JP2011230904A

JP2011230904A - 容器の抜き取り方法および容器の抜き取り装置

Info

Publication number: JP2011230904A
Application number: JP2010103772A
Authority: JP
Inventors: Masaki Ura; 正樹浦
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2010-04-28
Filing date: 2010-04-28
Publication date: 2011-11-17
Anticipated expiration: 2030-04-28
Also published as: JP5573334B2

Abstract

【課題】トレイ２の嵌合部６Ａ、６Ｂに嵌合して保持されているシリンジ４を、嵌合部６Ａ、６Ｂから外して吸盤１６、１６で取り出せるようにする。
【解決手段】長方形のトレイ２に、平行な２辺２ａ、２ｂと直交する方向を向けて２個一組の嵌合部６Ａ、６Ｂが複数組形成され、各組の嵌合部６Ａ、６Ｂの間にシリンジ４が嵌合して保持されている。トレイ２の前記２辺２ａ、２ｂの一方側を下方の載置プレート３４と上方のロックプレート３６で挟持する。挟持されている部分から遠い側の嵌合部６Ｂを第１プッシャ１２により押圧し、トレイ２を傾斜させることにより挟持されている側の嵌合部６Ａからシリンジ４のこの部分を外し、続いて、他辺２ｂに近い側を第２プッシャ１４により押圧して、さらにトレイ２を傾斜させ、こちらの嵌合部６Ｂからもシリンジ４を外す。
【選択図】図４

Description

本発明は、樹脂製等の変形可能なトレイに保持されている、シリンジやアンプル等の容器を前記トレイから取り出す容器の抜き取り方法および容器の抜き取り装置に関するものである。

例えば、シリンジやアンプル等の容器に薬液等を充填し密封する充填密封作業を行う生産ラインでは、トレイに収容されて包材メーカーから供給された容器を、ロボットを用いて取り出してラインに供給することが一般に行われている。トレイに収容された容器は、搬送中に破損することを防止するために、トレイに形成した嵌合部に嵌め込んで、しっかりとホールドした状態で供給される。

前記のような状態でトレイに保持されている容器を、ロボットにより取り出す際の容器保持手段として吸盤を用いた場合には、トレイの嵌合部による容器に対する保持力と、吸盤による容器に対する吸着力との関係で、取り出そうとしても取り出せない場合が発生する。

容器を確実に保持してトレイから取り出すことができるように、メカニカルな保持手段によって取り出すようにした発明がすでに知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載された発明では、プラスチックにより製造されたトレイはウエブを有しており、これらウエブの間に射出成形体（本発明の容器に相当する）が平行に配置され、ウエブに一体整形された突起によってトレイ内に保持されている。トレイから射出成形体を取り出す装置は、ダイの正面側に長手方向のスリットを有し、このスリットの上下位置にトレイのウエブに合致する押し付けウエブが形成されている。ダイのスリットを貫通する射出成形体の支持体が、射出成形体を押し付ける半円形の切り欠きを有しており、この切り欠きの間に、切り欠きの高さで回転運動可能な閉鎖部材が配置されている。閉鎖部材は、円筒形のピンを有しており、このピンの切り欠き側に射出成形体のための保持突起が一体整形されている。ピンは９０度回転できるようになっており、一方の回転端では、切り欠きが完全に開放され、他方の回転端では保持突起が切り欠きの開口を部分的に覆うようになっている。

特許第３９８３２９０号公報

前記特許文献１に記載された装置では、射出成形体の支持体に形成された半円形の切り欠きを射出成形体に押し付けた後、閉鎖部材のピンを回転させ、保持突起によって切り欠き内の射出成形体を取り囲む。その後、ダイを前進させると、押し付けウエブがトレイのウエブを押圧して、トレイを射出成形体から離れる方向に押しやって、トレイと射出成形体を分離させる。このような構成の装置では、容器（射出成形体）を傷付けるおそれがあり、また、容器の種類に応じて射出成形体の支持体や閉鎖部材等を交換する必要があり、複数種類の部品を用意しなければならないという問題があった。

本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り方法において、容器を保持させたトレイの、前記両辺のいずれか一方側を挟持する工程と、プッシャにより押圧して、前記トレイの挟持された一方の辺に対して他方の辺が下方を向くように傾斜させることにより、容器の、前記挟持された辺側を上方に持ち上げて前記嵌合部から外す工程と、嵌合が外れた容器を取り出して次の工程に受け渡す工程とを有するものである。

