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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung bezieht sich auf eine Aufgabenausführung-Steuereinheit und ein Aufzeichnungsmedium, auf dem das Aufgabenausführung-Steuerprogramm aufgezeichnet ist. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Aufgabenausführung-Steuereinheit, die eine Vielzahl von Steuerungsaufgaben mit unterschiedlichen Zyklen in einer Multitaskingweise ausführt, und ein Aufzeichnungsmedium, auf dem das Aufgabenausführung-Steuerprogramm aufgezeichnet ist.
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2. Beschreibung der verwandten Technik
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Als ein Echtzeit-Betriebssystem, das Multitasking bzw. einen Mehraufgabenbetrieb unter Verwendung einer präemptiven prioritätsbasierten Ablaufplanung ausführt, ist ein Echtzeit-Betriebssystem bekannt, das eine Ereigniseintrittszeit aufzeichnet, welche eine designierte Aktivierungszeit für eine Aufgabe ist, für die eine zulässige Verzögerungszeit eingestellt wurde; eine Verzögerungszeit basierend auf der aufgezeichneten Ereigniseintrittszeit und einer Zeit berechnet, zu der eine Verarbeitung der Aufgabe endet, die designiert wurde, aktiviert zu werden, und der Prozess zu dem Benutzer- bzw. Anwenderprogramm zurückkehrt; bestimmt, ob die berechnete Verzögerungszeit die voreingestellte zulässige Verzögerungszeit überschreitet; und einen Benutzer bzw. Anwender über das Bestimmungsergebnis informiert (siehe zum Beispiel die
japanische Offenlegungsschrift Nr. 2006-350653 ).
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Bei der in der
japanischen Offenlegungsschrift Nr. 2006-350653 beschriebenen Technik ist es jedoch für jede einzelne Steuerungsaufgabe notwendig, eine aktuelle Zeit bzw. Laufzeit zu erhalten und zu bestimmen, ob die berechnete Verzögerungszeit die zulässige Verzögerungszeit überschreitet. Falls die Zeitdaten hochgenau sind, können eine Berechnungszeit eines Prozesses zum Erhalten der Zeitdaten und eine Berechnungszeit eines Prozesses zum Bestimmen, ob die berechnete Verzögerungszeit die zulässige Verzögerungszeit überschreitet, erhöht sein.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die Erfindung stellt eine Aufgabenausführung-Steuereinheit und ein Aufzeichnungsmedium bereit, auf dem ein Aufgabenausführung-Steuerprogramm aufgezeichnet ist, die es möglich machen, durch eine einfache Verarbeitung zu bestimmen, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist.
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Ein erster Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Aufgabenausführung-Steuereinheit, auf bzw. in der eine erste Steuerungsaufgabe und eine zweite Steuerungsaufgabe mit unterschiedlichen Zyklen basierend auf Eingabedaten in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch ausgeführt werden, Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe jeweils ausgegeben werden, und die erste Steuerungsaufgabe unter Verwendung des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten ausgeführt wird. Die Aufgabenausführung-Steuereinheit umfasst: eine Schlitznummer-Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer aktuellen Schlitznummer basierend auf der Anzahl von Schlitzen, die durch Unterteilen einer Zeitachse in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden, wobei die Anzahl der Schlitze auf einen Wert eingestellt ist, der durch Dividieren eines kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe durch einen größten gemeinsamen Teiler der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe und anschließendes Multiplizieren eines Divisionsergebnisses mit einer natürlichen Zahl n erhalten wird, und zum Speichern der berechneten aktuellen Schlitznummer in einem ersten Speicher; eine Ausgabezeit-Schlitznummer-Speichereinrichtung zum Lesen der in dem ersten Speicher gespeicherten aktuellen Schlitznummer, wenn bzw. zu der jedes bzw. eines der Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und zum Speichern der gelesenen Schlitznummer in einem zweiten Speicher als eine Schlitznummer zu einer Zeit einer Ausgabe des Ausführungsergebnisses; und eine Bestimmungseinrichtung zum Erhalten der Schlitznummer zu einer Zeit einer Ausgabe des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe aus dem zweiten Speicher, wenn die erste Steuerungsaufgabe aktiviert wird, die das Ausführungsergebnis der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten benötigt, und zum Bestimmen, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist, basierend auf der erhaltenen Schlitznummer und einer Eingabebedingungsvoraussetzung, in der eine zulässige Schlitznummer für die Eingabedaten für die erste Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt ist.
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Ein zweiter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein Aufzeichnungsmedium, auf dem ein Programm aufgezeichnet ist, wobei das Programm einen Computer, auf bzw. in dem eine erste Steuerungsaufgabe und eine zweite Steuerungsaufgabe mit unterschiedlichen Zyklen basierend auf Eingabedaten in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch ausgeführt werden, Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe jeweils ausgegeben werden, und die erste Steuerungsaufgabe unter Verwendung des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten ausgeführt wird, veranlasst zum Arbeiten zum: Berechnen einer aktuellen Schlitznummer basierend auf der Anzahl von Schlitzen, die durch Unterteilen einer Zeitachse in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden, wobei die Anzahl der Schlitze auf einen Wert eingestellt ist, der durch Dividieren eines kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe durch einen größtem gemeinsamen Teiler der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe und anschließendes Multiplizieren eines Divisionsergebnisses mit einer natürlichen Zahl n erhalten wird, und Speichern der berechneten aktuellen Schlitznummer in einem ersten Speicher; Lesen der in dem ersten Speicher gespeicherten aktuellen Schlitznummer, wenn bzw. zu der jedes bzw. eines der Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und Speichern der gelesenen Schlitznummer in einem zweiten Speicher als eine Schlitznummer zu einer Zeit einer Ausgabe des Ausführungsergebnisses; und Erhalten der Schlitznummer zu einer Zeit einer Ausgabe des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe aus dem zweiten Speicher, wenn die erste Steuerungsaufgabe aktiviert wird, die das Ausführungsergebnis der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten benötigt, und Bestimmen, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist, basierend auf der erhaltenen Schlitznummer und einer Eingabebedingungsvoraussetzung, in der eine zulässige Schlitznummer für die Eingabedaten für die erste Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt ist.
