JP2011191806A - タスク実行制御装置及びプログラム - Google Patents
タスク実行制御装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011191806A JP2011191806A JP2010054849A JP2010054849A JP2011191806A JP 2011191806 A JP2011191806 A JP 2011191806A JP 2010054849 A JP2010054849 A JP 2010054849A JP 2010054849 A JP2010054849 A JP 2010054849A JP 2011191806 A JP2011191806 A JP 2011191806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slot number
- control
- task
- output
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
- G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
- G06F9/4843—Task transfer initiation or dispatching by program, e.g. task dispatcher, supervisor, operating system
- G06F9/4881—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues
- G06F9/4887—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues involving deadlines, e.g. rate based, periodic
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/50—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU]
- G06F9/5005—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request
- G06F9/5027—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals
- G06F9/5038—Allocation of resources, e.g. of the central processing unit [CPU] to service a request the resource being a machine, e.g. CPUs, Servers, Terminals considering the execution order of a plurality of tasks, e.g. taking priority or time dependency constraints into consideration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/15—Plc structure of the system
- G05B2219/15079—Multitasking, real time multitasking
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25343—Real time multitasking
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25367—Control of periodic, synchronous and asynchronous, event driven tasks together
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2209/00—Indexing scheme relating to G06F9/00
- G06F2209/50—Indexing scheme relating to G06F9/50
- G06F2209/506—Constraint
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
Abstract
【解決手段】スロット計算部45によって、現在のスロット番号を計算してスロット記憶部46に格納する。認識処理部40A、車速計算部40B、ブレーキ制御部40C、及びステアリング制御部40Dの各制御タスクでは、制御タスクを起動するとき、入力としての実行結果の出力時のスロット番号をタスクテーブル記憶部48から取得し、制約テーブル記憶部50に記憶された入力に対するスロット番号の許容範囲に基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する。各制御タスクでは、制御タスクの実行結果を出力するときに、スロット記憶部46に格納された現在のスロット番号を読み出し、制約テーブル記憶部50に記憶された出力に対するスロット番号の許容範囲に基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する。
【選択図】図2
Description
12 前方カメラ
14 車輪速センサ
16 トルクセンサ
18 ブレーキシステム
20 モータ
22 コンピュータ
24 CPU
26 RAM
28 ROM
32 表示部
40 マルチタスク部
40A 認識処理部
40B 車速計算部
40C ブレーキ制御部
40D ステアリング制御部
42 周期管理部
44 タイマ部
45 スロット計算部
46 スロット記憶部
48 タスクテーブル記憶部
50 制約テーブル記憶部
Claims (6)
- 周期的に実行され、かつ、周期が異なる複数の制御タスクを、マルチタスクによって入力に基づいて各々実行して実行結果を各々出力し、少なくとも1つの制御タスクが、他の制御タスクの実行結果を入力としているタスク実行制御装置であって、
所定時間毎に分割したスロット数を、前記複数の制御タスクの周期の最小公倍数を最大公約数で除した値のn倍(nは自然数である。)の値として、現在のスロット番号を計算して第1メモリに格納するスロット番号計算手段と、
前記複数の制御タスクの各々について、前記制御タスクの実行結果を出力するときに、前記第1メモリに格納された現在のスロット番号を読み出し、前記読み出されたスロット番号を、前記実行結果の出力時のスロット番号として第2メモリに格納する出力時スロット番号格納手段と、
他の制御タスクの実行結果を入力としている制御タスクについて、前記制御タスクを起動するとき、入力としての前記実行結果の出力時のスロット番号を前記第2メモリから取得し、前記取得したスロット番号と、前記制御タスクの入力に対するスロット番号の許容範囲を予め定めた入力制約条件とに基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する判定手段と、
