JP2011257374A - 移動状態判別装置、移動状態判別方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分(1〜3Hz)の加速度を抽出し、この成分の大きさが第2閾値より大きくなければレールに沿って走る乗物により移動している状態と判定し、第2閾値より大きければ道路上を走る乗物により移動している状態と判定する。
【選択図】図6
Description
利用者の移動状態を判別する移動状態判別装置であって、
加速度を検出する加速度センサと、
この加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分の加速度を抽出する特定加速度抽出手段と、
前記特定加速度抽出手段により抽出された加速度の大きさに基づいてレールに沿って走る乗物により移動している状態か、道路上を走る乗物により移動している状態かを判別する状態判別手段と、
を備えていることを特徴としている。
前記加速度センサの出力のうち常に重力加速度が付加されている方向を垂直方向とし、発進と停止を表わす加速度の検出によりこの加速度方向を進行方向とし、前記垂直方向と前記進行方向とに直交する方向を前記横方向として設定する方向設定手段を備え、
前記特定加速度抽出手段は、
前記方向設定手段の設定に基づいて前記横方向の成分の加速度の抽出を行うことを特徴としている。
前記加速度センサの出力のうち垂直方向成分で低周波成分の加速度の大きさと第1閾値とを比較した結果に基づいて移動中か停止中かを判別する移動判別手段を備え、
前記状態判別手段は、
前記移動判別手段により移動中と判別された際に、前記特定加速度抽出手段により抽出された加速度の大きさと第2閾値とを比較して、この比較結果に基づいて前記状態の判別を行うことを特徴としている。
前記所定の周波数成分は0.5Hz〜10Hzの範囲に含まれる周波数の成分であることを特徴としている。
加速度を検出する加速度センサと、
この加速度センサの出力のうち垂直方向成分の加速度の変動周期と水平方向成分の加速度の変動周期とを比較する周期比較手段と、
この周期比較手段による比較の結果に基づき、胴体に装着または保持されて前記利用者が歩き又は走りの状態にあるか、手に持たれて前記利用者が歩き又は走りの状態にあるかを判別する状態判別手段と、
を備えていることを特徴としている。
前記周期比較手段は、
前記垂直方向成分の加速度の変動周期と、前記水平方向成分として進行方向成分の加速度の変動周期とを比較する
ことを特徴としている。
前記加速度センサの出力に基づき垂直方向成分の加速度に重力加速度を所定量超える大きさ以上の加速度が含まれているか判別する加速度判別手段を備え、
前記周期比較手段は、前記加速度判別手段により重力加速度を所定量超える大きさ以上の加速度が含まれていると判別された場合に、前記変動周期の比較を行う
ことを特徴としている。
前記加速度センサの出力の変化パターンに基づいて進行方向を設定する進行方向設定手段と、
を備え、
前記周期比較手段は、
前記進行方向設定手段の進行方向の設定に基づき前記進行方向成分の加速度を抽出して前記変動周期の比較を行うことを特徴としている。
前記状態判別手段により前記利用者が歩き又は走りの状態にあると判別された場合にどちらの状態か判別する歩行走行判別手段を備え、
前記歩行走行判別手段は、
前記加速度の変動周期が、歩行を示す第1範囲にあるか、走行を示す第2範囲にあるか、前記第1範囲と前記第2範囲との中間範囲にあるか判別する周期判別手段と、
前記加速度の変動周期が前記中間範囲にある場合に前記垂直方向成分の加速度のピークが歩行と走行とを識別する閾値を超えているか比較する加速度ピーク比較手段と、
を有し、
前記周期判別手段により前記加速度の変動周期が第1範囲にあれば歩きの状態、第2範囲にあれば走りの状態と判別し、さらに、中間範囲にあれば前記加速度ピーク比較手段の比較結果に基づき歩きの状態または走りの状態を判別する
ことを特徴としている。
加速度センサを用いて利用者の移動状態を判別する移動状態判別方法であって、
前記加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分の加速度を抽出する特定加速度抽出ステップと、
