JP2011229325A - ギヤードモータ - Google Patents

Abstract

【課題】専用の部品を要することなく電気ノイズやサージ電圧を遮断することができるギヤードモータを提供すること。
【解決手段】固定子８と回転子９をケーシング７内に収納し、前記ケーシング７に固設されたブラシ１６と前記回転子９の回転軸１１の軸方向一端外周に設けられた整流子１５とを摺接させ、外部電源から前記ブラシ１６と前記整流子１５を介して前記回転子９に給電して該回転子９を回転駆動するモータ部２と、
前記モータ部２の回転軸１１の回転を減速させて出力軸２７に伝達する複数の減速ギヤ２４，２８〜３２を備えたギヤ部３とを接合一体化して成るギヤードモータ１において、
前記モータ部２の回転軸１１とその外周に設けられた前記整流子１５との間に樹脂層１４ａを介設する。
【選択図】図１

Description

本発明は、モータ部とギヤ部とを結合一体化して成るギヤードモータに関するものである。

各種精密機器の回転駆動源として使用されるギヤードモータは、回転力を発生するモータ部と該モータ部の回転を減速して出力軸に伝達するギヤ部とを結合一体化して構成されているが、斯かるギヤードモータには電気ノイズやサージ電圧等の影響を防止するための機能が不可欠であった。

ここで、電気ノイズには、ブラシと整流子との摺接によって発生する尖鋭出過大な振幅を有する電流の脈動や、ブラシと整流子との間で発生する火花に起因するスパークノイズ等がある。

又、サージ電圧は、モータ部のＯＮ／ＯＦＦ時等において電気回路に正常電圧を超えて瞬間的に発生する高電圧であって、このサージ電圧が発生すると、ギヤードモータや該ギヤードモータが組み込まれた制御装置や各種機器の電子回路が絶縁破壊や機能停止、誤動作、劣化等の種々の悪影響を受ける可能性がある。

そこで、例えば特許文献１には、電気ノイズを除去するためにチップ形コンデンサを内蔵したり、サージ電圧を除去するためにバリスタ等のサージ吸収器を整流子に装着する構成が提案されている。

又、特許文献２には、プリント配線基板上の配線パターンに過電流が流れたり、基板温度が異常に上昇したりして配線パターンの温度が所定温度以上となった場合には、ヒューズ部材によってフィルタ回路と制御回路の電気的導通を遮断し、フィルタ回路や制御回路を構成する電気部品の破損を未然に防ぐようにしたブラシレスモータが提案されている。

特開平８−０６４４０５号公報 特開２００２−２９１２１５号公報

しかしながら、特許文献１において提案された構成では、電気ノイズを除去するためのコンデンサやサージ電圧を除去するためのバリスタ等のサージ吸収器等の専用の部品を設けるために部品点数が増加して構造が複雑化するとともに、コストアップを免れないという問題がある。又、特許文献２において提案された構成においても、専用のヒューズ部材を要するために同様の問題がある。

本発明は上記問題に鑑みてなされたもので、その目的とする処は、専用の部品を要することなく電気ノイズやサージ電圧をギヤ部の出力軸又はモータの端子間の何れかの箇所で遮断することによって、制御機器への影響を皆無とすることができるギヤードモータを提供することにある。

上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、固定子と回転子をケーシング内に収納し、前記ケーシングに固設されたブラシと前記回転子の回転軸の軸方向一端外周に設けられた整流子とを摺接させ、外部電源から前記ブラシと前記整流子を介して前記回転子に給電して該回転子を回転駆動するモータ部と、
前記モータ部の回転軸の回転を減速させて出力軸に伝達する複数の減速ギヤを備えたギヤ部とを接合一体化して成るギヤードモータにおいて、
前記モータ部の回転軸とその外周に設けられた前記整流子との間に樹脂層を介設したことを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記ギヤ部の複数の減速ギヤの少なくとも１つを樹脂ギヤで構成したことを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記モータ部と前記ギヤ部との間に空気絶縁層を形成したことを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記モータ部の前記回転子の内外周面に絶縁テープを巻装したことを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記モータ部の回転軸と前記ギヤ部の出力軸の少なくとも一方をセラミックで構成したことを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、モータ部の回転軸とその外周に設けられた整流子との間に電気絶縁層としての樹脂層を介設したため、ブラシと整流子との間で発生する火花に起因するスパークノイズ等の電気ノイズを遮断することができるとともに、当該ギヤードモータを制御する制御装置や当該ギヤードモータが組み込まれた各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播をギヤードモータの内部で遮断することができ、制御装置や各種機器への悪影響を排除することができる。

