JP2011160205A - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 監視カメラ装置を設置した後でカメラの撮影方向のずれを検知したとき、ユーザが現場でカメラの位置合わせを行う必要がなく、ユーザ自身がカメラの遠隔操作により撮影方向を容易に修正することを可能にした撮像装置を提供することができる。
【解決手段】 異常を検知した場合（１０１、１０２）、撮像部の撮影方向を操作するための表示と撮像画像を表示する（１０５）。
【選択図】 図１

Description

本発明は撮像装置に関し、特に、パンチルト制御機能を有し、撮影方向を移動させることが可能な撮像装置に関するものである。

従来、ネットワークや専用線を介して、遠隔操作によりカメラを制御し、映像を監視する監視カメラシステムが知られている。カメラのフォーカス、ズームを調整した上で、パン角度、チルト角度等を調整することにより撮影方向を設定することが可能である。

また、カメラを設置する際に、遠隔操作によりビューワ上の撮影画像を確認しながらパン角度やチルト角度等を調整することでユーザ自身が撮影方向を決定し、設置後は撮影方向を変更することなく、固定カメラ装置として利用される場合がある。しかしながら、ユーザが気づかないうちに、カメラの撮影方向が変わってしまう場合がある。例えば、いたずらや破壊などによる撮影妨害行為によりカメラの撮影方向が勝手に変更される、あるいは、地震などによりカメラを取り付けた天井や壁の振動で撮影方向がずれてしまうなど原因は多岐に渡る。

監視カメラ装置に対していたずらや破壊などによる撮影妨害行為があった場合、カメラの異常を検知してユーザに警告を出す、あるいは、撮影妨害行為を行なっている人物を撮影するなどの対策を講じている場合がある。特許文献１では、監視カメラの撮像方向が変化したか否かを検出する検出手段を備え、撮像方向の変化を検出すると警報を出力し、可能な限り早く異常をユーザに知らせるという技術が開示されている。また、特許文献２では、監視カメラに衝撃を検出する衝撃検出部を備え、衝撃が所定の閾値を超えた場合はズームレンズ群を光軸上でワイド端側に移動させ、撮影妨害行為者を撮影できるようにするという技術が開示されている。

特開平１０−１８５９４０号公報 特開２００８−１２３３５６号公報

しかしながら、上述の特許文献に開示された従来技術では、ユーザの意図しないうちにカメラの撮影方向が変わってしまった状態を容易に修正することができない、または撮影方向のずれにユーザが気づかないことがある。

例えば、特許文献１では、カメラの撮影方向が変化した場合、ユーザに警報を出力するのみであるため、警報に気がついたユーザが現場まで駆けつけ、ビューワ上の撮影画像を見ながら手動でカメラを動かすことにより撮影方向を修正する必要がある。

また、特許文献２では、カメラが受けた衝撃が所定の閾値を超えたことを検知してズームレンズ群をワイド端側に移動させ、撮影妨害行為者を撮影した後、ズームレンズ群を元の位置に戻しても衝撃によって元の撮影方向からずれている場合がある。よって、ユーザが撮影方向のずれに気づかないまま撮影を続けてしまう可能性がある。

そこで、本発明の目的は、異常が検知された場合、ユーザが撮影方向を容易に修正することが可能となる撮像装置を提供することである。

上記目的を達成するために、光学像から撮像画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段の撮影方向を移動させるための移動手段と、前記撮像手段により取得した画像を表示部に出力する出力手段と、異常を検知するための検知手段と、前記検知手段により異常を検知した場合、前記移動手段を操作するための表示を前記表示部に表示するように制御する表示制御手段とを有することを特徴とする。

異常が検知された場合、撮影画像を表示するための表示部に撮影方向を移動させるための表示をすることにより、撮影画像を確認しながら撮影方向を修正することができる。

異常が検知された場合に、撮影方向を移動させるための表示をすることにより、撮影方向の移動が不要な場合の誤動作を防ぐことが可能である。

通常モードで動作しているときに異常を検知したときのカメラ３０１内の処理の流れを示すフローチャートである。 監視カメラ設置時のビューワのイメージ図である。 監視カメラの全体システム構成を説明するブロック図である。 カメラ３０１の詳細構成を示した図である。 クライアント３０４の詳細構成を示した図である。 ビューワの一例を示した図である。 カメラ操作部５０４を表示したビューワの一例を示した図である。 設置してから通常モードに移行するまでのカメラ３０１内の処理の流れを示すフローチャートである。 異常検知により通常モードから設置モードに移行した後、再び設置モードから通常モードへ移行するまでのカメラ３０１内の処理の流れを示すフローチャートである。 ２枚の取得画像の比較を示した図である。

