JP2011245569A - 切削部を有するワークの把持装置及び把持方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク1を把持するハンド12と、ワークを撮影するカメラ14と、ハンドを3次元的に移動可能なロボット16と、ロボットを制御するロボット制御装置18とを備える。カメラ14により、ハンド12による把持面全体を含むワークの画像5を撮影し(S1)、ロボット制御装置18により、画像5を画像処理して把持面1aに存在する切削部2aを検出し、切削部2a以外の把持面1aを把持するようにハンド12の姿勢を制御してワーク1を把持する。
【選択図】図3
Description
この場合、把持装置により把持される部位が切削加工されることによって把持装置によって正しくセンタリングすることができず、把持したワークの位置と姿勢がずれることがある。その結果として、ワークを搬送先に正常に設置できない等の問題点があった。
前記ハンドによる把持面全体を含むワークの画像を撮影し、前記画像を画像処理して前記把持面に存在する切削部を検出し、該切削部以外の把持面を把持するように前記ハンドの姿勢を制御してワークを把持する、ことを特徴とする切削部を有するワークの把持装置が提供される。
ワークの把持面の上方から前記把持面の端面画像を撮影し、該端面画像と予め記憶した切削部のない記憶端面形状とをパターンマッチングさせ、次いでそれらの相違から端面画像上の切削部の位置を検出する。
前記ロボットに、前記カメラの光軸に平行な軸を中心に前記ハンドを旋回させる旋回機構を備え、
前記撮影結果に基づいて前記ロボットを制御し、前記旋回機構により前記ハンドを旋回させ、該切削部以外の把持面でワークを把持する。
(A) 前記カメラにより、前記ハンドによる把持面全体を含むワークの画像を撮影し、
(B) 前記ロボット制御装置により、前記画像を画像処理して前記把持面に存在する切削部を検出し、
(C) 前記ロボット制御装置により、前記切削部以外の把持面を把持するように前記ハンドの姿勢を制御してワークを把持する、ことを特徴とする切削部を有するワークの把持方法が提供される。
該端面画像と予め記憶した切削部のない記憶端面形状とをパターンマッチングさせ、
次いでそれらの相違から端面画像上の切削部の位置を検出する。
前記ロボットに、前記カメラの光軸に平行な軸を中心に前記ハンドを旋回させる旋回機構を備え、
前記撮影結果に基づいて前記ロボットを制御し、前記旋回機構により前記ハンドを旋回させ、該切削部以外の把持面でワークを把持する。
ワーク1については、図2において後述する。
なお、ハンド12は、この構成に限定されず、他の構成のハンドであってもよい。
なお、本発明において、カメラ14は下向きに限定されず、ワーク1の把持面1aの上方からワークの端面7を含む画像を撮影できればよい。
デジタル画像5の画素数は、任意であるが、例えば、約400万画素(横2300ピクセル×縦1700ピクセル)を有する。以下、デジタル画像を単に画像という。
なお、旋回機構15は必須ではなく、ロボットアーム16aの姿勢制御により、同様の動作を実施してもよい。
ロボット16は、この例では、テーブル4の上面に固定された垂直多関節ロボットであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
また、切削部のないワーク1は、この図でその中心に中心穴1bを有する円筒形部材である。把持面1aと中心穴1bは完全な円筒形でありかつ同心に形成されている。
以下、ワーク1が図2(A)に示す円筒形部材である場合について説明する。
また、切削部2の周方向角度をθ、切削部2の外周面からの深さをΔDとする。さらに、ワーク1の中心と切削部2の周方向中心位置を結ぶ線を欠損方向線3と呼ぶ。
図4(A)は、予め記憶した切削部のない記憶端面形状6であり、この例では、図2(B)におけるワーク1の外径Dと内径dからなる二重円である。記憶端面形状6は、ワーク1の把持面1aの上方から見た把持面1aの外面及び内面の形状と相似する図形である。
なお、この例で、ワーク1の外径Dのみ、あるいは内径dのみと相似する単一の円を記憶端面形状6としてもよい。
このような表示は、例えば照明等の工夫により、容易に達成することができる。
対象領域内の2値化(S4)により、予め設定した輝度の閾値を用いて、対象領域内を2値化することができる。この図では、上記閾値を超える領域を白色、その他の領域(中心穴1bと切削部2a)を黒色で示している。