請求項２〜５記載の発明によれば、ギヤ部の複数の減速ギヤの少なくとも１つを電気絶縁性の高い樹脂ギヤで構成し、モータ部とギヤ部との間に電気絶縁性を成す空気絶縁層を形成し、モータ部の回転子の内外周面に絶縁テープを巻装し、モータ部の回転軸とギヤ部の出力軸の少なくとも一方を電気絶縁性の高いセラミックで構成したため、制御装置や各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播を当該ギヤードモータの内部で効果的に遮断することができる。

本発明の実施の形態１に係るギヤードモータの破断側面図である。 図１のＡ部拡大詳細図である。 図１のＢ−Ｂ線矢視図である。 図１のＣ−Ｃ線矢視図である。 本発明の実施の形態２に係るギヤードモータの破断側面図である。 本発明の実施の形態３に係るギヤードモータの破断側面図である。

以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。

＜実施の形態１＞
図１は本発明の実施の形態１に係るギヤードモータの破断側面図、図２は図１のＡ部拡大詳細図、図３は図１のＢ−Ｂ線矢視図、図４は図１のＣ−Ｃ線矢視図である。尚、図１はギヤ部の減速ギヤ列の配置を明確にするために該減速ギヤ列を展開して示しており、ギヤ部はモータ部に対して偏心しているように図示されているが、実際にはギヤ部の出力軸とモータ部の回転軸は同軸に配されている。

図１に示すギヤードモータ１は、各種精密機器の回転駆動源として使用されるものであって、モータ部２とギヤ部３とを結合一体化して構成されている。

上記モータ部２は、円筒ケース４の一端開口部をリング状の蓋部材５とこれに被着されたカバー６とで覆って構成されるケーシング７の内部に固定子８や回転子９等を収納して構成されており、永久磁石である円筒状の固定子８はホルダ１０によってケーシング７に固定されている。

又、前記回転子９は、固定子８の外周を覆う円筒状のコイルで構成されており、その軸中心には回転軸１１が貫通している。そして、回転子９の内外周面には絶縁テープ４７がそれぞれ巻装されている。

ところで、前記回転軸１１は、電気絶縁性の高いセラミックで構成されており、その軸方向両端部は前記ホルダ１０の軸方向両端に嵌着された軸受１２，１３によって回転可能に支持されている。そして、この回転軸１１の軸方向一端部には回転子９がフランジ１４を介して片持ち状態で取り付けられている。ここで、フランジ１４は電気絶縁性の高い樹脂によって成形されており、図２に詳細に示すように、その一部は回転軸１１の軸方向一端部を被覆する有底筒状の樹脂層１４ａを構成している。尚、本実施の形態では、フランジ１４に樹脂層１４ａを一体に形成したが、両者を別体に構成しても良い。

上記フランジ１４の外面には導電性金属から成る整流子１５が被着されており、この整流子１５のフランジ１４の外面に沿う垂直部１５ａは回転子９に電気的に接続されている。又、整流子１５の円筒部１５ｂは、間にフランジ１４の前記樹脂層１４ａを介在させた状態で回転軸１１の軸方向一端外周に被着されている。このように、本実施の形態に係るギヤードモータ１のモータ部２においては、整流子１５と回転軸１１との間には電気絶縁性の高いフランジ１４の樹脂層１４ａが介設されている。

又、ケーシング７の一部を構成する前記蓋部材５とカバー６は電気絶縁性の高い樹脂で構成されており、蓋部材５の内周部には、図３に示すように、導電性金属で構成された２つのブラシ１６が回転軸１１を挟んで相対向する位置に固設されており、各ブラシ１６の先端は前記整流子１５の円筒部１５ｂに接触して両者の電気的な導通が取れている。そして、各ブラシ１６には、当該ギヤードモータ１を駆動制御する不図示の制御装置に設けられた外部電源から延びてカバー６と蓋部材５を貫通する端子１７に不図示のリード線がそれぞれ電気的に接続されている。