また、請求項２の発明は、変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り方法において、容器を保持させたトレイの、前記両辺のいずれか一方側を挟持する工程と、第１プッシャにより押圧して、前記トレイの挟持された一方の辺に対して他方の辺が下方を向くように傾斜させることにより、容器を、トレイの挟持されている側の嵌合部から外す工程と、前記第１プッシャにより押さえた状態を維持したまま、トレイの第１プッシャにより押さえた位置よりもさらに他辺側を第２プッシャにより押圧して、他辺側がさらに下方になるようにトレイを変形させることにより、容器を他方側の嵌合部から外す工程と、嵌合が外れた容器を取り出して次の工程に受け渡す工程とを有するものである。

さらに、請求項３の発明は、変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り装置において、トレイの前記２つの辺の一方の側を挟持する挟持手段と、容器を吸着保持する吸盤と、この吸盤を移動させる移動手段と、前記トレイの、挟持手段に押さえられていない部分を下方へ向けて押圧するプッシャとを備え、前記トレイの一辺側を前記挟持手段により挟持した状態で、プッシャにより押圧して前記トレイの保持されていない部分を下方へ傾斜させ、容器の前記挟持手段側を持ち上げて前記嵌合部との嵌合を外し、吸盤によって吸着保持して抜き取ることを特徴とするものである。

また、請求項４の発明は、変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り装置において、トレイの前記２つの辺の一方の側を挟持する挟持手段と、容器を吸着保持する吸盤と、この吸盤を移動させる移動手段と、前記トレイの、挟持手段に押さえられていない部分を下方へ向けて押圧する第１プッシャと、この第１プッシャが押圧する位置よりも、前記挟持手段に挟持された位置から遠い位置を押圧する第２プッシャとを備え、前記トレイの一辺側を前記挟持手段により保持した状態で、第１プッシャにより押圧して前記トレイの挟持されていない部分を下方へ傾斜させ、容器の前記挟持手段側を持ち上げて、トレイの保持されている部分寄りの嵌合部から外した後、第２プッシャによって押圧して、容器をトレイの他辺側の嵌合部との嵌合を外し、吸盤によって吸着保持して抜き取ることを特徴とするものである。

また、請求項５の発明は、前記吸盤の近傍に、容器に係合可能な切り欠きが形成されたガイドを配置し、プッシャによってトレイを押し下げることにより上方に持ち上げられた容器の一端側を前記ガイドにより支持することを特徴とするものである。

本発明に係る容器の抜き取り装置は、トレイの平行する２辺と直交する方向に嵌合部が形成され、この嵌合部に容器が嵌合して保持されており、前記２つの辺のいずれか一方側を上下のプレートによって挟持した状態で、他辺側をプッシャによって押圧することによりトレイを折り曲げて容器を嵌合部から外した後、吸盤によって吸着するようにしたので、容器を傷付けることなく、トレイから確実に容器を抜き取ることができるという利点がある。

図１はトレイに形成された嵌合部に容器が嵌合して保持された状態を示す平面図である。（実施例１）図２（ａ）はトレイから容器を抜き取るロボットハンドの構成を示す正面図、（ｂ）は容器を吸着保持する吸盤の近傍に設けられたガイドを示す正面図である。図３は容器の抜き取り装置の全体の配置を示す平面図である。図４（ａ）〜（ｄ）は容器の抜き取り工程を順次説明する図である。

樹脂等の素材からなる変形可能な矩形のトレイは、平行する２つの辺に対し直交する方向を向けて嵌合部が形成されており、この嵌合部に容器が嵌合して保持された状態で供給される。容器を保持しているトレイの、前記２つの辺のうち一方の辺側の部分を載せる載置プレートと、この載置プレートの上方に昇降可能に配置されたロック用プレートとによってトレイを上下から挟持する挟持手段が構成されている。さらに、トレイの挟持手段によって挟持されている部分以外の部分を押圧して、挟持されている部分と逆側の部分を下方へ向けて傾斜させるプッシャを備えている。このプッシャによってトレイを押圧して傾斜させることにより、このトレイの嵌合部に嵌合している容器の、前記挟持された部分側を上方へ持ち上げて嵌合部から外す。また、第２プッシャを備えている場合には、トレイの、前記プッシャで押さえた部分よりも、下方へ傾斜した先端側を押圧して、さらにトレイを下方に向けて傾斜させる。このようにトレイを２段階に傾斜させることにより、１つの容器を複数の嵌合部内に嵌合させている場合でも、容器を嵌合部から外すことができるので、移動手段によって移動可能な吸盤により、その容器を吸着して確実に抜き取ることができる。