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。

図３は、本発明の好適な実施形態に係る監視カメラの全体システム構成を説明するブロック図である。まず、システムの構成要素について説明する。

カメラ３０１、カメラ３０２は被写体を撮影し、その映像データを配信するためのネットワークカメラであり、パンチルト制御機能を有するものとする。カメラ３０１、カメラ３０２で撮影した映像データをネットワーク３０３を介して配送している。クライアント３０４、クライアント３０５は、具体的には、カメラ３０１から送信された映像データを受信して表示するコンピュータである。これらカメラ３０１とクライアント３０４、クライアント３０５は、ＬＡＮやインターネット等のネットワーク３０３に接続されている。クライアント３０４、クライアント３０５は、ネットワーク３０３を介してカメラ３０１から配送される映像データを受信することができる。また、ネットワーク３０３にカメラ３０２などの複数のカメラを接続することによって、複数の遠隔地の映像データをクライアント３０４、クライアント３０５で表示することが可能となる。録画サーバ３０６は、カメラ３０１、カメラ３０２から受信した映像データを録画し、録画した映像データを記録するためのサーバである。

通常、ユーザはクライアント３０４やクライアント３０５からネットワーク３０３に接続されているカメラ３０１やカメラ３０２を操作することによって、カメラ３０１やカメラ３０２の撮影画像を見ることが可能である。この場合のユーザとは、クライアント３０４やクライアント３０５を操作する操作者を指す。カメラの台数、クライアントの数、および録画サーバの台数は、図３に示した数に限られるものではなく、任意に数を増減することが可能である。

なお、本発明は、このようにクライアントとネットワークを介して接続されるネットワークカメラに限定されるものではなく、クライアントと専用線を介して接続されるカメラにも適用可能である。１台のカメラに１台のクライアントが接続されるシステムにも本発明は適用可能である。

本実施形態のカメラ３０１の動作について、図４を用いて詳細を述べる。

図４は、カメラ３０１の詳細構成を示した図である。カメラ３０２内の構成は、カメラ３０１と同様である。

カメラ３０１内の通信Ｉ／Ｆ４０１、ＣＰＵ４０２、異常検知部４０３、記憶部４０４切替部４０５、カメラ制御部４０６がバス４０７に接続されている。異常検知部４０３には、衝撃や振動を検知する機能を備えており、撮像部４１２の撮影方向のずれを検知することが可能である。記憶部４０４は、撮影方向を変更する、ズーム、あるいはフォーカス位置を変更するなど撮影条件を変更するごとに監視領域を撮影した撮影画像を記憶する記憶部であり、異常検知部４０３がカメラ３０１の撮影方向のずれを検知するために利用する。切替部４０５は、設置モードと通常モードとを切り替える切替手段である。

カメラ制御部４０６には、撮像制御部４０８、ズーム制御部４０９、フォーカス制御部４１０、パンチルト制御部４１１が含まれている。撮像制御部４０８は撮像部４１２を制御し、ズーム制御部４０９はズーム駆動部４１３を制御し、フォーカス制御部４１０はフォーカス駆動部４１４を制御する。パンチルト制御部４１１は、パン駆動部４１５、チルト駆動部４１６を制御することにより、カメラ３０１の撮像方向を決定する。パンチルト制御部４１１は、撮像部４１２の撮像方向を移動させる。カメラ制御部４０６内の撮像制御部４０８、ズーム制御部４０９、フォーカス制御部４１０、パンチルト制御部４１１は、ＣＰＵ４０２によって制御される。撮像部４１２は、光学像から撮像画像を取得する。通信Ｉ／Ｆ４０１は、撮像部４１２により取得した画像を、クライアントのモニタに表示されるように出力する。