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Gemäß dem ersten und dem zweiten Aspekt, die vorstehend beschrieben sind, wird die aktuelle Schlitznummer basierend auf der Anzahl von Schlitzen berechnet, die durch Unterteilen der Zeitachse in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden, wobei die Anzahl der Schlitze auf den Wert eingestellt ist, der durch Dividieren des kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe durch den größten gemeinsamen Teiler der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe und anschließendes Multiplizieren des Divisionsergebnisses mit der natürlichen Zahl n erhalten wird, und wird die berechnete aktuelle Schlitznummer in dem ersten Speicher gespeichert. Die in dem ersten Speicher gespeicherte aktuelle Schlitznummer wird gelesen, und die gelesene Schlitznummer wird in dem zweiten Speicher als die Schlitznummer gespeichert, wenn bzw. zu der das Ausführungsergebnis ausgegeben wird.
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Wenn die erste Steuerungsaufgabe aktiviert wird, die das Ausführungsergebnis der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten benötigt, wird die Schlitznummer zu der Zeit einer Ausgabe des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe aus dem zweiten Speicher erhalten, und wird basierend auf der erhaltenen Schlitznummer und der Eingabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Schlitznummer für die Eingabedaten für die erste Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt sind, bestimmt, ob die zeitliche Bedingung verletzt ist.
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Wie es vorstehend beschrieben ist, ist es möglich, durch eine einfache Verarbeitung basierend auf der Schlitznummer, wenn bzw. zu der das Ausführungsergebnis der Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und der Eingabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Eingabeschlitznummer im Voraus eingestellt ist, zu bestimmen, ob die zeitliche Bedingung verletzt ist.
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Ein dritter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf eine Aufgabenausführung-Steuereinheit, auf bzw. in der eine erste Steuerungsaufgabe und eine zweite Steuerungsaufgabe mit unterschiedlichen Zyklen basierend auf Eingabedaten in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch ausgeführt werden, Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe jeweils ausgegeben werden, und die erste Steuerungsaufgabe unter Verwendung des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten ausgeführt wird. Die Aufgabenausführung-Steuereinheit umfasst: eine Schlitznummer-Berechnungseinrichtung zum Berechnen einer aktuellen Schlitznummer basierend auf der Anzahl von Schlitzen, die durch Unterteilen einer Zeitachse in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden, wobei die Anzahl der Schlitze auf einen Wert eingestellt ist, der durch Dividieren eines kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe durch einen größten gemeinsamen Teiler der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe und anschließendes Multiplizieren eines Divisionsergebnisses mit einer natürlichen Zahl n erhalten wird, und zum Speichern der berechneten aktuellen Schlitznummer in einem Speicher; und eine Bestimmungseinrichtung zum Lesen der in dem Speicher gespeicherten aktuellen Schlitznummer, wenn bzw. zu der jedes bzw. eines der Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und zum Bestimmen, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist, basierend auf der gelesenen Schlitznummer und einer Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der eine zulässige Schlitznummer für die Ausgabe eines Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt ist.
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Ein vierter Aspekt der Erfindung bezieht sich auf ein Aufzeichnungsmedium, auf dem ein Programm aufgezeichnet ist, wobei das Programm einen Computer, auf bzw. in dem eine erste Steuerungsaufgabe und eine zweite Steuerungsaufgabe mit unterschiedlichen Zyklen basierend auf Eingabedaten in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch ausgeführt werden, Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe jeweils ausgegeben werden, und die erste Steuerungsaufgabe unter Verwendung des Ausführungsergebnisses der zweiten Steuerungsaufgabe als die Eingabedaten ausgeführt wird, veranlasst zum Arbeiten zum: Berechnen einer aktuellen Schlitznummer basierend auf der Anzahl von Schlitzen, die durch Unterteilen einer Zeitachse in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden, wobei die Anzahl der Schlitze auf einen Wert eingestellt ist, der durch Dividieren eines kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe durch einen größten gemeinsamen Teller der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe und anschließendes Multiplizieren eines Divisionsergebnisses mit einer natürlichen Zahl n erhalten wird, und Speichern der berechneten aktuellen Schlitznummer in einem Speicher; und Lesen der in dem Speicher gespeicherten aktuellen Schlitznummer, wenn bzw. zu der jedes bzw. eines der Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und Bestimmen, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist, basierend auf der gelesenen Schlitznummer und einer Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der eine zulässige Schlitznummer für die Ausgabe eines Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt ist.
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Gemäß dem dritten und dem vierten Aspekt wird die aktuelle Schlitznummer basierend auf der Anzahl von Schlitzen berechnet, die durch Unterteilen der Zeitachse in vorbestimmten Zeitintervallen erhalten werden, wobei die Anzahl der Schlitze auf den Wert eingestellt ist, der durch Dividieren eines kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe durch den größten gemeinsamen Teiler der Zyklen der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe und anschließendes Multiplizieren des Divisionsergebnisses mit der natürlichen Zahl n erhalten wird, und wird die berechnete aktuellen Schlitznummer in dem Speicher gespeichert.
