JP2011162145A - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 駆動ヨーモーメントm8が最大駆動ヨーモーメントm10以下の場合には、協調制御部M11が駆動力配分装置Drに駆動ヨーモーメントm8を発生させるので、車両減速度を発生する横滑り防止装置VSAの作動を最小限に抑えて運転者の違和感を小さくすることができ、しかも駆動ヨーモーメントm8は立ち上がりが早いために、利き出しが滑らかであるだけでなく制御応答性が高められる。駆動ヨーモーメントm8が最大駆動ヨーモーメントm10を超えた場合には、協調制御部M11が駆動力配分装置Drに最大駆動ヨーモーメントm10を発生させるとともに、駆動ヨーモーメントm8に対する不足分を横滑り防止装置VSAに発生させるので、駆動力配分装置Drでは賄いきれない駆動モーメントm8を横滑り防止装置VSAで補って車両を安定化することができる。
【選択図】 図6
Description
第2ピニオン14の歯数 Zd=16
第3ピニオン15の歯数 Zf=32
第1サンギヤ17の歯数 Za=30
第2サンギヤ18の歯数 Zc=26
第3サンギヤ19の歯数 Ze=28
第3サンギヤ19は右出力軸9Rの外周に嵌合するスリーブ21および右クラッチCRを介してリヤディファレンシャルギヤDrのハウジング20に結合可能であり、右クラッチCRの締結によってキャリヤ部材11の回転数が増速される。またキャリヤ部材11は左クラッチCLを介してハウジング20に結合可能であり、左クラッチCLの締結によってキャリヤ部材11の回転数が減速される。
=1.154 …(1)
上述のようにして右後輪WRRの回転数NRが左後輪WRLの回転数NLに対して増速されると、図3に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である左後輪WRLの駆動力の一部を旋回外輪である右後輪WRRに伝達し、車両の左旋回をアシストして旋回性能を高めることができる。
÷{1−(Ze/Zf)×(Zd/Zc)}
=1.156 …(2)
上述のようにして左後輪WRLの回転数NLが右後輪WRRの回転数NRに対して増速されると、図4に斜線を施した矢印で示したように、旋回内輪である右後輪WRRの駆動力の一部を旋回外輪である左後輪WRLに伝達することができる。この場合にも、スリーブ21を右クラッチCRにより停止させる代わりに、右クラッチCRの締結力を適宜調整してスリーブ21の回転数を減速すれば、その減速に応じて左後輪WRLの回転数NLを右後輪WRRの回転数NRに対して増速し、旋回内輪である右後輪WRRから旋回外輪である左後輪WRLに任意の駆動力を伝達することができる。
m10=δT[kgfm]×トレッド[m]÷(2×タイヤ半径[m])
により算出される。
E エンジン(駆動源)
M7 VSA要求ヨーモーメント演算部(制動ヨーモーメント算出手段)
M9 フィードフォワード制御部(駆動ヨーモーメント算出手段)
M10 フィードバック制御部(駆動ヨーモーメント算出手段)
M11 協調制御部(協調制御手段)
m8 駆動ヨーモーメント
m9 制動ヨーモーメント
m10 最大駆動ヨーモーメント
VSA 横滑り防止装置
WFL 左前輪(車輪)
WFR 右前輪(車輪)
WRL 左後輪(駆動輪、車輪)
WRR 右後輪(駆動輪、車輪)
Claims (1)
- 駆動源(E)からの駆動力を左右の駆動輪(WRL,WRR)に配分してヨーモーメントを制御する駆動力配分装置(Dr)と、制動力を左右の車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)に配分してヨーモーメントを制御する横滑り防止装置(VSA)とを備えた車両のヨーモーメント制御装置において、
少なくとも車両の横方向の運動状態に基づいて前記駆動力配分装置(Dr)に発生させるべき駆動ヨーモーメント(m8)を算出する駆動ヨーモーメント算出手段(M9,M10)と、
規範ヨーレートおよび実ヨーレートの偏差に基づいて前記横滑り防止装置(VSA)に発生させるべき制動ヨーモーメント(m9)を算出する制動ヨーモーメント算出手段(M7)と、
前記駆動ヨーモーメント(m8)が前記駆動力配分装置(Dr)で発生可能な最大駆動ヨーモーメント(m10)以下の場合には、前記駆動力配分装置(Dr)により前記駆動ヨーモーメント(m8)を発生させ、前記駆動ヨーモーメント(m8)が前記最大駆動ヨーモーメント(m10)を超えている場合には、前記駆動力配分装置(Dr)により前記最大駆動ヨーモーメント(m10)を発生させるとともに、前記駆動ヨーモーメント(m8)に対する前記最大駆動ヨーモーメント(m10)の不足分を前記横滑り防止装置(VSA)により発生させる協調制御手段(M11)と、
を備えることを特徴とする車両のヨーモーメント制御装置。
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