JP2012059119A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らす。
【解決手段】ロボットシステム２０Ａは、ワークＷをシステム２０Ｆから受け取るとともに、ワークＷをシステム２０Ｂへ引き渡す載置台２２Ａを備える。システム２０Ａは、システム２０Ａの載置台２２Ａからシステム２０Ｂの載置台２２ＢへワークＷを受け渡すロボット３０Ａと、載置台２２ＡにおいてワークＷに対して作業を行う作業装置２１Ａとを備える。システム２０Ａは、ロボット３０Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａと、ロボット３０ＦがワークＷを載置台２２Ａへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｆの情報を無線で読み込むリーダライタヘッド２５Ａと、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を無線で書き込むリーダライタヘッド２５Ａと、を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して加工や部品の組み付けを行うロボットシステムに関する。

この種のロボットシステムは、複数の工作装置やロボットを備えており、各工程において工作装置やロボットによりワークに対して加工や部品の組み付けが行われる。

各工程では、自工程の作業を行うにあたり、前工程の情報を参照している。一般的には、各工程の設備間を信号線で接続し、ワークの移動に連動させてＰＬＣ（Program Logic Controller）やＰＣにより情報を送信している。すなわち、全工程の設備を信号線で接続して、ワークの情報を共有している。

例えば、複数のロボットを備え、ワークに対して互いに協力して作業を行うロボットシステムにおいて、ワークの位置に関する補正データを、通信用ケーブルにより１台のロボットから他のロボットに通信するものがある（特許文献１参照）。

特開平７−２４７６５号公報

ところで、多品種少量生産が主流になりつつある現在では、加工内容や工程順序の変更に伴って、工作装置やロボット等の設備が製造ラインから取り外されたり、追加されたりすることが頻繁に発生する。その度に、各工程の設備間を接続する信号線を外したり接続したりする必要があるため、その作業に多くの手間が掛かり、製品の生産効率を低下させるおそれがある。

本発明は、こうした事情に鑑みてなされたものであり、ワークを搬送しつつ、各工程でワークに対して作業を行うロボットシステムにおいて、設備の取り外しや追加の手間を減らすことを主たる目的とするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

第１の発明は、ワークを搬送しつつ、各工程で前記ワークに対して作業を行うロボットシステムであって、前記ワークを前工程から受け取るとともにそのワークを後工程へ引き渡す受渡し部と、前記受渡し部から後工程へ前記ワークを引き渡すロボットと、前記受渡し部において前記ワークに対して作業を行う作業装置と、前記ロボットに設けられ無線で情報を読み書き可能な記憶媒体と、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込む読込み部と、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込む書込み部と、前記読込み部により読み込まれた情報に対して必要な情報を付加し、それを前記書込み部により前記記憶媒体に書き込ませる制御部と、を備えることを特徴とする。

上記構成によれば、ロボットシステムでは、ワークが搬送されつつ、各工程でワークに対して作業が行われる。このとき、ロボットにより前工程から受渡し部へワークが受け渡され、受渡し部において作業装置によりワークに対して作業が行われる。そして、受渡し部では、ロボットにより後工程へワークが引き渡される。このため、前工程からワークを受取り、加工や部品の組み付け等の作業を行った上で、後工程にワークを引き渡すことができる。

ここで、無線で情報を読み書き可能な記憶媒体が前工程のロボットに設けられており、前工程のロボットがワークを受渡し部へ受け渡す際に、読込み部により記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、ワークと共に記憶媒体に記憶されている情報（ワークに関する情報）を、前工程から自工程へ無線で受け渡すことができる。また、無線で情報を読み書き可能な記憶媒体が自工程のロボットに設けられており、自工程のロボットがワークを引渡し部から引き渡す際に、書込み部により記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、ワークと共に記憶媒体に記憶されている情報を、自工程から後工程へ無線で引き渡すことができる。

このとき、読込み部により前工程の記憶媒体から読み込まれた情報に対して必要な情報が付加され、それが書込み部により自工程の記憶媒体に書き込まれる。このため、前工程の記憶媒体、読込み部、制御部、書込み部、自工程の記憶媒体の順で、前工程から自工程、そして後工程へ情報を移動させることができる。したがって、各工程間で、ワークと共に情報を無線で移動させることができるため、各工程間を信号線で接続する必要がない。その結果、各工程の設備の取り外しや追加を行う際に、信号線を外したり接続したりする必要がなく、作業の手間を減らすことができる。

なお、上記読込み部と上記書込み部とが、それら双方の機能を有する１つの読み書き部により構成されていてもよい。

第２の発明では、第１の発明において、前記ロボットは、前記ワークを把持及び開放するハンド部を備え、前記記憶媒体は、前記ハンド部に設けられ、前記読込み部及び前記書込み部は、前記受渡し部近傍に設けられていることを特徴とする。

上記構成によれば、ロボットにおいて、ワークを把持及び開放するハンド部に記憶媒体が設けられている。このため、ロボットのハンド部がワークを把持して移動させる際に、ワークの動きと記憶媒体の動きとを一致させることができる。したがって、ワークと共に情報を移動させることが容易となり、ワークとワークに関する情報との一体性を高めることができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

さらに、上記読込み部及び上記書込み部は、受渡し部近傍に設けられている。このため、ロボットのハンド部がワークを把持して受渡し部に受け渡す際に、ワークと共に記憶媒体が受渡し部に接近させられることとなる。そして、受渡し部近傍に設けられた読込み部により、そのまま記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことができる。また、ロボットのハンド部がワークを把持して受渡し部から引き渡す際に、ワークと共に記憶媒体が引渡し部に接近させられることとなる。そして、引渡し部近傍に設けられた書込み部により、そのまま記憶媒体に情報を無線で書き込むことができる。したがって、ロボットの受渡し動作及び引渡し動作と情報の読込み及び書込みとの連動性を更に高めることができ、情報を読み書きする効率を更に向上させることができる。要するに、ロボットシステムにおける基本動作として、ロボットにより受渡し部に対してワークを移動させる動作により、信号線による情報伝達と同様の機能を果たすことができる。

第３の発明では、第１又は第２の発明において、前記受渡し部に前記ワークが存在することを検出するワーク検出センサを備え、前記読込み部は、前記受渡し部に前記ワークが存在することが前記ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする。

上記構成によれば、受渡し部にワークが存在することが、ワーク検出センサにより検出される。そして、受渡し部にワークが存在することが検出されたことを条件として、前工程のロボットがワークを受渡し部へ受け渡す際に、記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、受渡し部にワークが存在することが検出されない場合には、ロボットがワークを受渡し部へ受け渡す動作を行ったとしても、記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれない。したがって、受渡し部へワークが実際に受け渡された場合にのみ、記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれることとなり、前工程から自工程へ情報のみが受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

