JP5172283B2 - ステレオ画像処理装置、ステレオ画像処理方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ステレオ測距を行って撮影対象物までの距離を測定するステレオ画像処理装置に関するものである。

従来、ステレオ測距を行う装置として、車載式のステレオカメラ装置が知られている（例えば特許文献１参照）。従来のステレオカメラ装置では、複数のカメラを用いてカメラから撮影対象物までの距離の測定（ステレオ測距）が行われる。

例えば、従来のステレオカメラ装置は、二つの撮像手段と画像処理ＬＳＩを備えている。そして、二つの撮像手段で撮影した撮影対象物の画像データに対して画像処理ＬＳＩでステレオ画像処理を施すことにより、ステレオ測距の測距演算が行われる。この測距演算が行われる画像データは、画像前処理部において予めガンマ補正処理等の非線形処理や輪郭補正処理が施される。すなわち、従来のステレオカメラ装置では、撮影画像の画質向上のために、ステレオ画像処理の前処理としてガンマ補正処理や輪郭処理が行われている。
特開２００６−２０３４４８号公報（第７−１１頁、第１図）

しかしながら、従来のステレオカメラ装置においては、ステレオ画像処理の前処理としてのガンマ補正処理（非線形処理）により、特に低輝度の映像信号のゲインが大きくなる。その結果、映像信号のノイズが増えることにより、ステレオ画像処理により得られる測距演算結果の誤差が大きくなることがあるという問題があった。

本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、測距精度を向上するとともに撮影画像の画質を向上することのできるステレオ画像処理装置を提供することを目的とする。

本発明のステレオ画像処理装置は、撮影対象物を撮影したときに撮像手段から得られる複数の映像信号のうちの少なくとも一つに対して、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有する映像出力用の非線形処理を行う非線形処理手段と、前記複数の映像信号であって前記映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて、前記撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行う測距演算手段と、を備えた構成を有している。

この構成により、測距演算を行う映像信号には、ガンマ補正等の非線形処理が施されていないので、ノイズの影響を受けにくいステレオ測距を行うことができる。また、各種画像を見るために使用される映像信号には、映像出力用の非線形処理（ガンマ補正処理等）が行われるため、画質を向上することができる。

また、本発明のステレオ画像処理装置では、前記複数の映像信号に対して、前記映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理を行う第２の非線形処理手段を備え、前記測距演算手段は、前記測距演算用の非線形処理が施された映像信号を用いて前記測距演算を行う構成を有している。

この構成により、測距演算に用いられる映像信号に、映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理が施される。例えば、測距演算用としてノイズの影響を受けにくいように非線形処理特性を変化させた非線形処理が施される。これにより、精度のよいステレオ測距が可能になる。また、映像出力用の映像信号には、各種画像を見る用途に適した別の非線形変換処理が行われるため、画質を向上することができる。

また、本発明のステレオ画像処理装置では、前記映像信号の信号レベルの増幅率に応じて、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させる非線形制御手段を備えた構成を有している。

この構成により、増幅率に伴って変化する映像信号のノイズを低減するように非線形処理の特性を変化させてステレオ測距を行うことができ、測距精度を向上することができる。

また、本発明のステレオ画像処理装置では、前記非線形制御手段は、前記映像信号の増幅率の増加に応じて出力信号レベルを抑制するように、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させる構成を有している。

この構成により、非線形処理特性曲線の傾きを抑えることにより、ノイズ増加を抑えることができ、測距精度を向上することができる。例えば、ＡＧＣ動作等で低・中輝度レベルの映像信号が増幅されたときのノイズ増加を抑えることができ、測距精度の向上を図ることができる。

本発明のステレオ画像処理方法は、撮影対象物を撮影したときに撮像手段から得られる複数の映像信号のうちの少なくとも一つに対して、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有する映像出力用の非線形処理を行い、前記複数の映像信号であって前記映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて、前記撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行う。

この方法により、測距演算を行う映像信号には、ガンマ補正等の非線形処理が施されていないので、ノイズの影響を受けにくいステレオ測距を行うことができる。また、各種画像を見るために使用される映像信号には、映像出力用の非線形処理（ガンマ補正処理等）が行われるため、画質を向上することができる。