他方、前記ギヤ部３は、ケース１８内に複数の減速ギヤ列を収納して構成されている。ここで、ケース１８は、ベース１９を両側から挟持する円板状の上地板２０と下地板２１及びこれらを覆う有底円筒状の板金製のカバー２２によって構成されている。尚、ベース１９と上地板２０は焼結金属で構成されており、下地板２１は電気絶縁性の高い樹脂で構成されている。又、カバー２２は下地板２１の略半分程度を覆っている。これは前記モータ部２との間に空気絶縁層Ｓ４を形成するためである。

而して、ギヤ部３は、ケース１８の上地板２０とベース１９及び下地板２１に挿通するクランプネジ２３をモータ部２の前記ホルダ１０に形成されたネジ孔１０ａにねじ込むことによってモータ部２に結合されて一体化されている。尚、ケース１８内には、モータ部２の回転軸１１の軸方向一端が臨んでおり、その端部には小径のピニオン２４が形成されている。

ところで、図１に示すように、ギヤ部３のケース１８内には２本の回転軸２５，２６と出力軸２７がモータ部２の回転軸１１と平行且つ回転可能に収容されており、モータ部２の回転軸１１とギヤ部３の出力軸２７とは同軸上に配されている。具体的には、回転軸２５は、その軸方向両端がベース１９と下地板２１にそれぞれ形成された円孔１９ａ，２１ａによって回転可能に支持されており、この回転軸２５にはモータ部２の回転軸１１の軸方向一端に形成された前記ピニオン２４に噛合する大径のギヤ２８が結着されるとともに、小径のピニオン２９が形成されている。又、前記回転軸２６は、その軸方向両端が上地板２０と下地板２１にそれぞれ形成された円孔２０ａ，２１ｂによって回転可能に支持されており、この回転軸２６には回転軸２５に形成された小径の前記ピニオン２９に噛合する大径のギヤ３０が結着されるとともに、小径のピニオン３１が形成されている。

更に、前記出力軸２７は、その軸方向両端が上地板２０とベース１９にそれぞれ形成された円孔２０ｂ，１９ｂによって回転可能に支持されており、この出力軸２７には回転軸２６に形成された小径の前記ピニオン３１に噛合する大径のギヤ３２が結着されている。尚、この出力軸２７は、電気絶縁性の高いセラミックで構成されている。

而して、本実施の形態では、前記ギヤ２８は電気絶縁性の高い樹脂によって構成されており、又、モータ部２とギヤ部３の間、具体的にはギヤ部３のケース１８の一部を構成する下地板２１に形成された円孔２１ａ，２１ｂ内には回転軸２５，２６の各差し込み端部とモータ部２のホルダ１０とで画成される空気絶縁層Ｓ１，Ｓ２が形成されている。又、下地板２１は電気絶縁性の高い樹脂で構成され、その一部を覆うカバー２２とモータ部２（ケーシング７）の間に空気絶縁層Ｓ４が形成されている。

次に、以上のように構成されたギヤードモータ１の動作について説明する。

不図示の制御装置に設けられた外部電源からリード線を介して当該ギヤードモータ１に給電がなされると、電流が固定側のブラシ１６から回転側の整流子１５を経て回転子９へと供給され、該回転子９に電流が流れることによる電磁誘導作用によって回転子９が回転軸１１と共に回転する。すると、回転軸１１の回転は、ピニオン２４とギヤ２８によって１段減速されて回転軸２５へと伝達され、該回転軸２５の回転は、ピニオン２９とギヤ３０によって２段減速されて回転軸２６に伝達され、更に回転軸２６の回転は、ピニオン３１とギヤ３２によって３段減速されて出力軸２７へと伝達され、該出力軸２７がトルクアップされて所定の回転速度で回転駆動される。そして、この出力軸２７の回転が当該ギヤードモータ１を組み込んで成る不図示の機器に伝達される。