第４の発明では、第１〜第３のいずれかの発明において、前記受渡し部に前記ワークが存在することを検出するワーク検出センサを備え、前記書込み部は、前記受渡し部に前記ワークが存在することが前記ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする。

上記構成によれば、受渡し部にワークが存在することが、ワーク検出センサにより検出される。そして、受渡し部にワークが存在することが検出されたことを条件として、ロボットがワークを受渡し部から引き渡す際に、記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、受渡し部にワークが存在することが検出されない場合には、ロボットがワークを受渡し部から引き渡す動作を行ったとしても、記憶媒体に情報が書き込まれない。したがって、受渡し部からワークが実際に引き渡された場合にのみ、記憶媒体に情報が書き込まれることとなり、自工程から後工程へ情報のみが引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

第５の発明では、第１〜第４のいずれかの発明において、前記受渡し部へ前工程の前記ロボットが接近したことを検出するロボット検出センサを備え、
前記読込み部は、前記受渡し部へ前工程の前記ロボットが接近したことが前記ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする。

上記構成によれば、受渡し部へ前工程のロボットが接近したことが、ロボット検出センサにより検出される。そして、受渡し部へ前工程のロボットが接近したことが検出されたことを条件として、前工程のロボットがワークを受渡し部へ受け渡す際に、記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、受渡し部へ前工程のロボットが接近したことが検出されない場合には、記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれない。したがって、受渡し部へ前工程のロボットが実際に接近した場合にのみ、記憶媒体に記憶されている情報が読み込まれることとなり、読込み部による読込みの精度を向上させることができる。その結果、記憶媒体に記憶されている情報の読み込みの失敗により工程が中断されることや、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

第６の発明では、第１〜第５のいずれかの発明において、前記受渡し部へ前記ロボットが接近したことを検出するロボット検出センサを備え、前記書込み部は、前記受渡し部へ前記ロボットが接近したことが前記ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする。

上記構成によれば、受渡し部へロボットが接近したことが、ロボット検出センサにより検出される。そして、受渡し部へロボットが接近したことが検出されたことを条件として、ロボットがワークを受渡し部から引き渡す際に、記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、受渡し部へロボットが接近したことが検出されない場合には、記憶媒体に情報が書き込まれない。したがって、受渡し部へロボットが実際に接近した場合にのみ、記憶媒体に情報が書き込まれることとなり、書込み部による書き込みの精度を向上させることができる。その結果、記憶媒体への情報の書き込みの失敗により工程が中断されることや、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

第７の発明では、第１〜第６のいずれかの発明において、前記読込み部は、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことの後にその記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする。

上記構成によれば、前工程のロボットがワークを受渡し部へ受け渡す際に、読込み部によって、前工程の記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれた後に、その記憶媒体に記憶されている情報が無線で無効化される。このため、次に前工程の記憶媒体に情報を書き込むことが失敗した場合に、その記憶媒体に残っていた情報がワークに関する情報として受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

第８の発明では、第１〜第７のいずれかの発明において、前記書込み部は、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする。

上記構成によれば、ロボットがワークを受渡し部から引き渡す際に、書込み部によって、記憶媒体に情報が無線で書き込まれる前に、記憶媒体に記憶されている情報が無線で無効化される。このため、次に記憶媒体に情報を書き込むことが失敗した場合に、その記憶媒体に残っていた情報がワークに関する情報として引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

第９の発明では、第１〜第７のいずれかの発明において、前記書込み部は、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込み、その読み込まれた情報が無効であることを条件として前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする。

上記構成によれば、ロボットがワークを受渡し部から引き渡す際に、書込み部によって、記憶媒体に情報が無線で書き込まれる前に、記憶媒体に記憶されている情報が無線で読み込まれる。そして、その読み込まれた情報が無効であることを条件として、記憶媒体に情報が無線で書き込まれる。このため、記憶媒体に記憶されている情報が未だ無効化されていない、すなわち有効である場合には、ロボットがワークを受渡し部から引き渡す動作を行ったとしても、記憶媒体に情報が書き込まれない。したがって、記憶媒体に記憶されている情報が無効である場合にのみ、記憶媒体に情報が書き込まれることとなる。よって、記憶媒体に情報を書き込むことが失敗した場合に、その記憶媒体に残っていた情報がワークに関する情報として引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークとワークに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

複数のロボットシステムを備える組立ラインの平面図。 ワークの載置台及びその周辺構成を示す拡大側面図。 ロボットシステムの制御系の電気的構成を示すブロック図。 ロボット制御、書込み制御及び読込み制御の処理手順を示すフローチャート。 ワークの引渡し態様を示す平面図。 ＲＦＩＤタグへの情報の書込み態様を示す拡大側面図。 ワークの受渡し態様を示す平面図。 ＲＦＩＤタグからの情報の読込み態様を示す拡大側面図。

以下、ワークに対して加工や部品の組み付けを行う組立ラインに具体化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

図１は、複数のロボットシステムを備える組立ラインの平面図である。同図に示すように、組立ライン１０は、複数のロボットシステム、すなわちロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂを備えている。これらのロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂは、所定間隔をおいて直列に配置されており、この順序でワークＷの流れに沿って上流側から配置されている。

ロボットシステム２０Ｆは、作業装置２１Ｆ、リーダライタヘッド２５Ｆ（コントローラ２４Ｆ）、載置台２２Ｆ、及びロボット３０Ｆを備えている。作業装置２１Ｆは、パレット上に積み上げられたワークＷを、１つずつ取り上げて載置台２２Ｆの上に載置する。載置台２２Ｆ（受渡し部）は、水平に配置された載置面を有しており、この載置面はワークＷを載置可能な寸法に形成されている。作業装置２１Ｆの動作は、所定のプログラムに従って制御され、例えば載置台２２Ｆ上のワークＷがロボットシステム２０Ａ（後工程設備）に受け渡されると、次のワークＷをパレットから取り上げて載置台２２Ｆの載置面上に載置する。また、リーダライタヘッド２５Ｆは、載置台２２Ｆの近傍に設けられており、具体的には載置台２２Ｆの側方で、ワークＷの積み上げられた上記パレットと載置台２２Ｆとの間に設けられている。

ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂは、基本的に同一の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａを例として説明する。なお、ロボットシステム２０Ｂにおいて、ロボットシステム２０Ａと対応する構成には、添え字「Ａ」に代えて添え字「Ｂ」を付している。また、ロボットシステム２０Ｆのロボット３０Ｆも、ロボットシステム２０Ａのロボット３０Ａと同一の構成を有している。