また、本発明のステレオ画像処理方法では、前記複数の映像信号に対して、前記映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理を行い、前記測距演算用の非線形処理が施された映像信号を用いて前記測距演算を行う。

この方法により、測距演算に用いられる映像信号に、映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理が施される。例えば、測距演算用としてノイズの影響を受けにくいように非線形処理特性を変化させた非線形処理が施される。これにより、精度のよいステレオ測距が可能になる。また、映像出力用の映像信号には、各種画像を見る用途に適した別の非線形変換処理が行われるため、画質を向上することができる。

また、本発明のステレオ画像処理方法では、前記映像信号の信号レベルの増幅率に応じて、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させる。

この方法により、増幅率に伴って変化する映像信号のノイズを低減するように非線形処理の特性を変化させてステレオ測距を行うことができ、測距精度を向上することができる。

また、本発明のステレオ画像処理方法では、前記映像信号の増幅率の増加に応じて出力信号レベルを抑制するように、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させる。

この方法により、非線形処理特性曲線の傾きを抑えることにより、ノイズ増加を抑えることができ、測距精度を向上することができる。例えば、ＡＧＣ動作等で低・中輝度レベルの映像信号が増幅されたときのノイズ増加を抑えることができ、測距精度の向上を図ることができる。

本発明のプログラムは、ステレオ画像処理装置用のプログラムであって、コンピュータに、撮影対象物を撮影したときに撮像手段から得られる複数の映像信号のうちの少なくとも一つに対して、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有する映像出力用の非線形処理を行う手順と、前記複数の撮像手段からの映像信号であって前記映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて、前記撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行う手順と、を実行させる。

このプログラムによって、測距演算を行う映像信号には、ガンマ補正等の非線形処理が施されていないので、ノイズの影響を受けにくいステレオ測距を行うことができる。また、各種画像を見るために使用される映像信号には、映像出力用の非線形処理（ガンマ補正処理等）が行われるため、画質を向上することができる。

本発明は、非線形処理が施されていない映像信号を用いて測距演算を行う測距演算手段を設けることにより、測距精度を向上するとともに撮影画像の画質を向上するという効果を有するステレオ画像処理装置を提供することができるものである。

以下、本発明の実施の形態のステレオ画像処理装置について、図面を用いて説明する。本実施の形態では、車載式のステレオカメラ等として用いられるステレオ画像処理装置の場合を例示する。

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態のステレオ画像処理装置を図１および図２を用いて説明する。図１は、本実施の形態のステレオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、ステレオ画像処理装置１は、光路上にレンズ２が配置された２つの撮像素子３（撮像素子Ａおよび撮像素子Ｂ）と、各撮像素子３からの映像信号をそれぞれ増幅する２つの増幅回路４（増幅回路Ａおよび増幅回路Ｂ）を備えている。この撮像素子３は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳなどの固体撮像素子であり、本発明の撮像手段に相当する。

図１に示すように、ステレオ画像処理装置１は、ステレオ測距を行うためのステレオ画像処理回路５を備えている。ステレオ画像処理回路５は、二つの撮像素子３からの映像信号ＡＩ、ＢＩを用いて撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行って、撮影対象物までの距離を表す距離画像を出力する。ここで、距離画像とは、画像の濃淡で撮影対象物までの距離を示す画像である。例えば、近い物体を画像認識するための距離画像では、撮影対象物までの距離が遠いほどその色の濃度が薄く表示され、撮影対象物までの距離が近いほどその色の濃度が濃く表示される。このステレオ画像処理回路５が、本発明の測距演算手段に相当する。

また、ステレオ画像処理装置１は、一方の撮像素子３からの映像信号ＡＩに対して非線形処理を施す非線形処理回路６と、非線形処理が施された映像信号ＡＩ２に対して輪郭補正処理を施す輪郭補正処理回路７を備えている。ここで、非線形処理とは、例えばガンマ補正処理などの処理が含まれ、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有するような画像処理をいう。例えば、ガンマ値を０．４５とした非線形処理（ガンマ補正処理）を施すことにより、画像の信号レベルと画面の発光レベルの関係を線形にすることができる。また、輪郭補正処理とは、画像の先鋭感を強調するための画像処理である。このような非線形処理と輪郭補正処理が行われた映像信号は、各種画像を見るための用途に使用され、映像出力用の映像信号であるともいえる。ここでは、非線形処理回路６が、本発明の映像出力用の非線形処理手段に相当する。

図１に示すように、本実施の形態では、映像出力用の非線形処理と輪郭補正処理が行われた映像信号が、測距演算に用いられていない。つまり、本実施の形態のステレオ画像処理装置１では、映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて測距演算が行われるともいえる。なお、本実施の形態におけるこれらの画像処理は、ステレオ画像処理装置１のメモリやＨＤＤに格納されているプログラムによって実現されてもよい。

以上のように構成されたステレオ画像処理装置１について、図２を用いてその動作を説明する。

図２に示すように、第１の実施の形態のステレオ画像処理装置１を用いて撮影対象物を撮影すると、２つの撮像素子３からの映像信号が２つの増幅回路４によってそれぞれ増幅される。すなわち、撮像素子Ａの増幅済み信号ＡＩが取得されるとともに（Ｓ１）、撮像素子Ｂの増幅済み信号ＢＩが取得される（Ｓ２）。

そして、高画質な画像を得るために、撮像素子Ａからの映像信号に映像出力用の画像処理が施される。すなわち、撮像素子Ａの増幅済み信号ＡＩに非線形処理（ガンマ補正処理）を施すことにより、中・低レベル信号の階調を伸張して視覚的に見やすくした映像信号ＡＩ２が出力される（Ｓ３）。その映像信号ＡＩ２に輪郭補正処理が施されて、先鋭感を強調した画像出力とされる（Ｓ４）。

その一方、２つの撮像素子３からの増幅済みの映像信号であって非線形処理が施されていない信号ＡＩ、ＢＩを入力として、ステレオ画像処理回路５で測距演算が行われ、撮影対象物までの距離を表す距離画像が出力される（Ｓ５）。

このような本発明の第１の実施の形態のステレオ画像処理装置１によれば、非線形処理が施されていない映像信号を用いて測距演算を行う測距演算回路を設けることにより、測距精度を向上するとともに撮影画像の画質を向上することができる。

すなわち、本実施の形態では、測距演算を行う映像信号には、ガンマ補正等の非線形処理が施されていないので、ノイズの影響を受けにくいステレオ測距を行うことができる。また、各種画像を見るために使用される映像信号には、映像出力用の非線形処理（ガンマ補正処理等）が行われるため、画質を向上することができる。

画像出力への系統においては、非線形処理と輪郭補正処理を行うことにより、低輝度の階調性と先鋭感を重視して見栄えのよい画像を得ることができる。一方、ステレオ画像処理の系統においては、見栄えよりもノイズ抑制を重視した信号を入力させることにより、精度のよい測距結果が得られる。特に中・低信号レベルの映像信号に対して、ガンマ補正によるノイズの増加および輪郭補正によるさらなるノイズの増加を抑えることができ、測距精度の高いステレオ画像処理を行うことができる。つまり、非線形処理と輪郭補正処理が行われないため、中・低レベル信号のノイズ増加を抑えることができ、精度のよい測距出力を得ることができる。

本実施の形態の撮像装置では、ノイズの測距精度への影響を鑑み、非線形処理を行わずに測距演算を行うことで測距精度を向上させることができる。一方、非線形処理（ガンマ補正処理）を行って画質を重視した映像を得ることもできる。したがって、測距性能と映像画質を向上させることができる。例えば監視画像等の各種画像を見る用途では非線形処理を行い、一方、測距用の信号処理では非線形処理を行わずにノイズを低減させることにより、測距精度の向上と出力画像の画質向上を両立させることが可能となる。