以上において、本実施の形態では、モータ部２の回転軸１１とその外周に設けられた整流子１５との間に電気絶縁層としての樹脂層１４ａを介設したため、ブラシ１６と整流子１５との間で発生する火花に起因するスパークノイズ等の電気ノイズを遮断することができるとともに、当該ギヤードモータ１を制御する制御装置や当該ギヤードモータ１が組み込まれた各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播をギヤードモータ１の内部で遮断することができ、制御装置や各種機器に悪影響が及ぶことがない。

又、本実施の形態では、ギヤ部３のギヤ２８を電気絶縁性の高い樹脂で構成し、モータ部２とギヤ部３との間に電気絶縁性の高い空気絶縁層Ｓ１，Ｓ２を形成し、モータ部２の回転子９の内外周面に絶縁テープ４７を巻装し、更に、モータ部２の回転軸１１とギヤ部３の出力軸２７を電気絶縁性の高いセラミックで構成したため、制御装置や各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播を当該ギヤードモータ１の内部で一層効果的に遮断することができる。

＜実施の形態２＞
次に、本発明の実施の形態２を図５に基づいて説明する。

図５は本発明の実施の形態３に係るギヤードモータの破断側面図であり、本図においては図１に示したものと同一要素には同一符号を付しており、以下、それらについての再度の説明は省略する。

本実施の形態に係るギヤードモータ１’は、ギヤ部３に２段の遊星ギヤ機構を用いたことを特徴としており、モータ部２の構成は前記実施の形態１に係るギヤードモータ１のモータ部２の構成と同じである。

本実施の形態に係るギヤードモータ１’のギヤ部３は、有底筒状のケース３３を電気絶縁性の高い間座３４を介してホルダ１０に固定することによってモータ部２に結合一体化されている。ここで、ケース３３と間座３４とはスプリングピン３５によって位置決めされ、間座３４は、これに挿通する止めネジ３６によってモータ部２のホルダ１０に取り付けられている。ここで、電気絶縁性の高い間座３４は、モータ部２とギヤ部３の間に介在して両者を直接に絶縁する機能を果たす。尚、間座３４の底面に形成されたモータ部２の先端を取り囲む環状縁３４ａによってモータ部２のケーシング７とギヤ部３のケース３３間の直接的及び間接的（放電）なサージ電圧や異常電流の伝播を遮断することができる。

上記ケース３３内にはモータ部２の回転軸１１の軸方向一端に結着されたサンギヤ３７が臨んでおり、このサンギヤ３７には、キャリア３８に回転可能に支持された複数の遊星ギヤ３９（図５には１つのみ図示）が噛合しており、各遊星ギヤ３９は、ケース３３の内周に形成されたリングギヤ３３ａに噛合している。そして、キャリア３８の軸中心にはサンギヤ４０が形成されており、このサンギヤ４０には、キャリア４１に回転可能に支持された複数の遊星ギヤ４２（図５には１つのみ図示）が噛合しており、各遊星ギヤ４２は、ケース３３の内周に形成されたリングギヤ３３ａに噛合している。尚、サンギヤ３７とキャリア３８間には空気絶縁層Ｓ３が形成されている。即ち、遊星ギヤ３９は遊星ギヤ４２に比べて長く形成され、サンギヤ３７は間座３４に近接して位置している。

出力軸２７は、軸受４３を介してケース３３に回転可能に支持されており、そのケース３３内に臨む軸方向一端には前記キャリア４１がスプライン嵌合によって結着されている。

以上のように構成されたギヤードモータ１’において、不図示の外部電源からモータ部２への給電によって回転軸１１が回転駆動されると、その回転は、サンギヤ３７から遊星ギヤ３９に伝達され、各遊星ギヤ３９が自転しながらサンギヤ３７の周りを公転することによってキャリア３８が１段減速されつつ所定の速度で回転駆動される。このキャリア３８の回転によって、該キャリア３８に一体に形成されたサンギヤ４０が回転すると、該サンギヤ４０に噛合する遊星ギヤ４２が自転しながらサンギヤ４０の周りを公転し、該遊星ギヤ４２を回転可能に支持するキャリア４１が２段減速されつつ回転する。すると、キャリア４１と共に出力軸２７が所定の速度で回転駆動される。