ロボットシステム２０Ａは、作業装置２１Ａ、載置台２２Ａ、リーダライタヘッド２５Ａ（コントローラ２４Ａ）、プログラムロジックコントローラ（ＰＬＣ）５０Ａ、及びロボット３０Ａ（ロボットコントローラ）を備えている。

載置台２２Ａ（受渡し部）は、ロボットシステム２０Ｆの上記載置台２２Ｆと同一の構成を有している。載置台２２Ａは、ロボットシステム２０Ａにおいて側方寄りに配置されている。載置台２２Ａは、ロボットシステム２０Ｆ（前工程設備）からワークＷを受け取る受取り位置であるとともに、ロボットシステム２０Ｂ（後工程設備）へワークＷを引き渡す引渡し位置である。さらに、載置台２２Ａは、ロボットシステム２０Ａ（自工程設備）において、ワークＷに対して作業を行う作業台となっている。

作業装置２１Ａは、載置台２２Ａにおいて、ワークＷに対して機械加工や部品の組付け等の作業を行う。作業装置２１Ａは、機械加工を行う加工部や、部品の積み上げられたパレット、部品の供給を行う供給部、部品の組付けを行うロボット部等を備えている。そして、載置台２２Ａ上に載置されたワークＷに対して、自工程の作業として機械加工や部品の組付けを行う。

リーダライタヘッド２５Ａは、載置台２２Ａの近傍に設けられている。具体的には、リーダライタヘッド２５Ａは、載置台２２Ａの側方において、載置台２２Ａを挟んで、ロボット３０Ａと反対側に設けられている。リーダライタヘッド２５Ａは、コントローラ２４Ａに接続されており、無線タグとの間で被接触通信を行う部分である。リーダライタヘッド２５Ａは、送信側の回路として、キャリア発信器、増幅器、送信部フィルタ、符号化部、変調部、整合回路等を備えている。また、受信側の回路として、受信部フィルタ、増幅器、復調部、二値化処理部、複合化部等を備えている。

ロボット３０Ａは、ロボットシステム２０Ａにおいて、上記載置台２２Ａ寄りの側部に設けられている。ロボット３０Ａは、多関節型ロボットであり、ワークＷをチャック（把持）及びアンチャック（解放）するハンド部３１Ａを備えている。そして、ロボット３０Ａは、ロボットシステム２０Ａの載置台２２Ａ（受渡し部）に載置されたワークＷを取り上げ、ロボットシステム２０Ｂの載置台２２Ｂ（受渡し部）に載置する。すなわち、ロボット３０Ａは、ロボットシステム２０Ａ（自工程設備）の受渡し部から、ロボットシステム２０Ｂ（後工程設備）の受渡し部へワークＷを受け渡す。なお、上述したように、ロボットシステム２０Ｂは、基本的にロボットシステム２０Ａと同一の構成を備えている。そして、ロボット３０Ｂは、ロボットシステム２０Ｂ（自工程設備）の受渡し部から、後工程設備の受取り部へワークＷを受け渡す。

ロボット３０Ｆ，３０Ａ，３０Ｂは、図示しないロボットコントローラにより制御される。ロボットコントローラは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、制御回路、通信インターフェース等を備えている。ロボットコントローラがロボット３０Ｆ，３０Ａ，３０Ｂを動作させるタイミングは、それぞれＰＬＣ５０Ｆ，５０Ａ，５０Ｂにより制御される。

こうした構成において、ＰＬＣ５０Ａは、載置台２２Ａの載置面にワークＷが載置されると、それに連動させて、作業装置２１ＡによりワークＷに対して作業を行わせる。その後、ＰＬＣ５０Ａは、ロボット３０Ａを動作させてロボットシステム２０ＢにワークＷを引き渡させる。同様にして、ロボットシステム２０Ｂにおいても、ワークＷに対して作業が行われ、ワークＷが後工程設備へ引き渡される。

図２は、ワークの載置台及びその周辺構成を示す拡大側面図である。ここでは、ロボットシステム２０Ａの立場から、それらの構成とロボット３０Ａとの関係について説明する。

同図に示すように、載置台２２Ａには、ワーク確認センサ４２Ａ（ワーク検出センサ）が設けられている。センサ４２Ａは、可視光線・赤外線などを投光部から信号光として発射し、検出物体によって反射する光を受光部で検出する光電センサや、電磁誘導，静電容量の変化等を利用した近接センサにより構成されている。センサ４２Ａは、載置台２２Ａ上にワークＷが載置されたことを検出する。

載置台２２Ａの近傍には、チャック確認センサ４４Ａ（ロボット検出センサ）が設けられている。具体的には、ロボット３０Ｆが載置台２２Ａ上にワークＷを載置する際、及びロボット３０Ａが載置台２２Ａ上からワークＷを取り上げる際に、ロボット３０Ｆ，３０Ａのハンド部３１Ｆ，３１Ａを検出可能な位置にセンサ４４Ａが設けられている。センサ４４Ａは、上記ワーク確認センサ４２Ａと同様に、光電センサや近接センサにより構成されている。センサ４４Ａは、ロボット３０Ｆ，３０Ａのハンド部３１Ｆ，３１Ａが、載置台２２Ａに接近したことを検出する。

上述したように、載置台２２Ａの近傍には、リーダライタヘッド２５Ａ（読込み部，書込み部）が設けられている。具体的には、ロボット３０Ｆが載置台２２Ａ上にワークＷを載置する際、及びロボット３０Ａが載置台２２Ａ上からワークＷを取り上げる際に、ロボット３０Ｆ，３０Ａのハンド部３１Ｆ，３１Ａと対向する位置に、リーダライタヘッド２５Ａが設けられている。リーダライタヘッド２５Ａは、コントローラ２４Ａのハウジングにより支持されている。

ロボット３０Ａのハンド部３１Ａにおいて、ロボット３０Ａが載置台２２Ａ上からワークＷを取り上げる際に、リーダライタヘッド２５Ａと対向する部分には、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ３３Ａが設けられている。ＲＦＩＤタグ３３Ａ（記憶媒体）は、アンテナとＩＣチップとを備えている。ＩＣチップは、電源作成部、復調部、変調部、メモリ部、制御部等を備えている。ＲＦＩＤタグ３３Ａは、ハンド部３１Ａの側面に設けられており、ロボット３０Ａが載置台２２Ａ上からワークＷを取り上げる際に、リーダライタヘッド２５Ａと略同一の高さ位置となる。このとき、ＲＦＩＤタグ３３Ａとリーダライタヘッド２５Ａとは、無線によりデータ通信可能な距離となる。