を含むタスク実行制御装置。 - 周期的に実行され、かつ、周期が異なる複数の制御タスクを、マルチタスクによって入力に基づいて各々実行して実行結果を各々出力し、少なくとも1つの制御タスクが、他の制御タスクの実行結果を入力としているタスク実行制御装置であって、
所定時間毎に分割したスロット数を、前記複数の制御タスクの周期の最小公倍数を最大公約数で除した値のn倍(nは自然数である。)の値として、現在のスロット番号を計算してメモリに格納するスロット番号計算手段と、
前記複数の制御タスクの各々について、前記制御タスクの実行結果を出力するときに、前記メモリに格納された現在のスロット番号を読み出し、前記読み出したスロット番号と、前記制御タスクの出力に対するスロット番号の許容範囲を予め定めた出力制約条件とに基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する判定手段と、
を含むタスク実行制御装置。 - 前記判定手段は、他の制御タスクの実行結果を入力としている制御タスクについて、前記制御タスクを起動するとき、入力としての前記実行結果の出力時のスロット番号を前記第2メモリから取得して、時間制約違反であるか否かを判定し、
前記複数の制御タスクの各々について、前記制御タスクの実行結果を出力するときに、前記第1メモリに格納された現在のスロット番号を読み出し、前記読み出したスロット番号と、前記制御タスクの出力に対するスロット番号の許容範囲を予め定めた出力制約条件とに基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する請求項1記載のタスク実行制御装置。 - 前記時間制約違反であると判定された場合、判定結果を出力する出力手段を更に含む請求項1〜請求項3の何れか1項記載のタスク実行制御装置。
- 周期的に実行され、かつ、周期が異なる複数の制御タスクを、マルチタスクによって入力に基づいて各々実行して実行結果を各々出力し、少なくとも1つの制御タスクが、他の制御タスクの実行結果を入力としているコンピュータを、
所定時間毎に分割したスロット数を、前記複数の制御タスクの周期の最小公倍数を最大公約数で除した値のn倍(nは自然数である。)の値として、現在のスロット番号を計算して第1メモリに格納するスロット番号計算手段、
前記複数の制御タスクの各々について、前記制御タスクの実行結果を出力するときに、前記第1メモリに格納された現在のスロット番号を読み出し、前記読み出されたスロット番号を、前記実行結果の出力時のスロット番号として第2メモリに格納する出力時スロット番号格納手段、及び
他の制御タスクの実行結果を入力としている制御タスクについて、前記制御タスクを起動するとき、入力としての前記実行結果の出力時のスロット番号を前記第2メモリから取得し、前記取得したスロット番号と、前記制御タスクの入力に対するスロット番号の許容範囲を予め定めた入力制約条件とに基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する判定手段
として機能させるためのプログラム。 - 周期的に実行され、かつ、周期が異なる複数の制御タスクを、マルチタスクによって入力に基づいて各々実行して実行結果を各々出力し、少なくとも1つの制御タスクが、他の制御タスクの実行結果を入力としているコンピュータを、
所定時間毎に分割したスロット数を、前記複数の制御タスクの周期の最小公倍数を最大公約数で除した値のn倍(nは自然数である。)の値として、現在のスロット番号を計算してメモリに格納するスロット番号計算手段、及び
前記複数の制御タスクの各々について、前記制御タスクの実行結果を出力するときに、前記メモリに格納された現在のスロット番号を読み出し、前記読み出したスロット番号と、前記制御タスクの出力に対するスロット番号の許容範囲を予め定めた出力制約条件とに基づいて、時間制約違反であるか否かを判定する判定手段
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010054849A JP5069325B2 (ja) | 2010-03-11 | 2010-03-11 | タスク実行制御装置及びプログラム |
US13/041,757 US8418188B2 (en) | 2010-03-11 | 2011-03-07 | Task execution controller and recording medium on which task execution control program is recorded |
DE102011005382A DE102011005382A1 (de) | 2010-03-11 | 2011-03-10 | Aufgabenausführungs-Steuereinheit und Aufzeichnungsmedium, auf dem ein Aufgabenausführungs-Steuerprogramm aufgezeichnet ist |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010054849A JP5069325B2 (ja) | 2010-03-11 | 2010-03-11 | タスク実行制御装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011191806A true JP2011191806A (ja) | 2011-09-29 |
JP5069325B2 JP5069325B2 (ja) | 2012-11-07 |
Family
ID=44561169
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010054849A Expired - Fee Related JP5069325B2 (ja) | 2010-03-11 | 2010-03-11 | タスク実行制御装置及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8418188B2 (ja) |
JP (1) | JP5069325B2 (ja) |
DE (1) | DE102011005382A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016519371A (ja) * | 2013-04-19 | 2016-06-30 | クロノ−セイフ | リアルタイムで決定論的エラー回復を可能にするタスク時間割当て方法 |
JP2017510905A (ja) * | 2014-10-24 | 2017-04-13 | エルジー・ケム・リミテッド | バッテリー管理システムのタスクスケジューラの誤作動検出装置および方法 |