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態のステレオ画像処理装置について、図３〜図６を用いて説明する。ここでは、第１の実施の形態と相違する点を中心に説明する。つまり、ここで特に言及しない限り、本実施の形態のステレオ画像処理装置は、第１の実施の形態と同様の構成である。

図３は、本実施の形態のステレオ画像処理装置の構成を示すブロック図である。図３に示すように、本実施の形態のステレオ画像処理装置１０は、映像出力用の非線形処理回路６（非線形処理回路Ｃ）のほかに、２つの測距演算用の非線形処理回路８（非線形処理回路Ａおよび非線形処理回路Ｂ）を備えている。この測距演算用の非線形処理回路８は、二つの撮像素子３からの映像信号ＡＩ、ＢＩに対して、映像出力用の非線形処理（ガンマ補正処理）とは異なる非線形処理を行うように構成されている。この測距演算用の非線形処理回路８は、本発明の第２の非線形処理手段に相当する。

この場合、増幅回路Ａで増幅された映像信号ＡＩは、映像出力用の非線形処理回路Ｃのほかに測距演算用の非線形処理回路Ａにも入力される。また、増幅回路Ｂで増幅された映像信号ＢＩは、測距演算用の非線形処理回路Ｂに入力される。測距演算用の２つの非線形処理回路Ａ、Ｂからの出力信号ＡＩ３、ＢＩ３は、ステレオ画像処理回路５に入力されるように構成されている。なお、測距演算用の非線形処理回路Ａ、Ｂは、距離画像出力系統の非線形処理回路ともいえる。また、映像出力用の非線形処理回路Ｃは、画像出力系統の非線形処理回路ともいえる。

測距演算用の非線形処理回路Ａ、Ｂは、非線形処理の特性を変化させる制御部９を備えている。測距演算用の非線形処理回路Ａ、Ｂにおける非線形処理は、この制御部９によって、映像出力用の非線形処理回路Ｃにおける非線形処理と異なる特性に制御可能になっている。この制御部９は、本発明の非線形制御手段に相当する。

次に、図４および図５を用いて非線形処理回路６、８の特性を説明する。図４は、非線形処理回路６、８における非線形処理の特性曲線の一例を示す図である。図５は、測距演算用の非線形処理回路８における低信号入力時の増幅率に対する特性曲線の傾きの関係の一例を示す図である。

例えば、図４では、映像出力用の非線形処理回路Ｃにおける非線形処理の特性が、特性曲線Ｃａとして図示されている。ここでは、ガンマ値を０．４５とした非線形処理（ガンマ補正処理）の特性曲線が例示されている。このような非線形処理（ガンマ補正処理）により、画像の信号レベルと画面の発光レベルの関係を線形にすることができる。なお、図では、入力信号レベルが０のときの非線形処理の特性曲線Ｃａの立ち上がりの傾きＫａが示されている。

また、図４では、測距演算用の非線形処理回路Ａ、Ｂにおける非線形処理の特性が、特性曲線Ｃｂとして図示されている。ここでは、入力信号レベルが０のときの非線形処理の特性曲線Ｃｂの立ち上がりの傾きＫｂが示されている。非線形処理回路Ａ、Ｂの制御部９によって、測距演算用の非線形処理の特性曲線Ｃｂの傾きＫｂを、映像出力用の非線形処理の特性曲線Ｃａの傾きＫａよりも低くするように制御することにより、中・低レベルの信号におけるノイズを抑圧することができる。

なお、図４では、測距演算用の非線形処理回路Ａ、Ｂにおける非線形処理を行わないように制御するときの特性曲線Ｃｃが図示されている。この場合には、非線形処理入力と出力が一致しており、本実施の形態が、第１の実施の形態と実質的に同じになるともいえる。

本実施の形態では、Ｋａ＞Ｋｂ＞Ｋｃとなるように特性曲線の傾きＫｂを定めることにより、ノイズの少ない信号をステレオ画像処理回路５に入力することができる。例えば、特に暗い環境下でＡＧＣ動作を行う場合には、図５で示すように増幅率が上昇するのに従って、特性曲線の傾きＫｂをＫｃ側になるように制御を行う。これにより、信号レベルが上がった状態でも、ノイズが低減された信号をステレオ画像処理回路５に動的に入力させることができ、測距精度を向上することができる。