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Die in dem Speicher gespeicherte aktuelle Schlitznummer wird gelesen, wenn jedes bzw. eines der Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und es wird basierend auf der gelesenen Schlitznummer und der Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Schlitznummer für die Ausgabe eines Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt ist, bestimmt, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist.
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Wie es vorstehend beschrieben ist, ist es möglich, durch eine einfache Verarbeitung basierend auf der Schlitznummer, wenn bzw. zu der das Ausführungsergebnis der Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und der Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer im Voraus eingestellt ist, zu bestimmen, ob die zeitliche Bedingung verletzt ist.
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Bei der Bestimmungseinrichtung gemäß dem vorstehend beschriebenen ersten Aspekt kann die in dem ersten Speicher gespeicherte aktuelle Schlitznummer gelesen werden, wenn jedes bzw. eines der Ausführungsergebnisse der ersten und der zweiten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und kann es basierend auf der gelesenen Schlitznummer und der Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Schlitznummer Für die Ausgabe des Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe im Voraus eingestellt ist, bestimmt werden, ob die zeitliche Bedingung verletzt ist. Somit ist es möglich, durch eine einfache Verarbeitung basierend auf der Schlitznummer, wenn bzw. zu der das Ausführungsergebnis der Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und der Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer im Voraus eingestellt ist, zu bestimmen, ob die zeitliche Bedingung verletzt ist.
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Bei den vorstehend beschriebenen Aspekten kann ferner eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Bestimmungsergebnisses, wenn bestimmt wird, dass die zeitliche Bedingung verletzt ist, bereitgestellt sein. Somit ist es möglich, einen Benutzer bzw. Anwender über den Eintritt der Verletzung der zeitlichen Bedingung zu informieren.
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Wie es vorstehend beschrieben ist, ist es mit der Aufgabenausführung-Steuereinheit und dem Aufzeichnungsmedium, auf dem das Programm aufgezeichnet ist, gemäß den Aspekten der Erfindung möglich, durch eine einfache Verarbeitung basierend auf der Schlitznummer, wenn bzw. zu der das Ausführungsergebnis der Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und der Eingabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Eingabeschlitznummer eingestellt ist, oder basierend auf der Schlitznummer, wenn bzw. zu der das Ausführungsergebnis der Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und der Ausgabebedingungsvoraussetzung, in der die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer eingestellt ist, zu bestimmen, ob die zeitliche Bedingung verletzt ist.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die vorgenannten und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung von beispielhaften Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen ersichtlich, bei denen gleiche bzw. ähnliche Bezugszeichen verwendet sind, um gleiche bzw. ähnliche Elemente darzustellen, und bei denen gilt:
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1 ist eine schematische Darstellung, die die Konfiguration eines integrierten Steuerungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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2 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration eines Computers des integrierten Steuerungssystems gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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3A bis 3D zeigen jeweils ein Beispiel einer Aufgabentabelle;
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4A bis 4D zeigen jeweils ein Beispiel einer Bedingungstabelle;
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5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Schlitznummerberechnungsprozessroutine zeigt, die in dem integrierten Steuerungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgeführt wird;
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6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Aufgabenausführungsprozessroutine zeigt, die in dem integrierten Steuerungssystem gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgeführt wird; und
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7 zeigt eine bildliche Darstellung, die einen Zustand zeigt, in dem mehrere Aufgaben in einer Multitaskingweise periodisch ausgeführt werden.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
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Nachstehend wird hierin unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung ausführlich beschrieben. Es ist zu beachten, dass bei dem beispielhaften Ausführungsbeispiel die Erfindung auf ein integriertes Steuerungssystem angewandt ist, das in einem Fahrzeug installiert ist.
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Wie es gemäß 1 gezeigt ist, umfasst ein integriertes Steuerungssystem 10 gemäß dem Ausführungsbeispiel: eine Frontkamera 12, die ein Bild eines Ansicht vor einem Hostfahrzeug aufnimmt; einen Raddrehzahlsensor 14, der die Geschwindigkeiten bzw. Drehzahlen von vier Rädern des Hostfahrzeugs erfasst; einen Drehmomentsensor 16, der ein Lenkdrehmoment erfasst; und einen Computer 22, der ein Bremssystem 18 des Hostfahrzeugs und einen Motor 20 zum Unterstützen eines Lenkbetriebs basierend auf Ausgaben von der Frontkamera 12, dem Raddrehzahlsensor 14 und dem Drehmomentsensor 16 steuert. Es ist zu beachten, dass der Computer 22 ein Beispiel einer Aufgabenausführung-Steuereinheit gemäß der Erfindung ist.
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Der Computer 22 umfasst eine CPU 24, einen RAM 26, einen ROM 28, eine Anzeigeeinheit 32 und eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 34. Der ROM 28 speichert Programme zum Ausführen von einer Schlitznummerberechnungsprozessroutine und Aufgabenausführungsprozessroutinen, die nachstehend beschrieben werden. Die Anzeigeeinheit 32 zeigt Verarbeitungsergebnisse an. Durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 34 werden Ausgaben von der Frontkamera 12, dem Raddrehzahlsensor 14 und dem Drehmomentsensor 16 in den Computer 22 eingegeben, und werden Ausgaben von dem Computer 22 an das Bremssystem 18 und den Motor 20 gesendet. Die CPU 24, der RAM 26, der ROM 28, die Anzeigeeinheit 32 und die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 34 sind über einen Bus miteinander verbunden.
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Der Computer 22 ist funktional konfiguriert, wie es gemäß 2 gezeigt ist. Der Computer 22 umfasst eine Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebseinheit 40, eine Zyklusverwaltungseinheit 42, eine Zeitgebereinheit 44, eine Schlitzberechnungseinheit 45, eine Schlitzspeichereinheit 46, eine Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 und eine Bedingungstabelle-Speichereinheit 50. Die Multitaskingeinheit 40 führt eine Vielzahl von Steuerungsaufgaben in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise aus. Die Zyklusverwaltungseinheit 42 verwaltet die Steuerungsaufgaben derart, dass jede der Steuerungsaufgaben periodisch aktiviert wird. Die Zeitgebereinheit 44 misst eine Zeit. Die Schlitzberechnungseinheit 45 berechnet eine aktuelle Schlitznummer in vorbestimmten Zeitintervallen. Die Schlitzspeichereinheit 46 speichert die berechnete aktuelle Schlitznummer. Die Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 speichert Aufgabentabellen, in denen Schlitznummern, zu denen jeweilige Steuerungsaufgaben aktiviert werden, und Schlitznummern, zu denen jeweilige Aufgabenausführungsergebnisse ausgegeben werden, gespeichert sind. Die Bedingungstabelle-Speichereinheit 50 speichert Bedingungsvoraussetzungstabellen, in denen Bedingungsvoraussetzungen bzw. -auflagen bzw. -konditionen in Bezug auf Eingaben für die Steuerungsaufgaben und Ausgaben von den Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnissen gespeichert sind. Es ist zu beachten, dass die Schlitzspeichereinheit 46 ein Beispiel eines ersten Speichers ist und die Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 ein Beispiel eines zweiten Speichers ist.
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Die Multitaskingeinheit 40 umfasst einen Erkennung-Verarbeitungsabschnitt 40A, einen Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 40B, einen Bremse-Steuerungsabschnitt 40C und einen Lenkung-Steuerungsabschnitt 40D. Der Erkennung-Verarbeitungsabschnitt 40A führt eine Steuerungsaufgabe des Empfangens eines Vorwärtsansichtsbildes, das von der Frontkamera 12 ausgegeben wird, des Ausführens einer Erkennungsverarbeitung des Bildes eines vorausfahrenden Fahrzeugs und des Ausgebens eines Erkennungsergebnisses des vorausfahrenden Fahrzeugs als ein Ausführungsergebnis aus. Der Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 40B führt eine Steuerungsaufgabe des Empfangens von Raddrehzahldaten der vier Räder, die von dem Raddrehzahlsensor 14 ausgegeben werden, des Berechnens der Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs und des Ausgebens von Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten als ein Ausführungsergebnis aus. Der Bremse-Steuerungsabschnitt 40C führt eine Steuerungsaufgabe des Empfangens des durch den Erkennung-Verarbeitungsabschnitt 40A erhaltenen Ausführungsergebnisses und des durch den Fahrzeuggeschwindigkeits-Berechnungsabschnitt 40B erhaltenen Ausführungsergebnisses, des Bestimmens von Inhalten der Steuerung des Bremssystems 18 und des Ausgebens eines Steuerungssignals zum Steuern des Bremssystems 18 an das Bremssystem 18 als ein Ausführungsergebnis aus. Der Lenkung-Steuerungsabschnitt 40D führt eine Steuerungsaufgabe des Empfangens von von dem Drehmomentsensor 16 ausgegebenen Drehmomentdaten und dem durch den Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 40B erhaltenen Ausführungsergebnis, des Bestimmens eines Motorstroms für den Motor 20 und des Ausgebens eines Stromsteuerungssignals zum Steuern des Motorstroms für den Motor 20 an den Motor 20 als ein Ausführungsergebnis aus.
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Die Steuerungsaufgaben des Erkennung-Verarbeitungsabschnitts 40A, des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 40B, des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D werden in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch ausgeführt, und der Zyklus bzw. die Periode von zumindest einer der Steuerungsaufgaben ist unterschiedlich von dem- bzw. derjenigen der anderen Steuerungsaufgaben. Die Steuerungsaufgaben des Erkennung-Verarbeitungsabschnitts 40A, des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts 40B, des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D werden durch den Zyklusverwaltungsabschnitt 42 in jeweiligen Zyklen bzw. Perioden aktiviert, die im Voraus eingestellt sind.
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Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die durch die Schlitzberechnungseinheit 45 berechneten Schlitznummer die Nummern, die den jeweiligen Schlitzen zugeordnet sind, die durch Unterteilen der Zeitachse in 5 Tickintervallen (wobei ein Tick eine Zeiteinheit ist) erhalten werden. Die Anzahl von Schlitzen ist so eingestellt bzw. festgelegt, dass sie gleich einem Wert ist, der durch Dividieren des kleinsten gemeinsamen Vielfachen der Zyklen aller Steuerungsaufgaben durch den größten gemeinsamen Teiler der Zyklen aller Steuerungsaufgaben und anschließendes Multiplizieren des Divisionsergebnisses mit n (wobei n eine natürliche Zahl gleich oder kleiner einem vorbestimmten Wert ist und keine große Zahl ist; z. B. n = 1) erhalten wird. Zum Beispiel, wenn ein Zyklus von jeder der Steuerungsaufgaben des Erkennung-Verarbeitungsabschnitts 40A und des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C aus 15 Ticks besteht und ein Zyklus von jeder der Steuerungsaufgaben des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts 40B und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D aus 10 Ticks besteht, ist die Anzahl von Schlitzen auf 6 eingestellt, was erhalten wird durch Dividieren von 30 Ticks, was das kleinste gemeinsame Vielfache von 15 Ticks und 10 Ticks ist, durch 5 Ticks, was der größte gemeinsame Teller von 15 Ticks und 10 Ticks ist, und Multiplizieren des Divisionsergebnisses mit 1. Allgemeiner ausgedrückt, wenn ein Zyklus von Aufgabe 1 gleich mp ist, ein Zyklus von Aufgabe 2 gleich mq ist und ein Zyklus von Aufgabe 3 gleich mr ist (wobei m, p, q und r natürliche Zahlen sind, und wobei p, q und r teilerfremd sind), ist das kleinste gemeinsame Vielfache der Zyklen dieser Steuerungsaufgaben gleich mpqr und ist der größte gemeinsame Teiler von diesen gleich m. Somit ist die Anzahl von Schlitzen n (wobei n eine natürliche Zahl ist) mal pqr (= mpqr/m) und ist der Minimalwert der Anzahl von Schlitzen gleich pqr.
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Die Schlitzberechnungseinheit 45 berechnet die aktuelle Schlitznummer, die eine der Schlitznummern 0 bis 5 wird, und speichert die berechnete aktuelle Schlitznummer in der Schlitzspeichereinheit 46. zum Beispiel addiert die Schlitzberechnungseinheit 45 1 zu der in der Schlitzspeichereinheit 46 gespeicherten Schlitznummer, um die Schlitznummer in der Schlitzspeichereinheit 46 in Zeitintervallen zu aktualisieren, die 1 Schlitz entsprechen. Wenn die in der Schlitzspeichereinheit 46 gespeicherte Schlitznummer der Maximalwert ist (zum Beispiel 5), wird die Schlitznummer in der Schlitzspeichereinheit 46 auf den Minimalwert (zum Beispiel 0) aktualisiert.
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Wenn die Steuerungsaufgaben des Erkennung-Verarbeitungsabschnitts 40A, des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts 40B, des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D aktiviert werden, und wenn die Aufgabenausführungsergebnisse von diesen Abschnitten 40A, 40B, 40C und 40D ausgegeben werden, werden aktuelle Schlitznummern aus der Schlitzspeichereinheit 46 gelesen. Dann werden die gelesenen Schlitznummern als Schlitznummern zu der Zeit einer Aktivierung der Steuerungsaufgaben (was hierin nachstehend gegebenenfalls als ”Aktivierungszeit-Schlitznummern” bezeichnet wird) und Schlitznummern zu der Zeit einer Ausgabe von Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnissen (was hierin nachstehend gegebenenfalls als ”Ausgabezeit-Schlitznummern” bezeichnet wird) in den entsprechenden Aufgabentabellen der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 gespeichert, wie es gemäß 3A bis 3D gezeigt ist.
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Die Steuerungsaufgaben des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D werden basierend auf den Ausführungsergebnissen von anderen Steuerungsaufgaben ausgeführt, die in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C und den Lenkung-Steuerungsabschnitt 40D eingegeben werden. Schlitznummern, zu denen die Ausführungsergebnisse der anderen Steuerungsaufgaben ausgegeben werden, werden aus den entsprechenden Aufgabentabellen der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 gelesen. Wie es gemäß 3C und 3D gezeigt ist, werden die gelesenen Schlitznummern als Schlitznummern für die Ausführungsergebnisse, die in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C und den Lenkung-Steuerungsabschnitt 40D eingegeben werden, (wobei diese hierin nachstehend gegebenenfalls als ”Eingabe-Schlitznummern” bezeichnet werden) in den entsprechenden Aufgabentabellen der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 gespeichert.
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Die Bedingungstabelle-Speichereinheit 50 speichert die Bedingungstabellen für die jeweiligen Steuerungsaufgaben, wie es gemäß 4A bis 4D gezeigt ist. Jede Bedingungstabelle speichert Bedingungsvoraussetzungen bzw. -auflagen bzw. -konditionen, in denen zulässige Eingabeschlitznummern und/oder zulässige Ausgabezeit-Schlitznummern, die den jeweiligen Aktivierungszeit-Schlitznummern entsprechen, im Voraus eingestellt sind. Zum Beispiel, wie es gemäß 4C gezeigt ist, in dem Fall der durch den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C ausgeführten Steuerungsaufgabe, wenn die Aktivierungszeit-Schlitznummer 2 ist, ist die zulässige Eingabeschlitznummer für das Erkennungsergebnis, das in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C eingegeben wird, (die zulässige Eingabeschlitznummer, zu der der Erkennung-Verarbeitungsabschnitt 40A das Erkennungsergebnis ausgibt) auf 1 eingestellt, sind die zulässigen Eingabeschlitznummern für die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C eingegeben werden, (die zulässigen Eingabeschlitznummern, zu denen der Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitt 40B die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten ausgibt) auf 0 und 1 eingestellt, und ist die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer, zu der der Bremse-Steuerungsabschnitt 40C das Erkennungsergebnis ausgibt, auf 3 eingestellt. Ferner, in dem Fall der durch den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C ausgeführten Steuerungsaufgabe, wenn die Aktivierungszeit-Schlitznummer 5 ist, ist die zulässige Eingabeschlitznummer für das Erkennungsergebnis, das in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C eingegeben wird, auf 4 eingestellt, sind die zulässigen Eingabeschlitznummern für die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten, die in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C eingegeben werden, auf 3 und 4 eingestellt, und ist die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer, zu der der Bremse-Steuerungsabschnitt 40C das Ausführungsergebnis ausgibt, auf 0 eingestellt.
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Wenn das Ausführungsergebnis ausgegeben wird, wird jeder bzw. ein jeweiliger des Erkennung-Verarbeitungsabschnitts 40A, des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts 40B, des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D die aktuelle Schlitznummer aus der Schlitzspeichereinheit 46 lesen, die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer für das Ausführungsergebnis aus der Bedingungstabelle-Speichereinheit 50 lesen, und bestimmen, ob die gelesene aktuelle Schlitznummer die zulässige Schlitznummer ist. Falls die gelesene aktuelle Schlitznummer nicht die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer ist, wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung eingetreten ist, und wird auf der Anzeigeeinheit 32 eine Nachricht angezeigt, die das Eintreten einer Verletzung der zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Aufgabenausführungsergebnisses bezeichnet.
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Jeder bzw. ein jeweiliger des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C und des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D liest die Eingabeschlitznummer, welche die Schlitznummer ist, zu der ein Ausführungsergebnis einer anderen Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, aus der entsprechenden Aufgabentabelle in dem Aufgabentabelle-Speicherabschnitt 48; liest die zulässige Eingabeschlitznummer aus der Bedingungstabelle-Speichereinheit 50; und bestimmt, ob die gelesene Eingabeschlitznummer die zulässige Eingabeschlitznummer ist. Falls die gelesene Eingabeschlitznummer nicht die zulässige Eingabeschlitznummer ist, wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung eingetreten ist, und wird auf der Anzeigeeinheit 32 eine Nachricht angezeigt, die das Eintreten einer Verletzung der zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die Ausführung der Steuerungsaufgabe bezeichnet.
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Als Nächstes werden Betriebsabläufe des integrierten Steuerungssystems 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beschrieben. Während das mit dem Integrierten Steuerungssystem 10 versehene Fahrzeug fährt, wird die gemäß 5 gezeigte Schlitznummerberechnungsprozessroutine in dem Computer 22 in Zeitintervallen ausgeführt, die 1 Schlitz entsprechen, der im Voraus eingestellt ist.
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Zunächst wird in Schritt 100 die Schlitznummer aus der Schlitzspeichereinheit 46 gelesen. In Schritt 102 wird bestimmt, ob die in Schritt 100 gelesene Schlitznummer der Maximalwert ist. Wenn die Schlitznummer nicht der Maximalwert ist, wird in Schritt 104 1 zu der gelesenen Schlitznummer addiert und wird die resultierende Schlitznummer in der Schlitzspeichereinheit 46 gespeichert, so dass die Schlitznummer aktualisiert ist. Dann endet die Schlitznummerberechnungsprozessroutine. Andererseits, wenn in Schritt 102 bestimmt wird, dass die gelesene Schlitznummer der Maximalwert ist, wird in Schritt 106 0 als die Schlitznummer in der Schlitzspeichereinheit 46 gespeichert, so dass die Schlitznummer aktualisiert ist. Dann endet die Schlitznummerberechnungsprozessroutine.
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Wie es vorstehend beschrieben ist, wird die Schlitznummerberechnungsprozessroutine in Zeitintervallen ausgeführt, die 1 Schlitz entsprechen, wodurch die aktuelle Schlitznummer in der Schlitzspeichereinheit 46 gespeichert wird/ist.
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Gleichzeitig mit bzw. parallel zu einer Ausführung der vorstehend beschriebenen Schlitznummerberechnungsprozessroutine werden die Steuerungsaufgaben in einer Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch aktiviert. Wenn jede bzw. eine Steuerungsaufgabe aktiviert wird, wird die gemäß 6 gezeigte Aufgabenausführungsprozessroutine ausgeführt. Es ist zu beachten, dass die Steuerungsaufgaben durch die Zyklusverwaltungseinheit 42 in Übereinstimmung mit den entsprechenden Aktivierungszeit-Schlitznummern aktiviert werden, die in der Bedingungstabelle-Speichereinheit 50 gespeichert sind.
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Zunächst wird in Schritt 110 die aktuelle Schlitznummer aus der Schlitzspeichereinheit 46 gelesen und als die Aktivierungszeit-Schlitznummer in der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 gespeichert. Als nächstes wird in Schritt 112 das Ausführungsergebnis, das als die Eingabedaten für die aktivierte Steuerungsaufgabe verwendet wird, aus einem (nicht gezeigten) Speicher erhalten, wird die Schlitznummer, zu der das Ausführungsergebnis einer anderen Steuerungsaufgabe, das als die Eingabedaten verwendet wird, ausgegeben wird, aus der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 erhalten, und wird die erhaltene Schlitznummer als die Eingabeschlitznummer in der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 gespeichert. Wenn die Eingabedaten nicht das Ausführungsergebnis einer anderen Steuerungsaufgabe sind, werden die Eingabedaten von der Frontkamera 12, dem Raddrehzahlsensor 14 oder dem Drehmomentsensor 16 erhalten, wird die aktuelle Schlitznummer aus der Schlitzspeichereinheit 46 gelesen, und wird die gelesene Schlitznummer als die Eingabeschlitznummer in der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 gespeichert.
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Dann wird in Schritt 114 die zulässige Eingabeschlitznummer für die Daten für die aktivierte Steuerungsaufgabe aus der Bedingungstabelle-Speichereinheit 50 erhalten und wird bestimmt, ob die in Schritt 112 erhaltene Schlitznummer die zulässige Schlitznummer ist. Wenn bestimmt wird, dass die erhaltene Schlitznummer nicht die zulässige Schlitznummer ist, wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung eingetreten ist, und wird in Schritt 116 auf der Anzeigeeinheit 32 eine Nachricht angezeigt, die das Eintreten einer Verletzung der Bedingung bezüglich der Eingabe der aktivierten Steuerungsaufgabe bezeichnet. Dann endet die Aufgabenausführungsprozessroutine.