黒色部分は、この例では中心穴1bに相当する中心部分1b’と画像上の切削部2aに分割することができる。
次いで、中心部分1b’と切削部2aのそれぞれの面積S1,S2と重心G1,G2を算出する(S5)。この例では、中心部分1b’は切削部2aよりも面積が大きいことから、中心部分1b’の重心G1と切削部2aの重心G2とを結ぶ線3として切削部の方向を算出することができ、かつ切削部2aの重心G2から切削部の位置を算出することができる(S6)。
なお、旋回機構15を持たない場合も、ロボットアーム16aの姿勢制御によって同様の動作を実施することができる。
この場合、処理過程に本発明を組み込み、ワークの水平位置と切削加工された方向を同時に計測して、ロボット軌道を補正してもよい。
また、画像計測を安定化させるため、適宜、照明等を用いてもよい。
また、記憶端面形状6が円形以外、例えば、多角形の場合も、同様にして切削部の位置を算出し、旋回機構15によりハンド12を旋回させ、切削部2以外の把持面でワーク1を把持することができる。
1a 把持面(外周面)、1b 中心穴、
2 切削部、2a 画像上の切削部、
3 欠損方向線、4 テーブル、
5 画像(デジタル画像)、5a 端面画像、
6 記憶端面形状、7 ワークの端面、
12 ハンド、14 カメラ、15 旋回機構、
16 ロボット、16a ロボットアーム、
18 ロボット制御装置、19 画像処理装置、
20 ロボットコントローラ
Claims (6)
- ワークを把持するハンドと、ワークを撮影するカメラと、前記ハンドを3次元的に移動可能なロボットと、該ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
前記ハンドによる把持面全体を含むワークの画像を撮影し、前記画像を画像処理して前記把持面に存在する切削部を検出し、該切削部以外の把持面を把持するように前記ハンドの姿勢を制御してワークを把持する、ことを特徴とする切削部を有するワークの把持装置。 - 前記ロボット制御装置は、前記カメラで撮影した画像を画像処理する画像処理装置と、該ロボットを制御するロボットコントローラと、からなり、
ワークの把持面の上方から前記把持面の端面画像を撮影し、該端面画像と予め記憶した切削部のない記憶端面形状とをパターンマッチングさせ、次いでそれらの相違から端面画像上の切削部の位置を検出する、ことを特徴とする請求項1に記載の切削部を有するワークの把持装置。 - 前記カメラは、前記ハンドに取り付けられており、
前記ロボットに、前記カメラの光軸に平行な軸を中心に前記ハンドを旋回させる旋回機構を備え、
前記撮影結果に基づいて前記ロボットを制御し、前記旋回機構により前記ハンドを旋回させ、該切削部以外の把持面でワークを把持する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - ワークを把持するハンドと、ワークを撮影するカメラと、前記ハンドを3次元的に移動可能なロボットと、該ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
(A) 前記カメラにより、前記ハンドによる把持面全体を含むワークの画像を撮影し、
(B) 前記ロボット制御装置により、前記画像を画像処理して前記把持面に存在する切削部を検出し、
(C) 前記ロボット制御装置により、前記切削部以外の把持面を把持するように前記ハンドの姿勢を制御してワークを把持する、ことを特徴とする切削部を有するワークの把持方法。 - ワークの把持面の上方から前記把持面の端面画像を撮影し、
該端面画像と予め記憶した切削部のない記憶端面形状とをパターンマッチングさせ、
次いでそれらの相違から端面画像上の切削部の位置を検出する、ことを特徴とする請求項4に記載の切削部を有するワークの把持方法。 - 前記カメラは、前記ハンドに取り付けられており、
前記ロボットに、前記カメラの光軸に平行な軸を中心に前記ハンドを旋回させる旋回機構を備え、
前記撮影結果に基づいて前記ロボットを制御し、前記旋回機構により前記ハンドを旋回させ、該切削部以外の把持面でワークを把持する、ことを特徴とする請求項5に記載の切削部を有するワークの把持方法。
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