JP2011232841A - カーブ進入制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】高速道路の分岐路を進む際のカーブ進入制御装置であって、この装置は、自車前方の本線道路の分岐である分岐情報及び自車位置情報と、走行中の道路を撮像する撮像手段により検出した走行車線情報に基づいて、前方分岐における走行予定車線を推定する走行予定車線推定手段(S30)と、走行予定車線推定手段により推定された走行予定車線に基づいて、制動警報を作動させるか否かを判断する制動警報判断手段(S110)とを備える。
【選択図】図2
Description
おける走行予定車線を推定する。
車前方の分岐における走行予定車線の推定が完了しているため、図2のステップS30の処理を終了する。進行路判断フラグbranch_detection_flgがOFFの場合は(S304でNO)、自車前方の分岐における走行予定車線の推定が完了していないため、ステップS305へ進み、分岐進行路推定を行う。
ぞれ設定する。続いてステップS310では、分岐進行路推定の結果をナビゲーション70に通知し、ナビゲーション70における自車位置を示すロケータを推定される分岐進行路の方向へ強制的に移動させる。これにより、次回のナビゲーション70から読み込まれる自車両前方のノード情報(Xn、Yn、Ln)は、推定した分岐方向の情報とすることができる。ロケータを移動させなくても、次回以降のナビゲーション70からの自車両前方のノード情報(Xn、Yn、Ln)が推定した分岐方向側を出力するようにしてもよい。ステップS310を行ったあとはステップS30の処理を終了したのち、図2のステップS40〜S150の処理は行わずに、図2のフローを終了する。
示す。「カーブ判定閾値」は、前記した所定の旋回半径に相当する。図3のグラフから、ステップS60において、2つのカーブ区間を検出することができる。
=(V2−Yglimt×|Rn|)/2Lt …(6)
Xgs≧Xgwarn …(7)
2)警報制御の作動時(flg_warn=ON)
Xgs≧Xgswarn−Khwarn …(8)
Xgs≧Xgs_start …(10)
2)減速制御の作動時(flg_gensoku=ON)
Xgs≧Xgs_start−Kh …(11)
Trqds=f(Acc)−g(Pc) …(15)
2)減速制御状態フラグflg_gensoku=OFFの場合
Trqds=f(Acc) …(16)
足から、ドライバは、減速に対する警報を直接、体感することができる。この他、警報用モニタ80を介して、所定の表示及び音声或いはブザーにより警報を行ってもよい。
上記のように、本発明は、1つの実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
に位置する案内看板G1が中心線CLに近いため、左側の分岐先道路を推定することができる。
57 単眼カメラ(撮像手段、分岐情報取得手段)
70 ナビゲーション(自車位置情報取得手段、分岐情報取得手段、距離検出手段)
91 カメラコントローラ(走行車線情報取得手段)
Claims (4)
- 高速道路の分岐路を進む際のカーブ進入制御装置であって、
自車前方の本線道路の分岐である分岐情報を取得する分岐情報取得手段と、
自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、
走行中の道路を撮像する撮像手段により検出した走行車線情報を取得する走行車線情報取得手段と、
前記分岐情報と前記自車位置情報と前記走行車線情報に基づいて、前方分岐における走行予定車線を推定する走行予定車線推定手段と、
前記走行予定車線推定手段により推定された走行予定車線に基づいて、制動警報を作動させるか否かを判断する制動警報判断手段と、
を備えることを特徴とするカーブ進入制御装置。 - 自車から前記本線道路の分岐までの距離を検出する距離検出手段を更に備え、
前記走行予定車線推定手段は、前記距離検出手段により検出された距離が所定値以下である場合にのみ、前記走行予定車線を推定することを特徴とする請求項1に記載のカーブ進入制御装置。 - 前記走行予定車線推定手段は、前記撮像手段に撮像された画像に含まれる走行中の道路分岐情報に基づいて、前記走行予定車線を推定することを特徴とする請求項1又は2に記載のカーブ進入制御装置。
- 前記制動警報は、アクセルペダルに戻す方向へ反力を与えることによって作動させることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載のカーブ進入制御装置。
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CN104316069A (zh) * | 2012-06-26 | 2015-01-28 | 上海安悦四维信息技术有限公司 | 一种车载导航装置及识别主辅路的导航方法 |
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2010
- 2010-04-26 JP JP2010100511A patent/JP5668321B2/ja active Active
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