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Andererseits, wenn in Schritt 114 bestimmt wird, dass die in Schritt 112 erhaltene Schlitznummer die zulässige Schlitznummer ist, wird die Steuerungsaufgabe in Schritt 118 basierend auf den in Schritt 112 erhaltenen Eingabedaten ausgeführt, so dass das Ausführungsergebnis erhalten wird.
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In Schritt 120 wird die aktuelle Schlitznummer aus der Schlitzspeichereinheit 46 gelesen. Dann wird in Schritt 122 die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer, zu der das Ausführungsergebnis der aktivierten Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, aus der Bedingungstabelle-Speichereinheit 50 erhalten, und wird bestimmt, ob die in Schritt 120 gelesene Schlitznummer die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer ist. Wenn bestimmt wird, dass die gelesene Schlitznummer nicht die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer ist, wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung eingetreten ist, und wird in Schritt 124 auf der Anzeigeeinheit 32 eine Nachricht angezeigt, die das Eintreten einer Verletzung der Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses bezeichnet.
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Andererseits, wenn in Schritt 122 bestimmt wird, dass die in Schritt 120 gelesene Schlitznummer die zulässige Schlitznummer ist, wird in Schritt 126 das in Schritt 118 erhaltene Ausführungsergebnis ausgegeben und in dem (nicht gezeigten) Speicher gespeichert, und wird die in Schritt 120 gelesene Schlitznummer in der Aufgabentabelle-Speichereinheit 48 als die Ausgabezeit-Schlitznummer gespeichert. Dann endet die Aufgabenausführungsprozessroutine.
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Wenn die vorstehend beschriebene Aufgabenausführungsprozessroutine für jede bzw. eine jeweilige der Steuerungsaufgaben ausgeführt wird, die in einem Multitasking- bzw. Mehraufgabenbetriebsweise periodisch ausgeführt werden, ist es zum Beispiel so, wie es gemäß 7 gezeigt ist, dass, falls eine Ausgabe des Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe des Erkennungs-Verarbeitungsabschnitts 40A, die zu der Schlitznummer 0 aktiviert wird (siehe die dritte Aufgabe A von links gemäß 7), verzögert ist, die Ausgabezeit-Schlitznummer 2 ist, was sich von 1 unterscheidet, was die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer ist (siehe 4A). Daher wird bestimmt, dass eine Verletzung der zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe eines Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist. In Folge der Verzögerung der Ausgabe des Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe des Erkennung-Verarbeitungsabschnitts 40A ist ferner die Eingabeschlitznummer für die Daten, die in den Bremse-Steuerungsabschnitt 40C zur Ausführung der Steuerungsaufgabe des Bremse-Steuerungsabschnitts 40C eingegeben werden, die zu der Schlitznummer 2 aktiviert wird (siehe die dritte Aufgabe C von links gemäß 7), gleich 4, was sich von 1 unterscheidet, was die zulässige Eingabeschlitznummer ist (siehe 4C). Daher wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die aktivierte Steuerungsaufgabe eingetreten ist.
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Ebenso, falls eine Ausgabe des Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts 40B, die zu der Schlitznummer 2 aktiviert wird (siehe die fünfte Aufgabe B von links gemäß 7), verzögert ist, ist die Ausgabezeit-Schlitznummer gleich 3, was sich von 2 unterscheidet, was die zulässige Ausgabezeit-Schlitznummer ist (siehe 4B). Daher wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist. In Folge der Verzögerung der Ausgabe des Ausführungsergebnisses der Steuerungsaufgabe des Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts 40B ist ferner die Eingabeschlitznummer für die Daten, die in den Lenkung-Steuerungsabschnitt 40D zur Ausführung der Steuerungsaufgabe des Lenkung-Steuerungsabschnitts 40D eingegeben werden, die zu der Schlitznummer 3 aktiviert wird (siehe die fünfte Aufgabe D von links gemäß 7), gleich 0, was sich von 2 unterscheidet, was die zulässige Eingabeschlitznummer ist (siehe 4D). Daher wird bestimmt, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die aktivierte Steuerungsaufgabe eingetreten ist.
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Wie es vorstehend beschrieben ist, ist es mit dem integrierten Steuerungssystem gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel möglich, basierend auf der Schlitznummer, wann bzw. zu der das Ausführungsergebnis einer anderen Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, das als die Eingabedaten verwendet wird, und der in der Bedingungstabelle gespeicherten zulässigen Eingabeschlitznummer durch eine einfache Verarbeitung zu bestimmen, ob eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die Steuerungsaufgabe eingetreten ist. Es ist auch möglich, basierend auf der Schlitznummer, wann bzw. zu der das Ausführungsergebnis der Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, und der in der Bedingungstabelle gespeicherten zulässigen Ausgabezeit-Schlitznummer durch eine einfache Verarbeitung zu bestimmen, ob eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist.
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Ferner wird gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel Speicherverbrauch reduziert, da eine Datendarstellung für die Zeitbedingungsvoraussetzungen im Vergleich zu einem Verfahren kleiner ist, bei dem für jede einzelne Steuerungsaufgabe Zeit durch einen Zeitgeber gemessen wird und die gemessene Zeit mit den Bedingungsvoraussetzungen verglichen wird, um zu bestimmen, ob eine Zeitbedingungsverletzung eingetreten ist. Zusätzlich ist es möglich, durch Bezugnahme auf die aktuelle Schlitznummer und die in der Bedingungstabelle gespeicherte Schlitznummer zu bestimmen, ob die Bedingungsvoraussetzungen erfüllt sind. Dies ermöglicht eine Verarbeitung hoher Geschwindigkeit.