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。トレイ２は、平面形状が長方形であり、長手方向の一辺（例えば、図１の左側の辺２ａ）とこの辺２ａに平行な他方の辺２ｂとの間に、これら両辺２ａ、２ｂと直交する方向を向けて複数の容器（この実施例ではシリンジ４）が等間隔で平行に保持されている。トレイ２の上面には、シリンジ４の直径とほぼ同じか、あるいはやや広い間隔で、シリンジ４を両側から保持する嵌合部６が設けられている。嵌合部６は各シリンジ４をその長手方向の２箇所で保持するようになっており、前記一方の辺２ａ寄りと、他方の辺２ｂ寄りにそれぞれ１箇所ずつ設けられている。これらの嵌合部６（以下、図１の左側の嵌合部を第１嵌合部６Ａ、右側の嵌合部を第２嵌合部６Ｂと呼ぶ）は、シリンジ４を確実に保持するために、シリンジ４の直径よりもやや大きい高さを有している。また、各嵌合部６Ａ、６Ｂは、これらの間に嵌合されたシリンジ４を保持するために、シリンジ４に係合する保持用の突起６Ａａ、６Ｂａが設けられている。中間の嵌合部６Ａ、６Ｂ（図１の上から２番目の嵌合部から下から２番目の嵌合部までの各嵌合部）はそれぞれの両側に、そして、両端（図１の一番上と一番下）の嵌合部６Ａ、６Ｂはシリンジ４を保持する側に保持用の突起６Ａａ、６Ｂａが設けられている。

トレイ２は、前記両辺２ａ、２ｂを含む端部側が肉厚の厚い平坦部（以下、第１肉厚部２Ａ、第２肉厚部２Ｂと呼ぶ）になっており、これら肉厚部２Ａ、２Ｂの内側（中央部寄り）にそれぞれ前記第１嵌合部６Ａおよび第２嵌合部６Ｂが設けられ、これら両嵌合部６Ａ、６Ｂの中間に、肉厚が薄い薄肉部２Ｃが形成されている（後に説明する図４（ａ）参照）。従って、いずれか一方の辺２ａ、２ｂ側の肉厚部２Ａ、２Ｂを固定した状態（この実施例では後に説明するトレイ挟持手段によって挟持した状態）で、他方の辺２ａ、２ｂ側の肉厚部２Ａ、２Ｂまたは嵌合部６Ａ、６Ｂを押圧すると、中央の薄肉部２Ｃで折れ曲がって、固定されていない側が下方へ向けて傾斜した状態になる。

前記トレイ２からシリンジ４を抜き取るロボットに取り付けられるハンド８は、図２（ａ）に示すように、トレイ２の嵌合部６Ａ、６Ｂから外れたシリンジ４を吸着保持する吸着手段１０と、前記両嵌合部６Ａ、６Ｂに嵌合して保持されているシリンジ４を、嵌合部Ａ、６Ｂから外すための第１プッシャ１２、および第２プッシャ１４を備えている。

前記吸着手段１０は、細長い形状のシリンジ４を２箇所で吸着できるように、所定の間隔を空けて２個の吸盤１６、１６が設けられている。また、この吸着手段１０の一端（図２（ａ）の左端）にガイド部材１８が設けられている。このガイド部材１８は、図２（ｂ）に拡大して示すように、シリンジ４の外径とほぼ一致する半円弧状の切り欠き１８ａが形成されている。吸着手段１０の吸盤１６、１６およびガイド部材１８は、トレイ２に保持されている各シリンジ４に対応して設けられており、この実施例では、一対の吸盤１６、１６とガイド部材１８が、トレイ２に保持されているシリンジ４と同数の１０組設けられている。