ロボットシステム２０Ｆ，２０Ｂにおいても、ワークの載置台及びその周辺構成は、ロボットシステム２０Ａと同様の構成となっている。

図３は、ロボットシステム２０Ａの制御系の電気的構成を示すブロック図である。ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂは、基本的に同一の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａを例として説明する。ロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂの制御系は、互いに接続されておらず、それぞれ独立した構成となっている。

同図に示すように、リーダライタヘッド２５Ａは、コントローラ２４Ａに接続されている。コントローラ２４Ａは、制御部、データバッファ、メモリ、データ処理部等を備えている。コントローラ２４Ａは、リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ｆ，３３Ａに対して、データ読込み及び書込みを行わせる。

ＰＬＣ５０Ａは、ＣＰＵ５１Ａ、メモリ５２Ａ、通信インターフェース（Ｉ／Ｏ）５３Ａ等を備えている。Ｉ／Ｏ５３Ａには、コントローラ２４Ａ、チャック確認センサ４４Ａ、ワーク確認センサ４２Ａ、及びロボットコントローラ３４Ａが接続されている。そして、ＰＬＣ５０Ａ（制御部）は、これらのコントローラ２４Ａ、チャック確認センサ４４Ａ、及びワーク確認センサ４２Ａから入力される信号に基づいて、コントローラ２４Ａを通じてリーダライタヘッド２５Ａによるデータ読込み及び書込みを制御する。また、ＰＬＣ５０Ａは、それらの信号に基づいて、ロボットコントローラ３４Ａを通じてロボット３０Ａを制御する。

本実施形態では、ＰＬＣ５０Ａは、ロボットシステム２０Ｆのロボット３０ＦがワークＷを載置台２２Ａへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ｆに記録されている情報をリーダライタヘッド２５Ａ（読込み部）により無線で読み込むとともに、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５Ａ（書込み部）によりＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を無線で書き込む。ＲＦＩＤタグ３３Ａには、製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等が記録される。なお、ロボットシステム２０Ｂにおいても、ＰＬＣ５０Ｂにより同様の処理が実行される。

図４は、ロボット制御、書込み制御及び読込み制御の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、ロボット制御と書込み制御とが並列に実行された後、ロボット制御と読込み制御とが並列に実行される。ロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂは、基本的に同様の構成を有しているため、ここでは、ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂの間でのワークＷの受渡しを例として説明する。ロボット制御はロボット３０Ａのロボットコントローラ３４Ａにより実行され、書込み制御はロボットシステム２０Ａ（自工程設備）のＰＬＣ５０Ａにより実行され、読込み制御はロボットシステム２０Ｂ（後工程設備）のＰＬＣ５０Ｂにより実行される。なお、ロボットシステム２０Ｆ，２０Ａの間においても、同様の処理が実行される。

まず、ロボットコントローラ３４Ａは、ＰＬＣ５０Ａからの開始信号に基づいて、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａを、ロボットシステム２０Ａのリーダライタヘッド２５Ａへ移動させ始め（Ｓ１１）、ハンド部３１Ａをリーダライタヘッド２５Ａに到着させる（Ｓ１２）。

これと並列に、ＰＬＣ５０Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａが、載置台２２Ａ上のワークＷをチャックする状態にあることを確認する（Ｓ５１）。具体的には、チャック確認センサ４４Ａの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ａが載置台２２Ａに接近したことを検出するとともに、ワーク確認センサ４２Ａの検出信号に基づいて、ワークＷが載置台２２Ａ上に載置されていることを検出する。

そして、ハンド部３１ＡがワークＷをチャックする状態にあることを確認できたら、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、リーダライタヘッド２５ＡからＲＦＩＤタグ３３Ａへ、情報の開示命令を出力させる（Ｓ５２）。換言すれば、ハンド部３１ＡがワークＷをチャックする状態にあることが確認できない場合、すなわちハンド部３１Ａが載置台２２Ａに接近したことが検出されない場合、又はワークＷが載置台２２Ａに載置されていることが検出されない場合には、ＰＬＣ５０Ａは、リーダライタヘッド２５ＡからＲＦＩＤタグ３３Ａへ情報の開示命令を出力させず、その後のＲＦＩＤタグ３３Ａへの情報書込み処理を実行しない。

これと並列に、ロボットコントローラ３４Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡによりワークＷをチャックさせ（Ｓ１３）、チャック動作が安定するまでの時間を計測するタイマーを作動させる（Ｓ１４）。タイマーの作動中は、ロボット３０Ａにおいてチャック動作を安定させるための制御が実行される。このとき、ハンド部３１Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａは、リーダライタヘッド２５Ａに対向した状態となっている。このタイマーの作動中において、ＲＦＩＤタグ３３Ａとリーダライタヘッド２５Ａとの間で、データ通信が実行される。具体的には、リーダライタヘッド２５Ａからの上記情報の開示命令に応じて、ＲＦＩＤタグ３３Ａは記録されている情報を開示する（Ｓ１５）。

続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ａからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を読み込む（Ｓ５３）。そして、ＰＬＣ５０Ａは、ＲＦＩＤタグ３３Ａに不要な情報が残っていないか否か判定する（Ｓ５４）。具体的には、ＲＦＩＤタグ３３Ａから読み込まれた情報が無効であるか否か、すなわちＲＦＩＤタグ３３Ａで不要な情報が無効化されているか否か判定する。詳しくは、ＲＦＩＤタグ３３Ａから読み込まれた情報に、製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等が含まれている場合には、不要な情報が未だ無効化されていないと判定し、読み込まれた情報が存在しない又は特定のコードである場合には、不要な情報が無効化されていると判定する。

上記判定において、ＲＦＩＤタグ３３Ａに不要な情報が残っていると判定した場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、ＰＬＣ５０Ａは、作業装置２１Ａ及びロボット３０Ａを停止し、その旨を報知する（Ｓ５８）。一方、ＲＦＩＤタグ３３Ａに不要な情報が残っていないと判定した場合には（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、リーダライタヘッド２５Ａにより、ＲＦＩＤタグ３３Ａへ情報の書き込み及び確認を実行させる（Ｓ５５）。具体的には、ロボットシステム２０Ａでの作業が終了したワークＷに対応する情報を、リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ａへ書き込ませる。なお、この情報は、ロボットシステム２０Ｆでの作業が終了したワークＷに対応する情報に、ロボットシステム２０Ａでの作業に関する情報を付加した情報である。

このとき、ロボットコントローラではタイマーの作動中であり、リーダライタヘッド２５Ａに対向したＲＦＩＤタグ３３Ａに対して、リーダライタヘッド２５Ａにより上記情報の書込みが行われる（Ｓ１６）。そして、このデータ通信において、リーダライタヘッド２５Ａから情報の開示命令が送信され、ＲＦＩＤタグ３３Ａは書き込まれた情報を開示する（Ｓ１７）。