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Für jede bzw. eine jeweilige der Steuerungsaufgaben ist es nur notwendig, auf die Schlitznummer Bezug zu nehmen, und ist es nicht notwendig, die Zeit von dem Zeitgeber zu lesen. Daher kann die Geschwindigkeit eines Berechnungsprozesses erhöht werden.
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Da der Schlitznummerberechnungsprozess allen Steuerungsaufgaben gemein ist, wird eine Berechnungszeit verringert. Durch Verwendung der Schlitznummer, die ein Wert mit einer geringen Anzahl von Bits ist, sind die Zeit, die zum Bezugnehmen auf die Schlitznummer erforderlich ist, und die Zeit, die zum Bezugnehmen auf die Bedingungstabelle erforderlich ist, für jede bzw. eine jeweilige der Steuerungsaufgaben verkürzt. Ferner ist die Speicherkapazität der Bedingungstabelle reduziert.
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Es ist zu beachten, dass bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel, wenn bestimmt wird, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die Steuerungsaufgabe eingetreten ist, die Steuerungsaufgabe nicht ausgeführt wird und die Aufgabenausführungsverarbeitungsroutine endet. Die Erfindung ist jedoch nicht auf das vorstehende Ausführungsbeispiel beschränkt. Selbst wenn bestimmt wird, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die Steuerungsaufgabe eingetreten ist, kann die Steuerungsaufgabe ausgeführt werden.
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Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird auch, wenn bestimmt wird, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist, das Ausführungsergebnis nicht ausgegeben und endet die Steuerungsaufgabeausführungsverarbeitungsroutine. Die Erfindung ist jedoch nicht auf das vorstehende Ausführungsbeispiel beschränkt. Selbst wenn bestimmt wird, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist, kann das Ausführungsergebnis ausgegeben werden.
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Außerdem kann nur bestimmt werden, ob eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die Steuerungsaufgabe eingetreten ist, ohne zu bestimmen, ob eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist. Wahlweise kann nur bestimmt werden, ob eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Ausgabe des Steuerungsaufgabe-Ausführungsergebnisses eingetreten ist, ohne zu bestimmen, ob eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung bezüglich der Eingabe für die Steuerungsaufgabe eingetreten ist.
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Außerdem ist die Erfindung bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel auf den Computer des in dem Fahrzeug installierten integrierten Steuerungssystems angewandt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf das vorstehende Ausführungsbeispiel beschränkt. Die Erfindung kann auf Vorrichtungen angewandt werden, die Steuerungsaufgaben für eine andere Verwendung ausführen. Zum Beispiel kann die Erfindung auf einen Computer angewandt werden, der mit einem gewöhnlichen bzw. gebräuchlichen Betriebssystem versehen ist.
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Selbst wenn bestimmt wird, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung eingetreten ist, kann die Steuerungsaufgabe ausgeführt werden, während eine Nachricht, die das Eintreten der Verletzung der zeitlichen Bedingung bezeichnet, auf einem Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet wird. In einem solchen Fall kann die Nachricht später zum Analysieren der Ursache eines Eintretens der Verletzung einer zeitlichen Bedingung verwendet werden.
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Ebenso kann, wenn bestimmt wird, dass eine Verletzung einer zeitlichen Bedingung eingetreten ist, die Steuerungsaufgabe ausgeführt werden, während die Steuerungsmodi bzw. -arten abhängig von dem Inhalt der Nachricht auf geeignete Weise umgeschaltet werden.
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Zusätzlich kann die Länge eines Schlitzes ein gemeinsamer Teiler von allen Aufgabenzeiten bzw. -dauern sein, und kann die Anzahl bzw. Nummer von Schlitzen zu jedem gemeinsamen Vielfachen von allen Aufgabenzeiten bzw. -dauern aktualisiert (rückgesetzt) werden. In diesem Fall können Wirkungen erzielt werden, die ähnlich zu den Wirkungen der Erfindung sind.
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Eine Schlitzberechnungseinheit (45) berechnet eine aktuelle Schlitznummer und speichert diese in einer Schlitzspeichereinheit (46). Wenn jede bzw. eine von Steuerungsaufgaben eines Erkennung-Verarbeitungsabschnitts (40A), eines Fahrzeuggeschwindigkeit-Berechnungsabschnitts (40B), eines Bremse-Steuerungsabschnitts (40C) und eines Lenkung-Steuerungsabschnitts (40D) aktiviert wird, wird eine Schlitznummer zu der Zeit einer Ausgabe eines Ausführungsergebnisses, das als Eingabedaten verwendet wird, aus einer Aufgabentabelle-Speichereinheit (48) erhalten und wird basierend auf einer zulässigen Schlitznummer für die Eingabedaten, die in einer Bedingungstabelle-Speichereinheit (50) gespeichert ist, bestimmt, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist. Wenn ein Ausführungsergebnis von jeder bzw. einer Steuerungsaufgabe ausgegeben wird, wird die gespeicherte aktuelle Schlitznummer gelesen und wird basierend auf einer zulässigen Schlitznummer für die Ausgabe des Ausführungsergebnisses, die in der Bedingungstabelle-Speichereinheit (50) gespeichert ist, bestimmt, ob eine zeitliche Bedingung verletzt ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2006-350653 [0002, 0003]