CN109614242A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-12 | 深圳市网心科技有限公司 | 一种计算能力共享方法、装置、设备及介质 |
CN110392883A (zh) * | 2017-01-17 | 2019-10-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行控制设备的方法和装置、计算机程序和用于生成计算机程序的方法 |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4877423B1 (ja) * | 2011-03-15 | 2012-02-15 | オムロン株式会社 | Plcのcpuユニット、plc用システムプログラムおよびplc用システムプログラムを格納した記録媒体 |
KR102032895B1 (ko) * | 2013-01-28 | 2019-11-08 | 삼성전자주식회사 | 기능 유닛들 간의 기능 로직 공유 장치, 방법 및 재구성 가능 프로세서 |
DE102013202774A1 (de) * | 2013-02-20 | 2014-08-21 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung, Verfahren und System zum Steuern eines Prozessors |
FR3004274A1 (fr) * | 2013-04-09 | 2014-10-10 | Krono Safe | Procede d'execution de taches dans un systeme temps-reel critique |
US9519869B2 (en) * | 2013-11-25 | 2016-12-13 | International Business Machines Corporation | Predictive computer system resource monitoring |
JP6712934B2 (ja) * | 2016-08-31 | 2020-06-24 | 株式会社日立ソリューションズ | データ分析装置及びデータ分析方法 |
CN109885383B (zh) * | 2018-10-30 | 2023-08-01 | 广东科学技术职业学院 | 一种带约束条件的非单位时间任务调度方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08255056A (ja) * | 1995-03-16 | 1996-10-01 | Toshiba Corp | ストリームスケジューリング方法及び装置 |
JP2008167446A (ja) * | 2007-01-04 | 2008-07-17 | Palo Alto Research Center Inc | 通信システム |
WO2008105051A1 (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | スケジューラ |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5339425A (en) * | 1990-12-11 | 1994-08-16 | Fisher Controls International, Inc. | Operating system for a process controller |
JP3037182B2 (ja) | 1997-02-17 | 2000-04-24 | 日本電気株式会社 | タスク管理方式 |
US6178542B1 (en) * | 1997-02-24 | 2001-01-23 | Lucent Technologies Inc. | Hardware-software co-synthesis of embedded system architectures using quality of architecture metrics |
JPH11259311A (ja) | 1998-03-06 | 1999-09-24 | Chokosoku Network Computer Gijutsu Kenkyusho:Kk | タスク管理方法 |
US6611755B1 (en) * | 1999-12-19 | 2003-08-26 | Trimble Navigation Ltd. | Vehicle tracking, communication and fleet management system |
JP2001236236A (ja) | 2000-02-25 | 2001-08-31 | Nec Microsystems Ltd | タスク制御装置およびそのタスクスケジューリング方法 |
US20040216098A1 (en) * | 2001-02-05 | 2004-10-28 | Roe Colleen A. | Scalable agent service scheduler |
DE10200201A1 (de) * | 2002-01-04 | 2003-07-24 | Daimler Chrysler Ag | Zyklusbasiertes zeitgesteuertes Kommunikationssystem |
JP3922070B2 (ja) * | 2002-03-29 | 2007-05-30 | 株式会社デンソー | 分散制御方法及び装置 |
US7360216B2 (en) * | 2002-07-03 | 2008-04-15 | Nvidia Corporation | Method and system for real-time multitasking |
JP3859564B2 (ja) | 2002-08-05 | 2006-12-20 | 日本電気株式会社 | イベント通知タスク制御処理方式及び方法並びにプログラム |
JP4108530B2 (ja) | 2003-04-28 | 2008-06-25 | 三菱電機株式会社 | タスクコントローラ |
JP2006350653A (ja) | 2005-06-15 | 2006-12-28 | Canon Inc | リアルタイムos |
US8320321B2 (en) * | 2007-06-22 | 2012-11-27 | Motorola Solutions, Inc. | Optimizing positions of time slots in a hybrid time division multiple access (TDMA)-carrier sense multiple access (CSMA) medium access control (MAC) for multi-hop ad hoc networks |