続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ａからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ａは、コントローラ２４Ａを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を読み込み、その読み込まれた情報を確認する（Ｓ５５）。具体的には、コントローラ２４Ａは、読み込まれた情報を記憶する。

このようにＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれて確認された後に、ロボットコントローラ３４Ａでは、タイマーの計測時間が経過してタイマーが停止される（Ｓ１８）。すなわち、ロボット３０Ａにおいてチャック動作を安定させるための制御が終了する。続いて、ロボットコントローラ３４Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａを、ロボットシステム２０Ｂのリーダライタヘッド２５Ｂへ移動させ始める（Ｓ１９）。

これと並列に、ＰＬＣ５０Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａが、載置台２２Ａ上のワークＷを取り上げたことを確認する（Ｓ５６）。具体的には、チャック確認センサ４４Ａの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ａが載置台２２Ａに接近した状態であることを検出するとともに、ワーク確認センサ４２Ａの検出信号に基づいて、ワークＷが載置台２２Ａに載置されていないことを検出する。

そして、ハンド部３１ＡがワークＷを取り上げたことを確認できたら、ＰＬＣ５０Ａは、ＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込まれた情報が正常であるか否か判定する（Ｓ５７）。換言すれば、ハンド部３１ＡがワークＷを取り上げたことが確認できない場合、すなわちハンド部３１Ａが載置台２２Ａに接近した状態であることが検出されない場合、又はワークＷが載置台２２Ａに載置されていないことが検出されない場合には、ＰＬＣ５０Ａは、以後の処理を実行しない。

上記判定において、ＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込まれた情報が正常でないと判定した場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、ＰＬＣ５０Ａは、作業装置２１Ａ及びロボット３０Ａを停止し、その旨を報知する（Ｓ５８）。一方、ＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込まれた情報が正常であると判定した場合には（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ＰＬＣ５０Ａは、この一連の書込み制御を終了する。

次に、ロボットコントローラ３４Ａによるロボット制御と、ロボットシステム２０ＢのＰＬＣ５０Ｂによる読込み制御とが並列に実行される。

ロボットコントローラ３４Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａを、ロボットシステム２０Ｂのリーダライタヘッド２５Ｂへ移動させ始めた後、ハンド部３１Ａをリーダライタヘッド２５Ｂに到着させる（Ｓ２１）。

これと並列に、ＰＬＣ５０Ｂは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａが、載置台２２Ｂ上にワークＷを載置したことを確認する（Ｓ６１）。具体的には、チャック確認センサ４４Ｂの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ａが載置台２２Ｂに接近したことを検出するとともに、ワーク確認センサ４２Ｂの検出信号に基づいて、ワークＷが載置台２２Ｂ上に載置されていることを検出する。

そして、ハンド部３１ＡがワークＷを載置したことを確認できたら、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、リーダライタヘッド２５ＢからＲＦＩＤタグ３３Ａへ、情報の開示命令を出力させる（Ｓ６２）。換言すれば、ハンド部３１ＡがワークＷを載置したことが確認できない場合、すなわちハンド部３１Ａが載置台２２Ｂに接近したことが検出されない場合、又はワークＷが載置台２２Ｂに載置されていることが検出されない場合には、ＰＬＣ５０Ｂは、リーダライタヘッド２５ＢからＲＦＩＤタグ３３Ａへ情報の開示命令を出力させず、その後のＲＦＩＤタグ３３Ａからの情報読込み処理を実行しない。

これと並列に、ロボットコントローラ３４Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡによりワークＷをアンチャックさせ（Ｓ２２）、アンチャック動作が安定するまでの時間を計測するタイマーを作動させる（Ｓ２３）。タイマーの作動中は、ロボット３０Ａにおいてアンチャック動作を安定させるための制御が実行される。このとき、ハンド部３１Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａは、リーダライタヘッド２５Ｂに対向した状態となっている。このタイマーの作動中において、ＲＦＩＤタグ３３Ａとリーダライタヘッド２５Ｂとの間で、データ通信が実行される。具体的には、リーダライタヘッド２５Ｂからの上記情報の開示命令に応じて、ＲＦＩＤタグ３３Ａは記録されている情報を開示する（Ｓ２４）。

続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ａからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を読み込む（Ｓ６３）。具体的には、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等の情報を読み込む。

続いて、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、リーダライタヘッド２５Ｂにより、ＲＦＩＤタグ３３Ａの情報のクリア及び確認を実行させる（Ｓ６４）。具体的には、リーダライタヘッド２５Ｂにより、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報をクリア（消去）させる。すなわち、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている製品番号、シリアルＮｏ、完了工程情報、良否等の情報を無効化する。

このとき、ロボットコントローラ３４Ａではタイマーの作動中であり、リーダライタヘッド２５Ｂに対向したＲＦＩＤタグ３３Ａに対して、リーダライタヘッド２５Ｂにより上記情報のクリアが行われる（Ｓ２５）。そして、このデータ通信において、リーダライタヘッド２５Ｂから情報の開示命令が送信され、ＲＦＩＤタグ３３Ａはクリア後の情報を開示する（Ｓ２６）。

続いて、このＲＦＩＤタグ３３Ａからの情報の開示に応じて、ＰＬＣ５０Ｂは、コントローラ２４Ｂを通じて、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を読み込み、その読み込まれた情報を確認する（Ｓ６４）。具体的には、コントローラ２４Ｂは、読み込まれた情報を記憶する。

このようにＲＦＩＤタグ３３Ａの情報がクリアされて確認された後に、ロボットコントローラ３４Ａでは、タイマーの計測時間が経過してタイマーが停止される（Ｓ２７）。すなわち、ロボット３０Ａにおいてアンチャック動作を安定させるための制御が終了する。続いて、ロボットコントローラ３４Ａは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａを、ロボットシステム２０Ａの載置台２２Ａとロボットシステム２０Ｂの載置台２２Ｂとの間の待機位置へ移動させる（Ｓ２８）。そして、ロボットコントローラ３４Ａは、この一連のロボット制御を終了する。

これと並列に、ＰＬＣ５０Ｂは、ロボット３０Ａのハンド部３１Ａが、載置台２２Ｂ上にワークＷを受け渡したことを確認する（Ｓ６５）。具体的には、チャック確認センサ４４Ｂの検出信号に基づいて、ハンド部３１Ａが載置台２２Ｂに接近した状態でないことを検出するとともに、ワーク確認センサ４２Ｂの検出信号に基づいて、ワークＷが載置台２２Ｂ上に載置されていることを検出する。

