JP2012016784A - 多段直動アクチュエータ及びロボットハンドの指機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】進退動を行う直動軸3(3a、3b、3c)を有した複数の直動モータ2(2a、2b、2c)を組み合わせて多段直動アクチュエータ1を形成する。それについて、直動モータそれぞれの直動軸を中空構造として軸腔を有するように形成し、そして隣接前段の直動モータの直動軸の軸腔に対し隣接後段の直動モータの直動軸が挿通するように、各直動モータを組み合わせることで、各直動モータそれぞれの直動軸が同一の軸芯上で個々に進退動をなせるようにしている。
【選択図】図1
Description
2 直動モータ
2a 1段目直動モータ
2b 2段目直動モータ
2c 3段目直動モータ
3 直動軸
5 軸腔
16 回転子
17 回転子出力軸
19 軸腔
27 送りねじナット
31 指機構
34 リンク
34a 第1リンク
34b 第2リンク
34c 第3リンク
35 関節部
35a 第1関節部
35b 第2関節部
35c 第3関節部
37 連結ワイヤ
Claims (4)
- 進退動を行う直動軸を有した直動モータをn個組み合わせて形成される多段直動アクチュエータであって、
少なくともn−1段目までの前記直動モータそれぞれの前記直動軸が軸芯方向に貫通する軸腔を有する中空構造に形成され、そして隣接前段の前記直動モータの前記直動軸の前記軸腔に対し隣接後段の前記直動モータの前記直動軸が挿通するように、前記各直動モータを組み合わせることで、前記各直動モータそれぞれの前記直動軸が同一の軸芯上で個々に進退動をなせるようにされていることを特徴とする多段直動アクチュエータ。 - 前記直動モータは、送りねじ構造により前記直動軸が進退動を行うようにされ、そのために回転子の出力軸が軸芯方向に貫通する軸腔を有する中空構造に形成されるとともに、前記出力軸に減速機を介して送りねじ構造用のナットが連結され、さらに前記直動軸が前記ナットに螺合する送りねじ構造用のねじ軸となるように形成され、そして前記回転子により前記減速機を介して前記ナットが行う回転動により前記直動軸が前記出力軸の前記軸腔を貫通する状態で進退動を行うようにされていることを特徴とする請求項1に記載の多段直動アクチュエータ。
- 関節部を介して回動可能に連結された複数のリンクを有し、屈伸用アクチュエータにより前記各リンクに回動を行わせることで屈伸をなせるようにされたロボットハンドの指機構であって、
前記屈伸用アクチュエータとして請求項1又は請求項2に記載の多段直動アクチュエータが用いられ、前記各直動モータそれぞれの前記直動軸が同一の軸芯上で個々になす進退動により、前記複数のリンクそれぞれの回動をなさせるようにされていることを特徴とするロボットハンドの指機構。 - 前記リンクとして第1リンク、第2リンク、及び第3リンクを有するとともに、前記関節部として第1関節部、第2関節部、及び第3関節部を有し、また前記多直動アクチュエータは、前記直動モータとして1段目直動モータ、2段目直動モータ、及び3段目直動モータを有し、そして前記第1リンクは、基端部が前記3段目直動モータの前記直動軸に連結ワイヤを介して連結されるとともに、当該基端部が前記第1関節部で前記第2リンクの先端部に連結され、前記第2リンクは、基端部が前記2段目直動モータの前記直動軸に連結ワイヤを介して連結されるとともに、当該基端部が前記第2関節部で前記第3リンクの先端部に連結され、前記第3リンクは、基端部が前記3段目直動モータの前記直動軸に連結ワイヤを介して連結されていることを特徴とする請求項3に記載のロボットハンドの指機構。
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JP2010155858A JP2012016784A (ja) | 2010-07-08 | 2010-07-08 | 多段直動アクチュエータ及びロボットハンドの指機構 |
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JP2010155858A Pending JP2012016784A (ja) | 2010-07-08 | 2010-07-08 | 多段直動アクチュエータ及びロボットハンドの指機構 |
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---|---|
JP (1) | JP2012016784A (ja) |
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2010
- 2010-07-08 JP JP2010155858A patent/JP2012016784A/ja active Pending
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