US7912623B2 (en) * | 2007-09-25 | 2011-03-22 | Denso Corporation | Engine control system designed to manage schedule of engine control tasks |
JP5372699B2 (ja) * | 2009-10-27 | 2013-12-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載ネットワーク装置 |
-
2010
- 2010-03-11 JP JP2010054849A patent/JP5069325B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-03-07 US US13/041,757 patent/US8418188B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-03-10 DE DE102011005382A patent/DE102011005382A1/de not_active Ceased
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08255056A (ja) * | 1995-03-16 | 1996-10-01 | Toshiba Corp | ストリームスケジューリング方法及び装置 |
JP2008167446A (ja) * | 2007-01-04 | 2008-07-17 | Palo Alto Research Center Inc | 通信システム |
WO2008105051A1 (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | スケジューラ |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016519371A (ja) * | 2013-04-19 | 2016-06-30 | クロノ−セイフ | リアルタイムで決定論的エラー回復を可能にするタスク時間割当て方法 |
JP2017510905A (ja) * | 2014-10-24 | 2017-04-13 | エルジー・ケム・リミテッド | バッテリー管理システムのタスクスケジューラの誤作動検出装置および方法 |
CN110392883A (zh) * | 2017-01-17 | 2019-10-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于运行控制设备的方法和装置、计算机程序和用于生成计算机程序的方法 |
CN109614242A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-12 | 深圳市网心科技有限公司 | 一种计算能力共享方法、装置、设备及介质 |
CN109614242B (zh) * | 2018-12-20 | 2023-07-14 | 深圳市网心科技有限公司 | 一种计算能力共享方法、装置、设备及介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8418188B2 (en) | 2013-04-09 |
JP5069325B2 (ja) | 2012-11-07 |
US20110225595A1 (en) | 2011-09-15 |
DE102011005382A1 (de) | 2011-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5069325B2 (ja) | タスク実行制御装置及びプログラム | |
JP2010277303A (ja) | 半導体装置及び異常検出方法 | |
US20140092106A1 (en) | Clamping of dynamic capacitance for graphics | |
JP6895235B2 (ja) | 環境的に調整されたスラックを割り当てるためのシステム及び方法 | |
JP2010182101A (ja) | フィールド制御システム | |
CN105378668A (zh) | 多处理器系统中的操作系统管理的中断引导 | |
CN107624181B (zh) | 包括虚拟处理器的闲置和调度的虚拟机管理方法和装备 | |
JP2003271401A (ja) | 負荷監視機能を有するマイクロプロセッサ | |
EP2960796B1 (en) | System and method of non-intrusive measurement of memory access profiles of threads in a multi-core processor | |
JP4591310B2 (ja) | 流量制御方法 | |
US20140337658A1 (en) | Frequency execution monitoring | |
JP5699896B2 (ja) | 情報処理装置、異常判定方法 | |
CN109212260B (zh) | 一种运动频率计算方法和装置 | |
JP2011150532A (ja) | 情報処理装置 | |
JP4853390B2 (ja) | 計測装置 | |
JP2016184315A (ja) | 電子制御装置 | |
JP2010140239A (ja) | 割り込みレイテンシーを短縮する装置及び方法 | |
CN114237844A (zh) | 一种任务调度方法、装置及电子设备 | |
JP4953794B2 (ja) | バスシステムのバス調停方法及びバスシステム | |
JP2007310735A (ja) | ダイレクトメモリアクセスコントローラ | |
JP2006079394A (ja) | データ処理装置 | |
US20230205602A1 (en) | Priority inversion mitigation | |
JP2005100017A (ja) | プロセッサシミュレータおよび割込遅延カウントプログラム、並びにプロセッサのシミュレート方法 | |
US20110055446A1 (en) | Semiconductor integrated circuit device | |
JP6332091B2 (ja) | 電子制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120416 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120726 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120814 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120816 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150824 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |