４に示すように、第１車両、第２車両、および第４車両は、第３車両と進行方向が同じく、かつ、第３車両と同じ道路を走行しているため、第３車両の走行状態と合致する車両として抽出される。

ステップＳ２０４では、ステップＳ１０１で取得した自車両の走行情報と、ステップＳ２０２で取得した他車両の走行情報とに基づいて、ステップＳ２０３で抽出された自車両の走行状態と合致する他車両の中から、自車両の前方、かつ、最も近くを走行する前方車両の検索が行われる。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第３車両である場合に、自車両である第３車両は、第３車両よりも前方を走行している第１車両および第２車両のうち、第３車両に最も近い第２車両を、前方車両として検索することができる。

ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４における前方車両の検索結果に基づいて、前方車両が検索されたか否かの判定が行われる。前方車両が検索された場合はステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０６において、前方車両が存在すると判定される。一方、前方車両が検索されない場合には、ステップＳ２０７に進み、ステップＳ２０７において、前方車両は存在しないと判定される。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第３車両である場合には、第２車両が前方車両として検索されるため、前方車両が存在すると判定され、一方、自車両が第１車両である場合には、第１車両の前方に車車間通信が可能な他車両が存在しないため、前方車両が検索されず、前方車両が存在しないと判定される。

次に、図２に戻り、ステップＳ１０３では、前方車両判定機能により、ステップＳ１０２の前方車両判定処理の判定結果に基づいて、前方車両が存在するか否かの判定が行われる。前方車両が存在する場合はステップＳ１０４に進み、一方、前方車両が存在しない場合はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０４では、前方車両が存在すると判定されているため、前方車両群情報取得機能により、前方車両から、前方車両群情報の取得が行われる。例えば、図３および図４に示す場面例において、第３車両が自車両である場合に、自車両である第３車両は、前方車両である第２車両から、第１車両および第２車両からなる前方車両群の車両台数、第１車両の走行速度と第２車両の走行速度とを平均した前方車両群の平均速度、第１車両および第２車両からなる前方車両群の位置、および第１車両から第２車両までの距離である前方車両群長の情報を、前方車両群情報として取得する。

そして、ステップＳ１０５では、自車両群情報算出機能により、ステップＳ１０１で取得された自車両の走行情報と、ステップＳ１０４で取得された前方車両群情報とに基づいて、自車両群情報の算出が行われる。例えば、図３および図４に示す場面例において、第３車両が自車両である場合に、自車両群情報算出機能は、第１車両および第２車両からなる前方車両群の車両台数に、第３車両の台数を加えた車両台数を、自車両群に属する車両の車両台数として算出する。また、自車両群情報算出機能は、前方車両群に属する第１車両の走行速度と第２車両の走行速度とを平均した平均速度に、第１車両と第２車両の車両台数を積算したものに、第３車両の平均速度を加算し、これを第１車両、第２車両、および第３車両の車両台数で割ることで、自車両群に属する各車両の平均速度を算出する。さらに、自車両群情報算出機能は、地図データベース１４０を参照して、前方車両群の先頭車両である第１車両の位置と自車両である第３車両の位置との差分距離を算出することで、自車両群の自車両群長を算出する。加えて、自車両群情報算出機能は、例えば、前方車両群に属する第１車両および第２車両の走行位置と、第３車両の走行位置とに基づいて、自車両群に属する各車両が走行する道路を、自車両群の位置情報として算出する。

ステップＳ１０６では、後方車両判定機能により、後方車両が存在するか否かを判定するための後方車両判定処理が行われる。ここで、図６は、ステップＳ１０６の後方車両判定処理を示すフローチャートである。以下においては、図６を参照して、ステップＳ１０６の後方車両判定処理について説明を行う。

ステップＳ１０６の後方車両判定処理は、ステップＳ１０２の前方車両判定処理と同様に、まず、自車両と車車間通信が可能な他車両が存在するか否かの判定が行われ（ステップＳ３０１）、自車両と車車間通信が可能な他車両が存在する場合に（ステップＳ３０１＝ＹＥＳ）、自車両と車車間通信が可能な他車両から他車両の走行情報の取得が行われる（ステップＳ３０２）。そして、自車両の走行情報と他車両の走行情報とが比較され、自車両と車車間通信が可能な他車両のうち、自車両と走行状態が合致する車両が抽出され（ステップＳ３０３）、抽出された車両の中から、自車両よりも後方、かつ最も近くを走行する車両が、後方車両として検索される（ステップＳ３０４）。検索の結果、後方車両が検索された場合は（ステップＳ３０５＝ＹＥＳ）、後方車両が存在すると判定され（ステップＳ３０６）、後方車両が検索されない場合（ステップＳ３０５＝ＮＯ）には、後方車両は存在しないと判定される（ステップＳ３０７）。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第３車両である場合、第３車両よりも後方、かつ最も近くを走行する第４車両が、後方車両として検索され（ステップＳ３０４）、これにより、後方車両は存在すると判定される（ステップＳ３０６）。

そして、図２に戻り、ステップＳ１０７では、後方車両判定機能により、ステップＳ１０６の後方車両判定処理の判定結果に基づいて、後方車両が存在するか否かの判定が行われる。後方車両が存在する場合はステップＳ１０８に進み、一方、後方車両が存在しない場合はステップＳ１０９に進む。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第３車両である場合、後方車両として第４車両が検索されるため、後方車両が存在すると判定され、ステップＳ１０８に進む。一方、図３および図４に示す場面例において、自車両が第４車両である場合には、後方車両が検索されないため、後方車両が存在しないと判定され、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０８では、後方車両が存在すると判定されているため、後方車両送信機能により、車車間通信装置１７０を介して、ステップＳ１０５で算出した自車両群情報が、後方車両に送信される。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第３車両である場合、第１車両、第２車両、および、第３車両からなる自車両群の自車両群情報が、第３車両から、後方車両である第４車両に対して送信される。これにより、第４車両において、第３車両から送信された自車両群情報が、前方車両群情報として取得されることとなる。

一方、ステップＳ１０７において、後方車両が存在しないと判定された場合は、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、渋滞発生判定機能により、渋滞が発生しているか否かを判定するための渋滞発生判定処理が行われる。ここで、図７は、ステップＳ１０９の渋滞発生判定処理を示すフローチャートである。以下においては、図７を参照して、ステップＳ１０９の渋滞発生判定処理について説明を行う。

まず、ステップＳ４０１では、ステップＳ１０５で算出した自車両群情報のうち自車両群の平均速度が、所定速度以下であるか否かの判定が行われる。自車両群の平均速度が、所定速度以下である場合はステップＳ４０２に進み、一方、自車両群の平均速度が、所定速度よりも速い場合はステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０２では、ステップＳ１０５で算出した自車両群情報のうち、自車両群の先頭車両から自車両までの距離である自車両群長が、所定距離以上であるか否かの判定が行われる。自車両群長が所定距離以上である場合はステップＳ４０３に進み、一方、自車両群長が所定距離未満である場合はステップＳ４０４に進む。

ステップＳ４０３では、自車両群の平均速度が所定速度以下であり、かつ、自車両群長が所定距離以上であるため、渋滞発生判定機能により、渋滞が発生しているものと判定される。一方、自車両群の平均車速が所定速度よりも速い場合（ステップＳ４０１＝ＮＯ）、または、自車両群長が所定距離未満である場合（ステップＳ４０２＝ＮＯ）は、ステップＳ４０４に進み、ステップＳ４０４で、渋滞が発生していないと判定される。そして、ステップＳ４０３またはステップＳ４０４の判定が行われた後は、この渋滞判定処理を終了する。

図２に戻り、ステップＳ１１０では、渋滞発生判定機能により、ステップＳ１０９の渋滞発生判定処理の判定結果に基づいて、渋滞が発生しているか否かの判定が行われる。渋滞が発生していると判定された場合は、ステップＳ１１１に進み、一方、渋滞が発生していないと判定された場合は、この渋滞判定処理を終了する。

ステップＳ１１１では、情報センター送信機能により、情報センター用通信装置１６０を介して、ステップＳ１０５で算出した自車両群情報が渋滞発生情報として、情報センター２００に送信される。例えば、図３および図４に示す場面例において、自車両が第４車両である場合に、第４車両の後方には後方車両が存在しないため、第４車両において渋滞が発生したか否かを判定され（ステップＳ１０９）、渋滞が発生していると判定された場合には（ステップＳ１１０＝ＹＥＳ）、第４車両から、第１車両、第２車両、第３車両、および第４車両からなる自車両群の自車両群情報が、情報センター２００に送信される（ステップＳ１１１）。これにより、情報センター２００は、渋滞判定装置１００から送信された渋滞発生情報を受信し、情報センター２００が備える記憶装置（不図示）に記憶し、例えば、記憶した渋滞発生情報に基づいて、渋滞が発生している箇所（道路）、渋滞箇所での車両台数、渋滞箇所における各車両の平均速度、渋滞の長さなどの渋滞情報を、各車両に提供することができる。

以上のように、本実施形態に係る渋滞判定装置１００は、自車両よりも前方を走行する前方車両群の前方車両群情報を取得し、取得した前方車両群情報に基づいて、前方車両群を構成する車両と自車両とからなる自車両群の自車両群情報を算出する。そして、自車両よりも後方を走行する車両であって、自車両と車車間通信可能な車両である後方車両が存在するかを判定し、該判定の結果、後方車両が存在する場合には、算出した自車両群情報を後方車両に対して送信し、一方、後方車両が存在しない場合には、算出した自車両群情報に基づいて渋滞判定を行い、渋滞が発生していると判定された場合に、自車両群情報を、情報センター２００に送信する。このように、本実施形態に係る渋滞判定装置１００は、後方車両が存在しない場合に、自車両を含む自車両群の自車両群情報が算出し、算出した自車両群情報に基づいて渋滞が発生しているかの判定を行い、渋滞が発生している場合に、自車両群情報を、渋滞発生情報として情報センター２００に送信することで、渋滞判定を行う際の情報センター２００における演算負荷を軽減することができる。また、本実施形態においては、自車両と進行方向が同じであり、かつ、自車両と同じ道路を走行するなどの自車両の走行状態と合致する他車両からなる自車両群の自車両群情報に基づいて渋滞判定を行うことで、渋滞が発生しているか否かをより適切に判定することがきる。

さらに、本実施形態によれば、渋滞判定装置１００により渋滞が発生していると判定された場合に、即座に、自車両群情報を情報センター２００に送信することができるため、渋滞の発生後、直ぐに、情報センター２００に渋滞の発生を知らせることができる。そのため、本実施形態によれば、以下のような問題を有効に解決することができる。すなわち、例えば、各車両が５分間隔で車両情報を情報センター２００に送信し、情報センター２００において渋滞判定を行う場合、情報センター２００は、渋滞判定を５分間隔でしか行うことができないため、渋滞の発生後、直ぐに、渋滞が発生していることを認識できない場合があったが、本実施形態によれば、このような問題を有効に解決することができる。

また、本実施形態に係る渋滞判定装置１００は、自車両群の先頭車両から自車両までの距離を、自車両群の自車両群長として算出し、渋滞が発生した場合に、自車両群長を含む自車両群情報を、情報センター２００に送信する。従来のように、道路リンクごとに渋滞が発生しているか否かを判定する構成では、算出される渋滞の長さは、道路リンクの長さ（例えば、５００ｍ〜１ｋｍなど）に依存してしまい、渋滞の長さを適切に算出できないという問題があった。これに対して、本実施形態では、自車両群の先頭車両から自車両までの距離である自車両群長を直接的に算出することができるため、渋滞の長さを、自車両群長により、より高い精度で求めることができる。

加えて、本実施形態に係る渋滞判定装置１００は、車車間通信装置１７０を介して、前方車両群の前方車両群情報し、取得した前方車両群情報に基づいて、自車両群情報を算出する。これにより、本実施形態によれば、情報センター２００を介することなく、自車両群に属する車両の台数、自車両群に属する各車両の平均速度、自車両群長などの自車両群情報を求めることができるため、例えば、渋滞が発生した際に、情報センター２００を介することなく、車両のユーザに、これらの自車両群情報を提供することができる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述した実施形態では、情報センター用通信装置１６０および車車間通信装置１７０をそれぞれ別々に有する構成としているが、この構成に限定されず、例えば、車車間通信機能および情報センター２００との通信機能を兼ね備える通信装置を有する構成としてもよい。

また、本実施形態に係る渋滞判定装置１００が適用される車両は、特に限定されず、例えば、電気自動車、ハイブリッド車両、およびエンジン車両などに適用することができる。

なお、上述した実施形態の制御装置１５０の自車両情報取得機能は本発明の自車両情報取得手段に、他車両情報取得機能は本発明の他車両情報取得手段に、前方車両群情報取得機能は本発明の前方車両群情報取得手段に、自車両群情報算出機能は本発明の自車両群情報算出手段に、後方車両判定機能は本発明の送信対象車両判定手段に、後方車両送信機能は本発明の第１送信手段に、渋滞発生判定機能は本発明の渋滞判定手段に、情報センター送信機能は本発明の第２送信手段にそれぞれ相当する。

１１０…ＧＰＳユニット
１２０…地磁気センサ
１３０…車速センサ
１４０…地図情報データベース
１５０…制御装置
１６０…情報センター用通信装置
１７０…車車間通信装置

Claims (5)

1. 自車両の走行情報を取得する自車両情報取得手段と、
   自車両周辺に存在する他車両から、車車間通信を介して、該他車両の走行情報を取得する他車両情報取得手段と、
   前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに基づいて、自車両の走行状態と合致する他車両のうち、自車両よりも前方、かつ最も近くを走行する前方車両から、該前方車両および該前方車両のさらに前方を走行する他車両からなる前方車両群の情報である前方車両群情報を取得する前方車両群情報取得手段と、
   前記自車両の走行情報と前記前方車両群情報とに基づいて、自車両および前記前方車両群に属する他車両からなる自車両群の情報である自車両群情報を算出する自車両群情報算出手段と、
   前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とに基づいて、自車両の走行状態と合致し、かつ、自車両よりも後方を走行する他車両であって、自車両から情報を送信可能な他車両である送信対象車両が存在するかを判定する送信対象車両判定手段と、
   前記送信対象車両判定手段により前記送信対象車両が存在すると判定された場合に、自車両から最も近くを走行する前記送信対象車両に対して、前記自車両群情報を送信する第１送信手段と、
   前記送信対象車両判定手段により前記送信対象車両が存在しないと判定された場合に、前記自車両群情報に基づいて、渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞判定手段と、
   前記渋滞判定手段により、渋滞が発生していると判定された場合に、前記自車両群情報を情報センターに送信する第２送信手段と、を備えることを特徴とする渋滞判定装置。
2. 請求項１に記載の渋滞判定装置であって、
   前記自車両の走行情報および前記他車両の走行情報は、車両の位置および進行方向の情報を含み、
   前記前方車両群情報取得手段は、前記自車両の走行情報と前記他車両の走行情報とを比較して、少なくとも、自車両と進行方向が同じであり、かつ、自車両と同じ道路を走行している他車両を、前記自車両と走行状態が合致する他車両であると判断することを特徴とする渋滞判定装置。
3. 請求項１または２に記載の渋滞判定装置であって、
   前記前方車両群情報取得手段は、前記前方車両群情報として、前記前方車両群に属する各車両の平均速度、前記前方車両群の先頭車両から最後尾車両までの距離である前方車両群長、および前記前方車両群の位置情報を含む情報を取得することを特徴とする渋滞判定装置。
4. 請求項１〜３のいずれかに記載の渋滞判定装置であって、
   前記自車両群情報算出手段は、自車両群情報として、前記自車両群に属する各車両の平均速度、前記自車両群の先頭車両から自車両までの距離である自車両群長、および前記自車両群の位置情報を含む情報を算出することを特徴とする渋滞判定装置。
5. 自車両の走行状態と合致し、かつ、自車両よりも前方に存在する他車両と、自車両とからなる自車両群の情報を算出し、
   自車両の走行状態と合致し、かつ、自車両よりも後方を走行する他車両であって、自車両から情報を送信可能な他車両である送信対象車両が存在するかを判定し、
   該判定の結果、前記送信対象車両が存在すると判定された場合に、自車両から最も近くを走行する前記送信対象車両に対して、前記自車両群情報を送信し、前記送信対象車両が存在しないと判定された場合に、前記自車両群情報に基づいて、渋滞が発生しているか否かを判定し、渋滞が発生していると判定された場合に、前記自車両群情報を情報センターに送信することを特徴とする渋滞判定方法。

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