以上のように構成されたステレオ画像処理装置１０について、図６を用いてその動作を説明する。

図６に示すように、第２の実施の形態のステレオ画像処理装置１０を用いて撮影対象物を撮影すると、第１の実施の形態と同様にして、２つの撮像素子３からの映像信号が２つの増幅回路４によってそれぞれ増幅される。すなわち、撮像素子Ａの増幅済み信号ＡＩが取得されるとともに（Ｓ１０）、撮像素子Ｂの増幅済み信号ＢＩが取得される（Ｓ１１）。このとき、増幅回路４における増幅率Ｇを取得する（Ｓ１２）。

そして、高画質な画像を得るために、撮像素子Ａからの映像信号に映像出力用の画像処理が施される。すなわち、撮像素子Ａの増幅済み信号ＡＩに非線形処理（ガンマ補正処理）を施すことにより、中・低レベル信号の階調を伸張して視覚的に見やすくした映像信号ＡＩ２が出力される（Ｓ１３）。その映像信号ＡＩ２に輪郭補正処理が施されて、先鋭感を強調した画像出力とされる（Ｓ１４）。

その一方、Ｓ１２において取得した増幅率Ｇに基づいて、測距演算用の非線形処理における特性曲線の傾きを決定する（Ｓ１５）。例えば、Ｓ１２において増幅率Ｇｂが取得されたときには、特性曲線の傾きＫｂ（但し、Ｋａ＞Ｋｂ＞Ｋｃ）が決定される（図５参照）。

そして、撮像素子Ａからの増幅済みの映像信号（映像出力用の非線形処理が施されていない信号）ＡＩに対して測距演算用の非線形処理を行って、中・低レベルの階調を伸張しつつノイズを低減した信号ＡＩ３を取得する（Ｓ１６）。また、撮像素子Ｂからの増幅済みの映像信号（映像出力用の非線形処理が施されていない信号）ＢＩに対して測距演算用の非線形処理を行って、中・低レベルの階調を伸張しつつノイズを低減した信号ＢＩ３を取得する（Ｓ１７）。

そして、測距演算用の非線形処理が施された信号（映像出力用の非線形処理が施されていない信号）ＡＩ３、ＢＩ３を入力として、ステレオ画像処理回路５で測距演算が行われ、撮影対象物までの距離を表す距離画像が出力される（Ｓ１８）。このようにして距離画像出力の系統では、中・低レベル信号の階調を伸張しつつノイズ増加を抑えて、精度のよい距離画像出力を得る。

このような本発明の第２の実施の形態のステレオ画像処理装置１０によっても、第１の実施の形態と同様の作用効果が奏される。

本実施の形態の撮像装置では、ノイズの測距精度への影響を鑑みて、ノイズを増加させないように、増幅率Ｇに応じて非線形処理の特性曲線の傾きを制御して測距演算を行うことで測距精度を向上させることができる。一方、非線形処理を別特性として画質を重視した映像を得ることもできる。したがって、測距性能と映像画質を向上させることができる。例えば監視画像等の各種画像を見る用途では非線形処理を行い、一方、測距用の信号処理では別系統の非線形処理の特性をノイズを低減させるように制御することにより、測距精度の向上と出力画像の画質向上を両立させることが可能となる。

以上、本発明の実施の形態を例示により説明したが、本発明の範囲はこれらに限定されるものではなく、請求項に記載された範囲内において目的に応じて変更・変形することが可能である。

例えば、２つの撮像素子Ａ、Ｂは同一の特性を有しており、２つの増幅回路Ａ、Ｂの増幅率Ｇは同じであり、結果として増幅後の信号も同一振幅であることが望ましい。しかし、本発明の範囲はこれに限定されるものではない。すなわち、ステレオ画像処理を行うためには、増幅後の信号が同一の振幅であることが不可欠であるが、各撮像素子３の出力が入射光量に対してばらつく場合がある。そのような場合には、増幅後の信号を同一振幅にするために、各増幅回路４の増幅率が異なってもよい。このような場合には、各増幅率に基づいてそれぞれ非線形処理の特性曲線の傾きを決定し、別々の非線形処理を行ってもよい。