而して、本実施の形態に係るギヤードモータ１’においても、モータ部２の回転軸１１とその外周に設けられた整流子１５との間に電気絶縁層としての樹脂層１４ａを介設したため、ブラシ１６と整流子１５との間で発生する火花に起因するスパークノイズ等の電気ノイズを遮断することができるとともに、当該ギヤードモータ１’を制御する制御装置や当該ギヤードモータ１’が組み込まれた各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播をギヤードモータ１’の内部で遮断することができ、制御装置や各種機器に悪影響を及ぼすことがない。

又、本実施の形態においても、モータ部２の回転子９の両端面を含む内外周面に絶縁テープ４７を巻装し、モータ部２の回転軸１１とギヤ部３の出力軸２７の少なくとも一方を電気絶縁性の高いセラミックで構成すれば、制御装置や各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播を当該ギヤードモータ１’の内部で一層効果的に遮断することができる。

又、電気絶縁性の高い間座３４によってモータ部２とギヤ部３が直接に絶縁されるとともに、サンギヤ３７とキャリア３８間に形成された空気絶縁層によって各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播が効果的に遮断される。

＜実施の形態３＞
次に、本発明の実施の形態３を図６に基づいて説明する。

図６は本発明の実施の形態３に係るギヤードモータの破断側面図であり、本図においても図５に示したものと同一要素には同一符号を付しており、以下、それらについての再度の説明は省略する。

本実施の形態に係るギヤードモータ１”のギヤ部３の径は実施の形態２のギヤ部３に比して大きく、ギヤ部３の全長を長く取ることができないため間座３４が比較的薄く形成されている。尚、モータ部２の構成は前記実施の形態１に係るギヤードモータ１のモータ部２の構成と同じである。

本実施の形態に係るギヤードモータ１”のギヤ部３のケース３３内にはモータ部２の出力軸２７の軸方向一端に結着されたサンギヤ３７が臨んでおり、このサンギヤ３７には、キャリア３８に回転可能に支持された複数の遊星ギヤ３９（図６には１つのみ図示）が噛合しており、各遊星ギヤ３９は、ケース３３の内周に形成されたリングギヤ３３ａに噛合している。そして、キャリア３８の軸中心にはサンギヤ４０が形成されており、このサンギヤ４０には、キャリア４１に回転可能に支持された複数の遊星ギヤ４２（図６には１つのみ図示）が噛合しており、各遊星ギヤ４２は、ケース３３の内周に形成されたリングギヤ３３ａに噛合している。尚、ケース３３と間座３４とは、これらに挿通するボルト４８とこれに螺合するナット４９によって固定されている。又、サンギヤ３７とキャリア３８間には空気絶縁層Ｓ３が形成されている。

又、キャリア４１の軸中心にはサンギヤ４４が形成されており、このサンギヤ４４には、キャリア４５に回転可能に支持された複数の遊星ギヤ４６（図６には１つのみ図示）が噛合しており、各遊星ギヤ４６は、ケース３３の内周に形成されたリングギヤ３３ａに噛合している。

出力軸２７は、軸受４３を介してケース３３に回転可能に支持されており、そのケース３３内に臨む軸方向一端には前記キャリア４５がスプライン嵌合によって結着されている。

以上のように構成されたギヤードモータ１”において、不図示の外部電源からモータ部２への給電によって回転軸１１が回転駆動されると、その回転は、サンギヤ３７から遊星ギヤ３９に伝達され、各遊星ギヤ３９が自転しながらサンギヤ３７の周りを公転することによってキャリア３８が１段減速されつつ所定の速度で回転駆動される。このキャリア３８の回転によって、該キャリア３８に一体に形成されたサンギヤ４０が回転すると、該サンギヤ４０に噛合する遊星ギヤ４２が自転しながらサンギヤ４０の周りを公転し、該遊星ギヤ４２を回転可能に支持するキャリア４１が２段減速されつつ回転する。

