JP2011169657A - 磁界検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 磁気ベクトルを検知する3つの磁気センサからの検知出力に基づいて、磁気ベクトルの座標点を演算する。演算された座標点データのうちのD1,Dnを基準座標点データとし、基準座標点データのD1とDnの間に得られる座標点データを中間座標点データD2,D3,D4,・・・とする。2つの基準座標点データD1,Dnと、1つの中間座標点データを含む仮想円Ha,Hb,Hc,Hd,・・・を中間座標点データ毎に求める。それぞれの仮想円と中間座標点データD2,D3,D4,・・・との距離を演算し、演算された結果が最も短いときの仮想円を座標点データが移動する軌跡円H1として特定する。
【選択図】図7
Description
前記磁気検知部に、X方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるX軸センサと、Y方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるY軸センサ、およびZ方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるZ軸センサが搭載され、
前記演算部は、間欠的にサンプリングした複数の前記検知出力から求められる地磁気ベクトルの向きを三次元座標上の座標点として求め、所定間隔を空けて得られた2つの基準座標点を選択して、2つの基準座標点を含む複数の仮想円を設定し、それぞれの前記仮想円と複数の前記中間座標点との距離を求め、その距離が最も短い仮想円を、座標点が移動している軌跡円とすることを特徴とするものである。
2 磁気検知部
3 X軸センサ
4 Y軸センサ
5 Z軸センサ
6 磁場データ検知部
7 メモリ
10 演算部
11 データバッファ
12 回転面計算部
13 回転軸計算部
14 角速度計算部
15 主演算部
D1,Dn 基準座標点データ
D2,D3,D4,・・・ 中間座標点データ
V 地磁気ベクトル
Ha,Hb,Hc,・・・ 仮想円
H1,H2 軌跡円
Claims (6)
- 互いに直交するX方向とY方向およびZ方向が基準方向として決められた磁気検知部と、演算部とを有し、
前記磁気検知部に、X方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるX軸センサと、Y方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるY軸センサ、およびZ方向が磁気の方向に向けられたときに検知出力の絶対値が極大値となるZ軸センサが搭載され、
前記演算部は、間欠的にサンプリングした複数の前記検知出力から求められる地磁気ベクトルの向きを三次元座標上の座標点として求め、所定間隔を空けて得られた2つの基準座標点を選択して、2つの基準座標点を含む複数の仮想円を設定し、それぞれの前記仮想円と複数の前記中間座標点との距離を求め、その距離が最も短い仮想円を、座標点が移動している軌跡円とすることを特徴とする磁界検知装置。 - 2つの基準座標点の間に得られた複数の座標点を中間座標点とし、中間座標点のそれぞれと前記2つの基準座標点とを含む円を各中間座標点毎に求めて前記仮想円とする請求項1記載の磁界検知装置。
- 前記軌跡円を少なくとも2つ仮定して、それぞれの軌跡円の中心線の交点を求め、この交点を三次元座標の原点とし、この原点を中心とする球面上での前記座標点の運動を求める請求項1または2記載の磁界検知装置。
- 仮定された前記軌跡円の中心に対する任意の座標点の開き角度と、2つの前記座標点が得られた時間とから、前記磁気検知部の回転角速度を求める請求項1または2記載の磁界検知装置。
- 複数の座標点の演算値をメモリに順に記憶し、メモリから順に引き出された値を使用してその時点での前記軌跡円を求める請求項1ないし4のいずれかに記載の磁界検知装置。
- メモリに記憶された最新の値と、最新の値から所定サンプリング数または所定時間だけ遡った過去の値とから2つの基準座標点を求め、新たな値が得られる毎に、2つの基準座標点を順次更新していく請求項5記載の磁界検知装置。
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JP2007107921A (ja) * | 2005-10-11 | 2007-04-26 | Yamaha Corp | 磁気センサ制御装置、方法及びプログラム |
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