そして、ハンド部３１ＡがワークＷを受け渡したことを確認したら、ＰＬＣ５０Ｂは、ＲＦＩＤタグ３３Ａから読み込まれた情報及びクリアされた情報が正常であるか否か判定する（Ｓ６６）。

上記判定において、ＲＦＩＤタグ３３Ａから読み込まれた情報が正常でない、又はクリアされた情報が正常でないと判定した場合には（Ｓ６６：ＮＯ）、ＰＬＣ５０Ｂは、作業装置２１Ｂ及びロボット３０Ｂを停止し、その旨を報知する（Ｓ６７）。一方、ＲＦＩＤタグ３３Ａから読み込まれた情報及びクリアされた情報が正常であると判定した場合には（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ＰＬＣ５０Ｂは、この一連の読込み制御を終了する。

図５は、ワークの引渡し態様を示す平面図である。ロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂは、基本的に同様の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａ，２０Ｂの間でのワークＷの引渡しを例として説明する。

同図に示すように、載置台２２Ａ上において、ロボットシステム２０Ａの作業装置２１ＡによりワークＷに対して作業が行われる。ロボット３０Ａは、ＰＬＣ５０Ａからの開始信号に基づいて、この載置台２２Ａまでハンド部３１Ａを移動させ、ワークＷを取り上げる。このとき、ハンド部３１Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａが、リーダライタヘッド２５Ａに通信可能な距離まで接近し、ハンド部３１ＡがワークＷをチャックする動作中に、ＲＦＩＤタグ３３ＡにワークＷに関する情報が書き込まれる。その後、ＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込まれた情報は、ワークＷと共にロボットシステム２０Ｂの載置台２２Ｂまで搬送される。

図６は、ＲＦＩＤタグへの情報の書込み態様を示す拡大側面図である。ここでは、ロボットシステム２０Ａの載置台２２ＡからワークＷを引き渡す場合を例として説明する。

図６（ａ）に示すように、載置台２２Ａ上に載置されたワークＷは、ワーク確認センサ４２Ａにより検出される。そして、載置台２２Ａまでハンド部３１Ａが移動すると、チャック確認センサ４４Ａによりハンド部３１Ａが検出される。この状態において、ハンド部３１ＡによりワークＷがチャックされ、タイマーが作動されるとともに、チャック動作を安定させるための制御が実行される。

このタイマーの作動中において、ハンド部３１ＡがワークＷをチャックする状態にあることが確認できると、リーダライタヘッド２５Ａとこれに対向するＲＦＩＤタグ３３Ａとの間で、データ通信が行われる。すなわち、ハンド部３１ＡがワークＷをチャックする動作中に、そのままＲＦＩＤタグ３３ＡにワークＷに関する情報が書き込まれる。

図６（ｂ）に示すように、続いて、タイマーの動作が停止され、ハンド部３１Ａにより載置台２２Ａ上からワークＷが取り上げられる。この状態では、ワーク確認センサ４２ＡによりワークＷが検出されず、チャック確認センサ４４Ａによりハンド部３１Ａが検出される。そして、ハンド部３１Ａにより載置台２２Ａ上からワークＷが取り上げられたことが確認できると、リーダライタヘッド２５ＡとＲＦＩＤタグ３３Ａとが対向しているうちに、これらの間でデータ通信が行われる。すなわち、ＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込まれた情報が正常であるか否か判定され、正常でない場合には作業装置２１Ａ及びロボット３０Ａが停止され、正常である場合には書込み制御が終了される。

図７は、ワークの受取り態様を示す平面図である。ロボットシステム２０Ｆ，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃは、基本的に同様の構成を有しているため、ここではロボットシステム２０Ａ，２０Ｂの間でのワークＷの受け取りを例として説明する。

同図に示すように、ロボット３０Ａにより、ロボットシステム２０Ａの載置台２２Ａからロボットシステム２０Ｂの載置台２２Ｂまで、ワークＷが搬送される。ロボット３０Ａは、この載置台２２Ｂまでハンド部３１Ａを移動させ、ワークＷを載置する。このとき、ハンド部３１Ａに設けられたＲＦＩＤタグ３３Ａが、リーダライタヘッド２５Ｂに通信可能な距離まで接近し、ハンド部３１ＡがワークＷをアンチャックする動作中に、ＲＦＩＤタグ３３ＡからワークＷに関する情報が読み込まれる。その後、ワークＷに対して作業装置２１Ｂにより作業が行われる。

図８は、ＲＦＩＤタグからの情報の読込み態様を示す拡大側面図である。ここでは、ロボットシステム２０Ｂの載置台２２ＢにワークＷを受け渡す場合を例として説明する。

図８（ａ）に示すように、載置台２２Ｂ上に載置されたワークＷは、ワーク確認センサ４２Ｂにより検出される。そして、載置台２２Ｂまでハンド部３１Ａが移動すると、チャック確認センサ４４Ｂによりハンド部３１Ａが検出される。この状態において、ハンド部３１ＡによりワークＷがアンチャックされ、タイマーが作動されるとともに、アンチャック動作を安定させるための制御が実行される。

このタイマーの作動中において、ハンド部３１ＡがワークＷをアンチャックする状態にあることが確認できると、リーダライタヘッド２５Ｂとこれに対向するＲＦＩＤタグ３３Ａとの間で、データ通信が行われる。すなわち、ハンド部３１ＡがワークＷをアンチャックする動作中に、そのままＲＦＩＤタグ３３ＡからワークＷに関する情報が読み込まれる。

図８（ｂ）に示すように、続いて、タイマーの動作が停止され、ハンド部３１Ａにより載置台２２Ｂ上にワークＷが載置される。この状態では、ワーク確認センサ４２ＢによりワークＷが検出され、チャック確認センサ４４Ｂによりハンド部３１Ａが検出されない。そして、ハンド部３１Ａにより載置台２２Ｂ上にワークＷが載置されたことが確認できると、リーダライタヘッド２５ＢとＲＦＩＤタグ３３Ａとが対向しているうちに、これらの間でデータ通信が行われる。すなわち、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報が読み込まれた後、この記録されている情報がクリアされる。その後、読み込まれた情報及びクリアされた情報が正常であるか否か判定され、正常でない場合には作業装置２１Ｂ及びロボット３０Ｂが停止され、正常である場合には読込み制御が終了される。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。