前記特定加速度抽出ステップにより抽出された加速度の大きさに基づいてレールに沿って走る乗物により移動している状態か、道路上を走る乗物により移動している状態かを判別する状態判別ステップと、
を含むことを特徴としている。
加速度センサを用いて利用者の移動状態を判別する移動状態判別方法であって、
前記加速度センサの出力のうち垂直方向成分の加速度の変動周期と水平方向成分の加速度の変動周期とを比較する周期比較ステップと、
この周期比較ステップによる比較の結果、両方の変動周期に所定量以上の差がない場合に、前記利用者の胴体に装着または保持されて前記利用者が歩き又は走りの状態にあり、所定量以上の差がある場合に異常な状態にあると判別する状態判別ステップと、
を含むことを特徴としている。
加速度センサの出力が供給されるコンピュータに利用者の移動状態を判別させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分の加速度を抽出する特定加速度抽出機能と、
前記特定加速度抽出機能により抽出された加速度の大きさに基づいてレールに沿って走る乗物により移動している状態か、道路上を走る乗物により移動している状態かを判別する状態判別機能と、
を実現させるプログラムである。
加速度センサの出力が供給されるコンピュータに利用者の移動状態を判別させるためのプログラムであって、
前記加速度センサの出力のうち垂直方向成分の加速度の変動周期と水平方向成分の加速度の変動周期とを比較する周期比較機能と、
この周期比較機能による比較の結果、両方の変動周期に所定量以上の差がない場合に、前記利用者の胴体に装着または保持されて前記利用者が歩き又は走りの状態にあり、所定量以上の差がある場合に異常な状態にあると判別する状態判別機能と、
を実現させるプログラムである。
10 CPU
11 RAM
12 ROM
13 GPS受信アンテナ
14 GPS受信部
15 3軸地磁気センサ
16 3軸加速度センサ
18 表示部
19 電源
20 自立航法制御処理部
21 自立航法データ補正処理部
22 移動履歴データ記憶部
23 地図データベース
Claims (13)
- 利用者の移動状態を判別する移動状態判別装置であって、
加速度を検出する加速度センサと、
この加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分の加速度を抽出する特定加速度抽出手段と、
前記特定加速度抽出手段により抽出された加速度の大きさに基づいてレールに沿って走る乗物により移動している状態か、道路上を走る乗物により移動している状態かを判別する状態判別手段と、
を備えていることを特徴とする移動状態判別装置。 - 前記加速度センサの出力のうち常に重力加速度が付加されている方向を垂直方向とし、発進と停止を表わす加速度の検出によりこの加速度方向を進行方向とし、前記垂直方向と前記進行方向とに直交する方向を前記横方向として設定する方向設定手段を備え、
前記特定加速度抽出手段は、
前記方向設定手段の設定に基づいて前記横方向の成分の加速度の抽出を行うことを特徴とする請求項1記載の移動状態判別装置。 - 前記加速度センサの出力のうち垂直方向成分で低周波成分の加速度の大きさと第1閾値とを比較した結果に基づいて移動中か停止中かを判別する移動判別手段を備え、
前記状態判別手段は、
前記移動判別手段により移動中と判別された際に、前記特定加速度抽出手段により抽出された加速度の大きさと第2閾値とを比較して、この比較結果に基づいて前記状態の判別を行うことを特徴とする請求項1記載の移動状態判別装置。 - 前記所定の周波数成分は0.5Hz〜10Hzの範囲に含まれる周波数の成分であることを特徴とする請求項1記載の移動状態判別装置。
- 加速度を検出する加速度センサと、
この加速度センサの出力のうち垂直方向成分の加速度の変動周期と水平方向成分の加速度の変動周期とを比較する周期比較手段と、
この周期比較手段による比較の結果に基づき、胴体に装着または保持されて前記利用者が歩き又は走りの状態にあるか、手に持たれて前記利用者が歩き又は走りの状態にあるかを判別する状態判別手段と、
