JP2012019311A - 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 画像処理装置1では、2つの撮像素子3(撮像素子Aと撮像素子B)から得られた第一の映像信号と第二の映像信号に対して、第一の映像信号と第二の映像信号とのずれ量を最小にするマッチング処理が行われる。一方の撮像素子3(撮像素子A)から得られた第三の映像信号を、マッチング処理の結果として得られる最小のずれ量だけずらして、他方の撮像素子3(撮像素子B)から得られた第四の映像信号に加算し、加算された映像信号に対して、非線形処理および/または輪郭補正処理を行って、監視用画像が生成される。
【選択図】 図1
Description
2 レンズ
3 撮像素子
4 増幅回路
5 マッチング回路
6 加算回路
7 非線形処理・輪郭補正回路
8 距離画像生成回路
9 露光・増幅制御回路
Claims (11)
- 第一の撮像手段から得られた第一の映像信号と第二の撮像手段から得られた第二の映像信号に対して、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号とのずれ量を最小にするマッチング処理を行うマッチング手段と、
前記第一の撮像手段から得られた第三の映像信号を、前記マッチング処理の結果として得られる最小のずれ量だけずらして、前記第二の撮像手段から得られた第四の映像信号に加算する加算手段と、
前記加算された映像信号に対して、非線形処理および/または輪郭補正処理を行って、監視用画像を生成する監視用画像生成手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記マッチング処理の結果として得られる最小のずれ量から距離測定用の画像を生成する距離画像生成部を備えた請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記第一の映像信号と前記第二の映像信号が所定の輝度レベルの範囲内となるように、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号の露光時間または増幅率を制御する制御手段を備え、
前記マッチング手段は、前記制御手段により所定の輝度レベルの範囲内となった前記第一の映像信号と前記第二の映像信号に対してマッチング処理を行う請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間が互いに異なるように、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間を制御する第二の制御手段を備えた請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記第一の映像信号、前記第二の映像信号、前記第三の映像信号、前記第四の映像信号の露光時間または増幅率を制御する第三の制御手段を備え、
前記第三の制御手段は、
第一の期間に、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号が第一の輝度レベル範囲内となるように、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号の露光時間または増幅率を制御し、
第二の期間に、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号が第二の輝度レベル範囲内となるように、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間または増幅率を制御し、
第三の期間に、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号が、前記第一の輝度レベル範囲とは異なる第三の輝度レベル範囲内となるように、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号の露光時間または増幅率を制御し、
第四の期間に、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号が、前記第二の輝度レベル範囲とは異なる第四の輝度レベル範囲内となるように、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間または増幅率を制御する請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 第一の撮像手段から得られた第一の映像信号と第二の撮像手段から得られた第二の映像信号に対して、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号とのずれ量を最小にするマッチング処理を行うことと、
前記第一の撮像手段から得られた第三の映像信号を、前記マッチング処理の結果として得られる最小のずれ量だけずらして、前記第二の撮像手段から得られた第四の映像信号に加算することと、
前記加算された映像信号に対して、非線形処理および/または輪郭補正処理を行って、監視用画像を生成することと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 前記マッチング処理の結果として得られる最小のずれ量から距離測定用の画像を生成することを含む請求項6に記載の画像処理方法。
- 前記第一の映像信号と前記第二の映像信号が所定の輝度レベルの範囲内となるように、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号の露光時間または増幅率を制御することを含み、
前記マッチング処理では、前記制御により所定の輝度レベルの範囲内となった前記第一の映像信号と前記第二の映像信号に対してマッチング処理を行う請求項6または請求項7に記載の画像処理方法。 - 前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間が互いに異なるように、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間を制御することを含む請求項6ないし請求項8のいずれかに記載の画像処理方法。
- 前記第一の映像信号、前記第二の映像信号、前記第三の映像信号、前記第四の映像信号の露光時間または増幅率を制御することを含み、
第一の期間に、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号が第一の輝度レベル範囲内となるように、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号の露光時間または増幅率を制御し、
第二の期間に、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号が第二の輝度レベル範囲内となるように、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間または増幅率を制御し、
第三の期間に、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号が、前記第一の輝度レベル範囲とは異なる第三の輝度レベル範囲内となるように、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号の露光時間または増幅率を制御し、
第四の期間に、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号が、前記第二の輝度レベル範囲とは異なる第四の輝度レベル範囲内となるように、前記第三の映像信号と前記第四の映像信号の露光時間または増幅率を制御する請求項6ないし請求項9のいずれかに記載の画像処理方法。 - コンピュータに、
第一の撮像手段から得られた第一の映像信号と第二の撮像手段から得られた第二の映像信号に対して、前記第一の映像信号と前記第二の映像信号とのずれ量を最小にするマッチング処理を行う処理と、
前記第一の撮像手段から得られた第三の映像信号を、前記マッチング処理の結果として得られる最小のずれ量だけずらして、前記第二の撮像手段から得られた第四の映像信号に加算する処理と、
前記加算された映像信号に対して、非線形処理および/または輪郭補正処理を行って、監視用画像を生成する処理と、
を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
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