・無線で情報を読み書き可能なＲＦＩＤタグ３３Ｆがロボットシステム２０Ｆのロボット３０Ｆに設けられており、ロボットシステム２０Ｆのロボット３０ＦがワークＷをロボットシステム２０Ａの載置台２２Ａへ受け渡す際に、リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ｆに記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ｆに記憶されている情報を、ロボットシステム２０Ｆからロボットシステム２０Ａへ無線で受け渡すことができる。また、無線で情報を読み書き可能なＲＦＩＤタグ３３Ａがロボットシステム２０Ａのロボット３０Ａに設けられており、ロボットシステム２０Ａのロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が無線で書き込まれる。このため、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報を、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ無線で引き渡すことができる。

このとき、リーダライタヘッド２５Ａによりロボットシステム２０ＦのＲＦＩＤタグ３３Ｆから読み込まれた情報に対して必要な情報が付加され、それがリーダライタヘッド２５Ａによりロボットシステム２０ＡのＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込まれる。このため、ロボットシステム２０ＦのＲＦＩＤタグ３３Ｆ、リーダライタヘッド２５Ａ、ＰＬＣ５０Ａ、ロボットシステム２０ＡのＲＦＩＤタグ３３Ａの順で、ロボットシステム２０Ｆからロボットシステム２０Ａ、そしてロボットシステム２０Ｂへ情報を移動させることができる。したがって、各ロボットシステム間で、ワークＷと共に情報を無線で移動させることができるため、各ロボットシステム間を信号線で接続する必要がない。その結果、各ロボットシステムの取り外しや追加を行う際に、信号線を外したり接続したりする必要がなく、作業の手間を減らすことができる。

・上記構成によれば、ロボット３０Ａにおいて、ワークＷをチャック及びアンチャックするハンド部３１ＡにＲＦＩＤタグ３３Ａが設けられている。このため、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡがワークＷをチャックして移動させる際に、ワークＷの動きとＲＦＩＤタグ３３Ａの動きとを一致させることができる。したがって、ワークＷと共に情報を移動させることが容易となり、ワークＷとワークＷに関する情報との一体性を高めることができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

さらに、上記リーダライタヘッド２５Ａ，２５Ｂは、それぞれ載置台２２Ａ，２２Ｂ近傍に設けられている。このため、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡがワークＷをチャックして載置台２２Ｂに受け渡す際に、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ａが載置台２２Ｂに接近させられることとなる。そして、載置台２２Ｂ近傍に設けられたリーダライタヘッド２５Ｂにより、そのままＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報を無線で読み込むことができる。また、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡがワークＷを把持して載置台２２Ａから引き渡す際に、ワークＷと共にＲＦＩＤタグ３３Ａが載置台２２Ａに接近させられることとなる。そして、載置台２２Ａ近傍に設けられたリーダライタヘッド２５Ａにより、そのままＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を無線で書き込むことができる。したがって、ロボット３０Ａの受渡し動作及び引渡し動作と情報の読込み及び書込みとの連動性を更に高めることができ、情報を読み書きする効率を更に向上させることができる。要するに、ロボットシステム２０Ａ，２０Ｂにおける基本動作として、ロボット３０Ａ，３０Ｂにより載置台２２Ａ，２２Ｂに対してワークＷを移動させる動作により、信号線による情報伝達と同様の機能を果たすことができる。

・載置台２２ＢにワークＷが存在することが、ワーク確認センサ４２Ｂにより検出される。そして、載置台２２ＢにワークＷが存在することが検出されたことを条件として、ロボットシステム２０Ａのロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ｂへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、載置台２２ＢにワークＷが存在することが検出されない場合には、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ｂへ受け渡す動作を行ったとしても、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が読み込まれない。したがって、載置台２２ＢへワークＷが実際に受け渡された場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が読み込まれることとなり、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ情報のみが受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

・載置台２２ＡにワークＷが存在することが、ワーク確認センサ４２Ａにより検出される。そして、載置台２２ＡにワークＷが存在することが検出されたことを条件として、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が無線で書き込まれる。このため、載置台２２ＡにワークＷが存在することが検出されない場合には、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す動作を行ったとしても、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれない。したがって、載置台２２ＡからワークＷが実際に引き渡された場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれることとなり、ロボットシステム２０Ａからロボットシステム２０Ｂへ情報のみが引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

・載置台２２Ｂへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことが、チャック確認センサ４４Ｂにより検出される。そして、載置台２２Ｂへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことが検出されたことを条件として、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡがワークＷを載置台２２Ｂへ受け渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が無線で読み込まれる。このため、載置台２２Ｂへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことが検出されない場合には、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が読み込まれない。したがって、載置台２２Ｂへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが実際に接近した場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が読み込まれることとなり、リーダライタヘッド２５Ｂによる読込みの精度を向上させることができる。その結果、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報の読み込みの失敗により工程が中断されることや、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

・載置台２２Ａへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことが、チャック確認センサ４４Ａにより検出される。そして、載置台２２Ｂへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことが検出されたことを条件として、ロボット３０Ａのハンド部３１ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が無線で書き込まれる。このため、載置台２２Ａへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことが検出されない場合には、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれない。したがって、載置台２２Ａへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが実際に接近した場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれることとなり、リーダライタヘッド２５Ａによる書き込みの精度を向上させることができる。その結果、ＲＦＩＤタグ３３Ａへの情報の書き込みの失敗により工程が中断されることや、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

・ロボットシステム２０Ａのロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ｂへ受け渡す際に、リーダライタヘッド２５Ｂによって、ロボットシステム２０ＡのＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が無線で読み込まれた後に、そのＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が無線で無効化される。このため、次にロボットシステム２０ＡのＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を書き込むことが失敗した場合に、そのＲＦＩＤタグ３３Ａに残っていた情報がワークＷに関する情報として受け渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

・ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５Ａによって、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が無線で書き込まれる前に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が無線で読み込まれる。そして、その読み込まれた情報が無効であることを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が無線で書き込まれる。このため、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が未だ無効化されていない、すなわち有効である場合には、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す動作を行ったとしても、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれない。したがって、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記憶されている情報が無効である場合にのみ、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報が書き込まれることとなる。よって、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を書き込むことが失敗した場合に、そのＲＦＩＤタグ３３Ａに残っていた情報がワークＷに関する情報として引き渡されることを抑制することができる。その結果、ワークＷとワークＷに関する情報との対応にずれが生じることを抑制することができる。

上記の実施形態に限定されず、例えば次のように実施することもできる。なお、１つのロボットシステムを例として説明した構成は、他のロボットシステムに対しても適用することができる。

・ＲＦＩＤタグ３３Ａに、製品番号、シリアルＮｏのみを記録し、完了工程情報、良否等を記録しない場合には、ロボットシステム２０Ａにおいて、ＲＦＩＤタグ３３Ｆから読み込まれた情報に新たな情報を付加せず、読み込まれた情報をそのままＲＦＩＤタグ３３Ａに書き込むようにしてもよい。