そして、上記キャリア４１の回転によって、該キャリア４１に一体に形成されたサンギヤ４４が回転すると、該サンギヤ４４に噛合する遊星ギヤ４６が自転しながらサンギヤ４４の周りを公転し、該遊星ギヤ４６を回転可能に支持するキャリア４５が３段減速されつつ回転し、該キャリア４６と共に出力軸２７が所定の速度で回転駆動される。

而して、本実施の形態に係るギヤードモータ１”においても、モータ部２の回転軸１１とその外周に設けられた整流子１５との間に電気絶縁層としての樹脂層１４ａを介設したため、ブラシ１６と整流子１５との間で発生する火花に起因するスパークノイズ等の電気ノイズを遮断することができるとともに、当該ギヤードモータ１”を制御する制御装置や当該ギヤードモータ１”が組み込まれた各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播をギヤードモータ１”の内部で遮断することができ、制御装置や各種機器に悪影響を及ぼすことがない。

又、本実施の形態においても、モータ部２の回転子９の内外周面に絶縁テープ４７を巻装し、モータ部２の回転軸１１とギヤ部３の出力軸２７の少なくとも一方を電気絶縁性の高いセラミックで構成すれば、制御装置や各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播を当該ギヤードモータ１”の内部で一層効果的に遮断することができる。

更に、電気絶縁性の高い間座３４によってモータ部２とギヤ部３が直接に絶縁されるとともに、サンギヤ３７とキャリア３８間に形成された空気絶縁層によって各種機器への異常なサージ電圧や電流の伝播が効果的に遮断される。

１，１’，１” ギヤードモータ
２ モータ部
３ ギヤ部
４ 円筒ケース
５ 蓋部材
６ カバー
７ ケーシング
８ 固定子
９ 回転子
１０ ホルダ
１０ａ ホルダのネジ孔
１１ 回転軸
１２，１３ 軸受
１４ フランジ
１４ａ フランジの樹脂層
１５ 整流子
１５ａ 整流子の垂直部
１５ｂ 整流子の円筒部
１６ ブラシ
１７ 端子
１８ ケース
１９ ベース
１９ａ，１９ｂ ベースの円孔
２０ 上地板
２０ａ，２０ｂ 上地板の円孔
２１ 下地板
２１ａ，２１ｂ 下地板の円孔
２２ カバー
２３ クランプネジ
２４ ピニオン
２５，２６ 回転軸
２７ 出力軸
２８ ギヤ
２９ ピニオン
３０ ギヤ
３１ ピニオン
３２ ギヤ
３３ ケース
３３ａ リングギヤ
３４ 間座
３４ａ 間座の環状縁
３５ スプリングピン
３６ 止めネジ
３７ サンギヤ
３８ キャリア
３９ 遊星ギヤ
４０ サンギヤ
４１ キャリア
４２ 遊星ギヤ
４３ 軸受
４４ サンギヤ
４５ キャリア
４６ 遊星ギヤ
４７ 絶縁テープ
４８ ボルト
４９ ナット
Ｓ１〜Ｓ４ 空気絶縁層

Claims (5)

1. 固定子と回転子をケーシング内に収納し、前記ケーシングに固設されたブラシと前記回転子の回転軸の軸方向一端外周に設けられた整流子とを摺接させ、外部電源から前記ブラシと前記整流子を介して前記回転子に給電して該回転子を回転駆動するモータ部と、
   前記モータ部の回転軸の回転を減速させて出力軸に伝達する複数の減速ギヤを備えたギヤ部とを接合一体化して成るギヤードモータにおいて、
   前記モータ部の回転軸とその外周に設けられた前記整流子との間に樹脂層を介設したことを特徴とするギヤードモータ。
2. 前記ギヤ部の複数の減速ギヤの少なくとも１つを樹脂ギヤで構成したことを特徴とする請求項１記載のギヤードモータ。
3. 前記モータ部と前記ギヤ部との間に空気絶縁層を形成したことを特徴とする請求項１又は２記載のギヤードモータ。
4. 前記モータ部の前記回転子の内外周面に絶縁テープを巻装したことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のギヤードモータ。
5. 前記モータ部の回転軸と前記ギヤ部の出力軸の少なくとも一方をセラミックで構成したことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のギヤードモータ。
   

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