また、第１プッシャ１２は、前記吸盤１６、１６を備えた吸着手段１０に近接した位置に取り付けられている。吸着手段１０は、一方の端面側に前記ガイド部材１８が取り付けられており、第１プッシャ１２は吸着手段１０に対してガイド部材１８と逆側に配置されている。この第１プッシャ１２は、エアシリンダ２０のピストンロッド２０ａに取り付けられており、吸盤１６、１６の吸着面が向いている方向と同一方向に進退動するようになっている。

第２プッシャ１４は、吸着手段１０に対して、前記第１プッシャ１２よりも離れた位置に配置されている。この第２プッシャ１４もエアシリンダ２２のピストンロッド２２ａに取り付けられて進退動するようになっている。この第２プッシャ１４は、吸着手段１０および第１プッシャ１２の方向に対してやや傾けて配置されている。

複数本のシリンジ４を保持している前記トレイ２は、トレイマガジン２６内に多段に積み重ねられて収容された状態で、トレイ供給コンベヤ２４（図３参照）によって供給される。このトレイ供給コンベヤ２４の下流端の側部に、第１ロボット２８が配置されており、このロボット２８のハンド３０によってトレイマガジン２６からトレイ２が一枚ずつ取り出されて、取り出しポジションＰに配置されているトレイ挟持手段３２の載置プレート３４上に載せられる。載置プレート３４は、トレイ２を下方へ曲げる際にトレイ２の長手方向の一辺（この実施例では図１の左側の辺２ａ）側を支持するもので、トレイ２を支持するために必要な長さを有するとともに、トレイ２を折り曲げ可能にするために幅が狭くなっている。この実施例では、図４（ａ）に示すように、載置プレート３４は、長手方向の一辺２ａ側に設けられている第１肉厚部２Ａとその隣の第１嵌合部６Ａの下面側を支持できるだけの幅を有している。

また、載置プレート３４の上方には、この載置プレート３４とともにトレイ２を上下から挟持するロック用プレート３６が配置されている。このロック用プレート３６は、図４（ａ）に示すように、鉛直方向を向けて固定されたエアシリンダ３８のピストンロッド３８ａに取り付けられて昇降できるようになっており、下降時にはトレイ２の一方の辺２ａ側の第１肉厚部２Ａを上方から押さえて、前記載置プレート３４とともにトレイ２を上下から挟持する。このように上下のプレート３４、３６によって挟持することによって、トレイ２の折り曲げ工程を行う際に動かないように固定する。このロック用プレート３６は、トレイ２の上方に突出している第１嵌合部６Ａを避けて第１肉厚部２Ａだけを押さえるようになっているので、載置プレート３４よりも狭い幅を有している。

これら載置プレート３４とロック用プレート３６を備えたトレイ挟持手段３２が設けられているシリンジ４の取り出しポジションＰに隣接して、取り出されたシリンジ４を搬送するスクリュー４０が配置されている。トレイ挟持手段３２とスクリュー４０とが配置されている位置の近くに、トレイ２からシリンジ４を取り出してスクリュー４０に引き渡す第２ロボット４２が配置されている。この第２ロボット４２に、前記吸着手段１０や第１、第２のプッシャ１２、１４が設けられているロボットハンド８が取り付けられて、トレイ２からのシリンジ４の取り出し作業を行う。なお、この第２ロボット４２が、請求項３および請求項４の移動手段に相当する。また、載置プレート３４とロック用プレート３６を備えたトレイ挟持手段３２が、請求項３および請求項４に記載した挟持手段である。

以上の構成に係る容器の抜き取り装置の作動について説明する。容器（シリンジ）４はトレイ２上に形成された２個一組の嵌合部（第１嵌合部６Ａと第２嵌合部６Ｂ）が２組平行している間に嵌合して、トレイ２から簡単に外れない状態で保持されている。この実施例では、一枚のトレイ２に１０本のシリンジ４が保持されており、このトレイ２が前記トレイマガジン２６内に複数段積み重ねられ、トレイ供給コンベヤ２４によって供給される。

