JP2011217505A - 同期モータの制御装置、及び同期モータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置は、駆動部と、同期モータへ印加される電流ベクトルと電圧ベクトルとの位相差を求める演算部と、前記演算部により求められた位相差が目標位相差に一致するように回転座標系上で電圧ベクトルの位相角を調整するとともに、前記回転座標系上で電圧ベクトルの位相角を調整した状態の前記固定座標系における電圧ベクトルの回転速度を推定する推定部と、前記固定座標系において前記推定部により推定された回転速度で電圧ベクトルを回転させたときに前記位相差と前記目標位相差とのずれが生じないように、前記回転座標系における電圧ベクトルの大きさを制御する制御部とを備える。
【選択図】図1
Description
iδ=−(√2){iU×sin(θ+30°)+iW×cos(θ)}・・・(2)
3相−2相変換器21は、固定座標系(UVW座標系)における電流ベクトル(iU,iW)を、制御部40により制御された電圧ベクトル(vγ,vδ)の方向がδ軸に一致する(すなわち、vγ=0となる)ように定義された回転座標系(γ−δ座標系)における電流ベクトルへ変換してもよい。3相−2相変換器21は、変換した回転座標系(γ−δ座標系)における電流ベクトル(iγ,iδ)を位相差検出器22へ出力する。
vv=(√(1/2)×vγ+√(1/6)×vδ)×sin(θ)+(√(1/2)×vδ−√(1/6)×vγ)×cos(θ)・・・(4)
vW=(√(1/6)×vδ−√(1/2)×vγ)×sin(θ)−(√(1/6)×vγ+√(1/2)×vδ)×cos(θ)・・・(5)
2相−3相変換器11は、変換した回転座標系(γ−δ座標系)における固定座標系(UVW座標系)における電圧ベクトル(vU,vv,vW)をドライバ12へ出力する。なお、上式(3)〜(5)は、3相復調の式であるが、2相−3相変換器11は、2相変調を行って、電圧利用率を上げても良い。
Δθ=θi−θv・・・(6)
と表される。
tan(θv)=vγ/vδ・・・(7)
tan(θi)=iγ/iδ・・・(8)
となる。
sin(Δθ)=sin(θi−θv)=sin(θi)×cos(θv)−cos(θi)sin(θv)
cos(Δθ)=cos(θi−θv)=cos(θi)×cos(θv)+sin(θi)sin(θv)
である。
sin(Δθ)/cos(Δθ)=tan(Δθ)={tan(θi)−tan(θv)}/{1+tan(θi)×tan(θv)}・・・(9)
tan(Δθ)=(vδ×iγ−vγ×iδ)/(vδ×iδ+vγ×iγ)・・・(10)
となる。
tan(Δθ)=iγ/iδ・・・(11)
に簡略化される。
Δθd=Δθ*−Δθ・・・(12)
Δθd≡tan(Δθ*)−tan(Δθ)・・・(13)
vδ−eδ
のトルクでロータが回転されている。
vδ−eδ’(>vδ−eδ)
の増加したトルクでロータが回転されることになる。
ωe=Kp×Δθd+KI∫Δθddt・・・(14)
の式により、固定座標系(UVW座標系)における電圧ベクトルの回転速度ωeを瞬時的な回転速度として推定することができる。式(14)において、Kp、KIは、それぞれ、制御装置1の動作が安定するように予め決められた係数である。
θ=∫ωedt・・・(15)
すなわち、積分器60により、回転座標系への変換角θを求めることができる。積分器60の出力が、次に出力する電圧ベクトルの推定位相角となる。
Δω=ω*−ωm・・・(16)
による速度差分Δωを求めて電圧制御器44へ出力する。電圧制御器44は、出力された速度差分Δωに応じて、電圧ベクトルの大きさを制御する。
10 駆動部
20、120 演算部
30 推定部
40、140 制御部
50 検出部
60 積分器
Claims (4)
- 外部から指令回転速度を受けて、前記指令回転速度で動作するようにセンサレス同期モータを制御する同期モータの制御装置であって、
前記同期モータを駆動する駆動部と、
前記駆動部により前記同期モータを駆動する際の固定座標系における電流ベクトルを回転座標系における電流ベクトルへ変換し、少なくとも前記変換された前記回転座標系における電流ベクトルを用いて、前記同期モータへ印加される電流ベクトルと電圧ベクトルとの位相差を求める演算部と、
前記演算部により求められた位相差が目標位相差に一致するように前記回転座標系上で電圧ベクトルの位相角を調整するとともに、前記回転座標系上で電圧ベクトルの位相角を調整した状態の前記固定座標系における電圧ベクトルの回転速度を推定する推定部と、
前記固定座標系において前記推定部により推定された回転速度で電圧ベクトルを回転させたときに前記位相差と前記目標位相差とのずれが生じないように、前記回転座標系における電圧ベクトルの大きさを制御する制御部と、
を備え、
前記駆動部は、前記制御部により制御された電圧ベクトルに対応した電圧で前記同期モータが動作するように、前記同期モータを駆動する
ことを特徴とする同期モータの制御装置。 - 前記回転座標系は、互いに直交するδ軸とγ軸とからなり、
前記演算部は、前記固定座標系における電流ベクトルを、前記制御部により制御された電圧ベクトルの方向が前記δ軸に一致するように定義された回転座標系における電流ベクトルへ変換する
ことを特徴とする請求項1に記載の同期モータの制御装置。 - 前記演算部は、前記回転座標系における電流ベクトルの前記δ軸の成分をiδとし、前記γ軸の成分をiγとしたとき、
tan(Δθ)=iγ/iδ
の式により、前記同期モータへ印加される電流ベクトルと電圧ベクトルとの位相差Δθを求める
ことを特徴とする請求項2に記載の同期モータの制御装置。 - 外部から指令回転速度を受けて、前記指令回転速度で動作するようにセンサレス同期モータを制御する同期モータの制御方法であって、
前記駆動部により前記同期モータを駆動する際の固定座標系における電流ベクトルを回転座標系における電流ベクトルへ変換し、
少なくとも前記回転座標系における前記変換された電流ベクトルを用いて、前記同期モータへ印加される電流ベクトルと電圧ベクトルとの位相差を求め、
前記求められた位相差が目標位相差に一致するように前記回転座標系上で電圧ベクトルの位相角を調整するとともに、前記回転座標系上で電圧ベクトルの位相角を調整した状態の前記固定座標系における電圧ベクトルの回転速度を推定し、
前記固定座標系において前記推定された回転速度で電圧ベクトルを回転させたときに前記位相差と前記目標位相差とのずれが生じないように、前記回転座標系における電圧ベクトルの大きさを制御し、
前記制御された電圧ベクトルに対応した電圧で前記同期モータが動作するように、前記同期モータを駆動する
ことを特徴とする同期モータの制御方法。
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