また、上記の実施の形態では、２つの撮像素子を使用する例を示したが、撮像素子の数はこれに限定されるものではない。例えば、３つ以上の撮像素子を使用してもよい。また、１つの撮像素子を使用してもよく、その場合には、１つの撮像素子から２画面を切り出してステレオ画像処理を行うことも可能である。

以上のように、本発明にかかるステレオ画像処理装置は、測距精度を向上するとともに撮影画像の画質を向上するという効果を有し、例えば車載式のステレオカメラ等として用いられ、有用である。

第１の実施の形態におけるステレオ画像処理装置のブロック図 第１の実施の形態におけるステレオ画像処理装置の動作説明のためのフロー図 第２の実施の形態におけるステレオ画像処理装置のブロック図 第２の実施の形態における非線形処理回路の出力特性の説明図 第２の実施の形態における増幅率に対する非線形処理特性曲線の傾きの説明図 第２の実施の形態におけるステレオ画像処理装置の動作説明のためのフロー図

符号の説明

１、１０ ステレオ画像処理装置
２ レンズ
３ 撮像素子
４ 増幅回路
５ ステレオ画像処理回路
６ 映像出力用の非線形処理回路
７ 映像出力用の輪郭補正回路
８ 測距演算用の非線形処理回路
９ 制御部

Claims (3)

1. 撮影対象物を撮影したときに撮像手段から得られる複数の映像信号のうちの少なくとも一つに対して、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有する映像出力用の非線形処理を行う非線形処理手段と、
   前記複数の映像信号であって前記映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて、前記撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行う測距演算手段と、
   前記複数の映像信号に対して、前記映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理を行う第２の非線形処理手段と、
   前記映像信号の信号レベルの増幅率に応じて、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させる非線形制御手段と、
   を備え、
   前記測距演算手段は、前記測距演算用の非線形処理が施された映像信号を用いて前記測距演算を行い、
   前記非線形制御手段は、前記映像信号の増幅率の増加に応じて出力信号レベルを抑制するように、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させることを特徴とするステレオ画像処理装置。
2. 撮影対象物を撮影したときに撮像手段から得られる複数の映像信号のうちの少なくとも一つに対して、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有する映像出力用の非線形処理を行うことと、
   前記複数の映像信号であって前記映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて、前記撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行うことと、
   前記複数の映像信号に対して、前記映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理を行うことと、
   前記映像信号の信号レベルの増幅率に応じて、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させることと、
   を含み、
   前記測距演算を行うときには、前記測距演算用の非線形処理が施された映像信号を用いて前記測距演算を行い、
   前記非線形関係の特性を変化させるときには、前記映像信号の増幅率の増加に応じて出力信号レベルを抑制するように、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させることを特徴とするステレオ画像処理方法。
3. ステレオ画像処理装置用のプログラムであって、
   前記プログラムは、コンピュータに、
   撮影対象物を撮影したときに撮像手段から得られる複数の映像信号のうちの少なくとも一つに対して、入力信号レベルと出力信号レベルが非線形関係を有する映像出力用の非線形処理を行う手順と、
   前記複数の撮像手段からの映像信号であって前記映像出力用の非線形処理が施されていない映像信号を用いて、前記撮影対象物までの距離を測定する測距演算を行う手順と、
   前記複数の映像信号に対して、前記映像出力用の非線形処理とは異なる非線形関係を有する測距演算用の非線形処理を行う手順と、
   前記映像信号の信号レベルの増幅率に応じて、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させる手順と、
   を実行させるものであり、
   前記測距演算を行う手順では、前記測距演算用の非線形処理が施された映像信号を用いて前記測距演算を行い、
   前記非線形関係の特性を変化させる手順では、前記映像信号の増幅率の増加に応じて出力信号レベルを抑制するように、前記測距演算用の非線形処理における非線形関係の特性を変化させることを特徴とするプログラム。

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