トレイ供給コンベヤ２４の下流端に停止したトレイマガジン２６から、第１ロボット２８が一枚のトレイ２を取り出し、取り出しポジションＰに設置されているトレイ挟持手段３２の載置プレート３４上に載せる。このトレイ２は、シリンジ４を取り出す際にプッシャ１２、１４に押されて折り曲げられるので、この実施例では、トレイ２の長手方向の一方の辺２ａ側の第１肉厚部２Ａと第１嵌合部６Ａの下面側がこの載置プレート３４上に載せられ、他方の辺２ｂ側の第２肉厚部２Ｂと第２嵌合部６Ｂおよび中央の薄肉部２Ｃは、下面側に支持が無く空中に浮いた状態になっている。その後、昇降用エアシリンダ３８の作動によってロック用プレート３６が下降して、トレイ２の前記第１肉厚部２Ａに上方から当接し、前記載置プレート３４とともにトレイ２を上下から挟持して固定した状態にする（図４（ａ）参照）。

取り出しポジションＰで、トレイ挟持手段３２によってトレイ２を水平な状態で挟持した後、第２ロボット４２により、図２に示す構成のロボットハンド８をトレイ２の上方に移動させる。２個の吸盤１６、１６を備えた吸着手段１０は、トレイ２に保持されている各シリンジ４に対応するように、シリンジ４の数と同じ数（この実施例では１０本）だけ、シリンジ４の間隔と同じ間隔で設けられており、各吸着手段１０の一対の吸盤１６、１６が各シリンジ４の上方に位置するようにロボットハンド８を移動させ、さらにトレイ２に向かって下降させる。

１対の吸盤１６、１６がシリンジ４に接近した位置までロボットハンド８が下降した後、第１プッシャ１２のエアシリンダ２０を作動させて第１プッシャ１２を鉛直方向に下降させる。この実施例では、第１プッシャ１２が第２嵌合部６Ｂの上面に当たってこれを押し下げる。前記載置プレート３４は、第１嵌合部６Ａとその隣の第１肉厚部２Ａの下面側を支持しているので、トレイ２は、第１嵌合部６Ａに隣接している薄肉部２Ｃの位置で下方へ折られて、トレイ挟持手段３２に挟持されている部分と逆側（第２肉厚部２Ｂ側）が下方へ向けて傾斜した状態になる（図４（ｂ）参照）。トレイ２の第２嵌合部６Ｂとこの第２嵌合部６Ｂに嵌合しているシリンジ４は一体的に傾斜した状態になるが、第１嵌合部６Ａは前述のように傾斜しないので、シリンジ４のこの第１嵌合部６Ａに嵌合していた部分は上方に持ち上げられた状態になって第１嵌合部６Ａから外れる。吸盤１６、１６を備えた吸着手段１０の側部にガイド部材１８が取り付けられており、後端部側が上方へ持ち上げられた状態のシリンジ４がこのガイド部材１８の円弧状の切り欠き１８ａに係合し、または接近した状態になる。なお、この実施例では、シリンジ４は嵌合部６Ａ、６Ｂ内に完全に嵌り込んで嵌合部６Ａ、６Ｂの上面よりも上方に露出していないので、第１プッシャ１２が第２嵌合部６Ｂの上面を押圧するが、シリンジ４の一部を嵌合部６Ａ、６Ｂの上方へ出した状態で嵌着するように構成することも可能であり、この場合には、第１プッシャ１２は直接シリンジ４を押圧することになる。

第１プッシャ１２によってトレイ２を押圧して、トレイ挟持手段３２によって挟持されていない部分を下方へ向けて傾斜させた後、第１プッシャ１２はその位置を維持したまま、第２プッシャ１４をエアシリンダ２２の作動により下降させる。第２プッシャ１４は鉛直方向に対して傾斜して配置されており、第１プッシャ１２によって下方へ向けて傾斜した状態のトレイ２に対してほぼ直角方向を向けて下降し、トレイ２の第２肉厚部２Ｂを押圧してさらに下方へ向けて傾斜を大きくする（図４（ｃ）参照）。トレイ２の挟持手段３２に保持されていない部分（薄肉部２Ｃ、第２嵌合部６Ｂおよび第２肉厚部２Ｂ）はさらに大きく傾斜するが、第２嵌合部６Ｂに嵌合していたシリンジ４は、後端部４ｂ側がガイド部材１８の円弧状切り欠き１８ａに係合してこれ以上傾斜できないので、第２嵌合部６Ｂ側の嵌合も外れる。第１プッシャ１２および第２プッシャ１４による２回の押圧工程によりシリンジ４は２箇所の嵌合部６Ａ、６Ｂから外れて自由に取り出せる状態になる。