を備えていることを特徴とする移動状態判別装置。 - 前記周期比較手段は、
前記垂直方向成分の加速度の変動周期と、前記水平方向成分として進行方向成分の加速度の変動周期とを比較する
ことを特徴とする請求項5記載の移動状態判別装置。 - 前記加速度センサの出力に基づき垂直方向成分の加速度に重力加速度を所定量超える大きさ以上の加速度が含まれているか判別する加速度判別手段を備え、
前記周期比較手段は、前記加速度判別手段により重力加速度を所定量超える大きさ以上の加速度が含まれていると判別された場合に、前記変動周期の比較を行う
ことを特徴とする請求項5記載の移動状態判別装置。 - 前記加速度センサの出力の変化パターンに基づいて進行方向を設定する進行方向設定手段と、
を備え、
前記周期比較手段は、
前記進行方向設定手段の進行方向の設定に基づき前記進行方向成分の加速度を抽出して前記変動周期の比較を行うことを特徴とする請求項6記載の移動状態判別装置。 - 前記状態判別手段により前記利用者が歩き又は走りの状態にあると判別された場合にどちらの状態か判別する歩行走行判別手段を備え、
前記歩行走行判別手段は、
前記加速度の変動周期が、歩行を示す第1範囲にあるか、走行を示す第2範囲にあるか、前記第1範囲と前記第2範囲との中間範囲にあるか判別する周期判別手段と、
前記加速度の変動周期が前記中間範囲にある場合に前記垂直方向成分の加速度のピークが歩行と走行とを識別する閾値を超えているか比較する加速度ピーク比較手段と、
を有し、
前記周期判別手段により前記加速度の変動周期が第1範囲にあれば歩きの状態、第2範囲にあれば走りの状態と判別し、さらに、中間範囲にあれば前記加速度ピーク比較手段の比較結果に基づき歩きの状態または走りの状態を判別する
ことを特徴とする請求項5記載の移動状態判別装置。 - 加速度センサを用いて利用者の移動状態を判別する移動状態判別方法であって、
前記加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分の加速度を抽出する特定加速度抽出ステップと、
前記特定加速度抽出ステップにより抽出された加速度の大きさに基づいてレールに沿って走る乗物により移動している状態か、道路上を走る乗物により移動している状態かを判別する状態判別ステップと、
を含むことを特徴とする移動状態判別方法。 - 加速度センサを用いて利用者の移動状態を判別する移動状態判別方法であって、
前記加速度センサの出力のうち垂直方向成分の加速度の変動周期と水平方向成分の加速度の変動周期とを比較する周期比較ステップと、
この周期比較ステップによる比較の結果、両方の変動周期に所定量以上の差がない場合に、前記利用者の胴体に装着または保持されて前記利用者が歩き又は走りの状態にあり、所定量以上の差がある場合に異常な状態にあると判別する状態判別ステップと、
を含むことを特徴とする移動状態判別方法。 - 加速度センサの出力が供給されるコンピュータに利用者の移動状態を判別させるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記加速度センサの出力から進行方向に対して横方向の成分で且つ所定の周波数成分の加速度を抽出する特定加速度抽出機能と、
前記特定加速度抽出機能により抽出された加速度の大きさに基づいてレールに沿って走る乗物により移動している状態か、道路上を走る乗物により移動している状態かを判別する状態判別機能と、
を実現させるプログラム。 - 加速度センサの出力が供給されるコンピュータに利用者の移動状態を判別させるためのプログラムであって、
前記加速度センサの出力のうち垂直方向成分の加速度の変動周期と水平方向成分の加速度の変動周期とを比較する周期比較機能と、
この周期比較機能による比較の結果、両方の変動周期に所定量以上の差がない場合に、前記利用者の胴体に装着または保持されて前記利用者が歩き又は走りの状態にあり、所定量以上の差がある場合に異常な状態にあると判別する状態判別機能と、
を実現させるプログラム。
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