・情報が正常にクリアされていない場合に、リーダライタヘッド２５ＢとＲＦＩＤタグ３３Ａとが対向しているうちに、再度情報のクリア及び確認を行ってもよい。同様にして、書込み後に読込んだ情報が正常でない場合に、リーダライタヘッド２５ＡとＲＦＩＤタグ３３Ａとが対向しているうちに、再度情報の書込み及び確認を行ってもよい。

・上記実施形態では、情報の書込みに先立って記録されている情報を読込み、その読み込まれた情報が無効化されていることを条件として情報を書き込むようにしたが、この条件を省略することもできる。その場合であっても、書き込み後に読み込んだ情報が正常であるか否か判定することにより、情報の正確さが低下することを抑制することができる。

・上記実施形態では、情報の読込み後にＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を無効化するようにしたが、ワークＷの引渡しの際に情報の書込みに先立って、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を無効化してもよい。この場合であっても、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。また、それらの無効化処理を双方実行するようにしてもよい。

・上記実施形態では、載置台２２Ａへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことがチャック確認センサ４４Ａにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を書き込むようにした。また、上記実施形態では、載置台２２Ａ上にワークＷが載置されていることがワーク確認センサ４２Ａにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を書き込むようにした。しかしながら、リーダライタヘッド２５ＡとＲＦＩＤタグ３３Ａとの通信が可能になったことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を書き込むようにしてもよい。

・上記実施形態では、載置台２２Ｂへロボット３０Ａのハンド部３１Ａが接近したことがチャック確認センサ４４Ｂにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を読み込むようにした。また、上記実施形態では、載置台２２Ｂ上にワークＷが載置されていることがワーク確認センサ４２Ｂにより検出されたことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに記録されている情報を読み込むようにした。しかしながら、リーダライタヘッド２５ＢとＲＦＩＤタグ３３Ａとの通信が可能になったことを条件として、ＲＦＩＤタグ３３Ａから情報を読み込むようにしてもよい。

・ロボット３０Ａのアームにおいて、ＲＦＩＤタグ３３Ａをハンド部３１Ａ以外の部分に設けた場合には、載置台２２Ａ及び載置台２２ＢでワークＷをそれぞれチャック及びアンチャックする動作に加えて、ＲＦＩＤタグ３３Ａをそれぞれリーダライタヘッド２５Ａ，２５Ｂにかざす動作を行わせるとよい。そして、その動作中に、ＲＦＩＤタグ３３Ａに対して情報の書込み及び読込みを実行することができる。こうした構成であっても、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ａから引き渡す際に、リーダライタヘッド２５ＡによりＲＦＩＤタグ３３Ａに情報を書き込むことができるとともに、ロボット３０ＡがワークＷを載置台２２Ｂに受け渡す際に、リーダライタヘッド２５ＢによりＲＦＩＤタグ３３Ａから情報を読み込むことができる。

・リーダライタヘッド２５Ａ，２５Ｂと無線でデータ通信可能な記憶媒体として、ＲＦＩＤタグ３３Ａに限らず、非接触ＩＣカード等、その他の無線で情報を読み書きする記憶媒体を採用することもできる。

・ロボットシステム２０Ａにおいて、１つの作業装置２１Ａを備える構成に限らず、複数の作業装置を備える構成を採用することもできる。

・ロボットシステム２０Ａにおいて、１つの載置台２２Ａを備える構成に限らず、複数の載置台２２Ａを備える構成を採用することもできる。その場合には、それぞれの載置台２２Ａにリーダライタヘッド２５Ａを設けるとともに、ロボット３０Ａがそれらの載置台２２Ａの間でワークＷを搬送するようにすればよい。

・ロボット３０Ａは、ワークＷをチャック及びアンチャックして搬送可能なものであればよく、垂直多関節型のロボットや、水平多関節型のロボット等、任意の型式のロボットを採用することができる。

１０…組立ライン、２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｆ…ロボットシステム、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｆ…作業装置、２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｆ…載置台（受渡し部）、２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｆ…リーダライタヘッド（読込み部、書込み部）、３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｆ…ロボット、３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｆ…ハンド部、３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｆ…ＲＦＩＤタグ、４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｆ…ワーク確認センサ（ワーク検出センサ）、４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｆ…チャック確認センサ（ロボット検出センサ）、５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｆ…ＰＬＣ（制御部）。

Claims (9)

1. ワークを搬送しつつ、各工程で前記ワークに対して作業を行うロボットシステムであって、
   前記ワークを前工程から受け取るとともにそのワークを後工程へ引き渡す受渡し部と、
   前記受渡し部から後工程へ前記ワークを引き渡すロボットと、
   前記受渡し部において前記ワークに対して作業を行う作業装置と、
   前記ロボットに設けられ無線で情報を読み書き可能な記憶媒体と、
   前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込む読込み部と、
   前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込む書込み部と、
   前記読込み部により読み込まれた情報に対して必要な情報を付加し、それを前記書込み部により前記記憶媒体に書き込ませる制御部と、
   を備えることを特徴とするロボットシステム。
2. 前記ロボットは、前記ワークを把持及び開放するハンド部を備え、
   前記記憶媒体は、前記ハンド部に設けられ、
   前記読込み部及び前記書込み部は、前記受渡し部近傍に設けられていることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記受渡し部に前記ワークが存在することを検出するワーク検出センサを備え、
   前記読込み部は、前記受渡し部に前記ワークが存在することが前記ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記受渡し部に前記ワークが存在することを検出するワーク検出センサを備え、
   前記書込み部は、前記受渡し部に前記ワークが存在することが前記ワーク検出センサにより検出されたことを条件として、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記受渡し部へ前工程の前記ロボットが接近したことを検出するロボット検出センサを備え、
   前記読込み部は、前記受渡し部へ前工程の前記ロボットが接近したことが前記ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
6. 前記受渡し部へ前記ロボットが接近したことを検出するロボット検出センサを備え、
   前記書込み部は、前記受渡し部へ前記ロボットが接近したことが前記ロボット検出センサにより検出されたことを条件として、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記読込み部は、前工程の前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部へ受け渡す際に、前工程の前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込むことの後にその記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記書込み部は、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で無効化することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
9. 前記書込み部は、前記ロボットが前記ワークを前記受渡し部から引き渡す際に、前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことに先立って前記記憶媒体に記憶されている情報を無線で読み込み、その読み込まれた情報が無効であることを条件として前記記憶媒体に情報を無線で書き込むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットシステム。

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