この状態から第１プッシャ１２および第２プッシャ１４を戻して（エアシリンダ２０、２２により上昇させ）トレイ２およびシリンジ４を水平な状態にする。この状態では、シリンジ４は嵌合部６（６Ａ、６Ｂ）からはずれてその上に載った状態になっている。ここで吸着手段１０の両吸盤１６、１６をシリンジ４の外面に当て、バキュームを作用させて吸着する（図４（ｄ）参照）。その後、ロボットハンド８を上昇させてシリンジ４をトレイ２上から取り上げ、この取り出しポジションＰに近接して配置されているスクリュー４０に受け渡し、スクリュー４０の回転により搬送させて次の工程に送る。このようにシリンジ４をトレイ２の嵌合部６Ａ、６Ｂから外して吸盤１６、１６によって吸着して取り出すので、取り出しミスが無く確実に取り出すことができる。また、吸盤１６、１６で取り出すことが可能なので、シリンジ４を傷付けてしまうおそれがない。

２トレイ
２ａトレイの一方の辺
２ｂトレイの他の辺
４容器（シリンジ）
６嵌合部
６Ａ第１嵌合部
６Ｂ第２嵌合部
１２第１プッシャ
１４第２プッシャ

Claims

変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り方法において、
容器を保持させたトレイの、前記両辺のいずれか一方側を挟持する工程と、プッシャにより押圧して、前記トレイの挟持された一方の辺に対して他方の辺が下方を向くように傾斜させることにより、容器の、前記挟持された辺側を上方に持ち上げて前記嵌合部から外す工程と、嵌合が外れた容器を取り出して次の工程に受け渡す工程とを有する容器の抜き取り方法。
変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り方法において、
容器を保持させたトレイの、前記両辺のいずれか一方側を挟持する工程と、第１プッシャにより押圧して、前記トレイの挟持された一方の辺に対して他方の辺が下方を向くように傾斜させることにより、容器を、トレイの挟持されている側の嵌合部から外す工程と、前記第１プッシャにより押さえた状態を維持したまま、トレイの第１プッシャにより押さえた位置よりもさらに他辺側を第２プッシャにより押圧して、他辺側がさらに下方になるようにトレイを変形させることにより、容器を他方側の嵌合部から外す工程と、嵌合が外れた容器を取り出して次の工程に受け渡す工程とを有する容器の抜き取り方法。
変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り装置において、
トレイの前記２つの辺の一方の側を挟持する挟持手段と、容器を吸着保持する吸盤と、この吸盤を移動させる移動手段と、前記トレイの、挟持手段に押さえられていない部分を下方へ向けて押圧するプッシャとを備え、
前記トレイの一辺側を前記挟持手段により挟持した状態で、プッシャにより押圧して前記トレイの保持されていない部分を下方へ傾斜させ、容器の前記挟持手段側を持ち上げて前記嵌合部との嵌合を外し、吸盤によって吸着保持して抜き取ることを特徴とする容器の抜き取り装置。
変形可能な矩形のトレイの、平行する２辺と直交する方向を向けて形成された嵌合部に保持されている容器を、前記嵌合部との嵌合を外して取り出す容器の抜き取り装置において、
トレイの前記２つの辺の一方の側を挟持する挟持手段と、容器を吸着保持する吸盤と、この吸盤を移動させる移動手段と、前記トレイの、挟持手段に押さえられていない部分を下方へ向けて押圧する第１プッシャと、この第１プッシャが押圧する位置よりも、前記挟持手段に挟持された位置から遠い位置を押圧する第２プッシャとを備え、
前記トレイの一辺側を前記挟持手段により保持した状態で、第１プッシャにより押圧して前記トレイの挟持されていない部分を下方へ傾斜させ、容器の前記挟持手段側を持ち上げて、トレイの保持されている部分寄りの嵌合部から外した後、第２プッシャによって押圧して、容器をトレイの他辺側の嵌合部との嵌合を外し、吸盤によって吸着保持して抜き取ることを特徴とする容器の抜き取り装置。
前記吸盤の近傍に、容器に係合可能な切り欠きが形成されたガイドを配置し、プッシャによってトレイを押し下げることにより上方に持ち上げられた容器の一端側を前記ガイドにより支持することを特徴とする請求項３または請求項４のいずれかに記載の容器の抜き取り装置。