次に、クライアント３０４の動作について、図５を用いて詳細を述べる。

図５は、クライアント３０４の詳細構成を示した図である。クライアント３０５内の構成は、クライアント３０４と同様である。

クライアント３０４内の通信Ｉ／Ｆ５０１、ＣＰＵ５０２、映像出力部５０３、カメラ操作部５０４がバス５０５に接続されている。カメラ３０１、カメラ３０２の映像は、ネットワーク３０３を介してクライアント３０４内の通信Ｉ／Ｆ５０１に入力され、映像出力部５０３からモニタ５０６に出力される。モニタ５０６は、ビューワ上に撮影画像などを表示する表示部である。ユーザがカメラ操作部５０４を操作することにより、カメラ３０１、カメラ３０２内のパン駆動部、チルト駆動部、ズーム駆動部、フォーカス駆動部、撮像部をそれぞれ操作することができる。

カメラ操作部５０４とは、図２のビューワ（表示部）上に設置モードで表示される、カメラを操作するために必要な操作ボタン等に相当する。カメラ操作部５０４は、カメラ操作部のパン方向のスクロールバー２０１、チルト方向のスクロールバー２０２、ズーム操作部２０３、フォーカス操作部２０４、パンチルト駆動するための十字キー２０５、制御権ボタン２０６などに相当する。スクロールバー２０１、２０２、十字キー２０５により、撮像方向を操作することができる。カメラ操作部５０４を操作することにより出力された制御命令は、ＣＰＵ５０２により通信Ｉ／Ｆ５０１、ネットワーク３０３を介してカメラ３０１、あるいはカメラ３０２に送信される。カメラ３０１内のＣＰＵ４０２は、カメラ制御部４０６内の撮像制御部４０８、ズーム制御部４０９、フォーカス制御部４１０、パンチルト制御部４１１のうち、クライアント３０４から送られた制御命令を実行するために必要な制御部へ前記制御命令を送る。クライアントは、カメラ３０１で撮影された画像を表示すると共に、カメラ操作部が表示されている場合には、カメラ３０１の撮像方向を操作する装置である。

カメラ３０１内の切替部４０５が通常モードに設定されているときは、カメラ３０１内のＣＰＵ４０２がモニタ５０６に表示されているビューワ上のカメラ操作部５０４を非表示とするよう、クライアント３０４へ要求を出す。前記要求を受けたクライアント３０４内のＣＰＵ５０２は、図６（Ａ）のようにビューワ（表示部）上のカメラ操作部５０４の表示を非表示とし、カメラ３０１より配信された撮影画像のみビューワ上に表示する。

前記切替部４０５が設置モードに設定されているときは、カメラ操作部５０４をビューワ上に表示するよう、クライアント３０４へ要求を出す。前記要求を受けたクライアント３０４内のＣＰＵ５０２は、図７に示すようなカメラ操作部５０４をビューワ（表示部）上に表示する。カメラ操作部５０４は、パン方向のスクロールバー２０１、チルト方向のスクロールバー２０２、ズーム操作部２０３、フォーカス操作部２０４、パンチルト駆動するための十字キー２０５、制御権ボタン２０６などを含む。このとき、ビューワ上にはカメラ操作部５０４と同時に異常検知を示す警告７０１を表示する。前記異常検知を示す警告７０１は、ビューワの枠の色が変わる、ビューワのタイトルバーに警告を表示する、あるいは、警告用のダイアログボックスを提示するなどの形態であっても良い。図７では、異常検知を示す警告７０１とカメラ操作部５０４が同時に表示する形態を示した。しかしながら、まず異常検知を示す警告７０１などで撮影方向に変化があったことをユーザに警告した後、ユーザがビューワをクリックしたときにカメラ操作部５０４が表示する形態であっても良い。

また、図７はビューワの一例であり、図６（Ｂ）のようにカメラ操作部８０１をポップアップする形態であっても良い。図６（Ｂ）では、カメラ操作部８０１を表示すると同時に異常検知を示す警告をポップアップする形態を示した。しかしながら、まずビューワやカメラ操作部８０１とは別に警告を示すダイアログボックス立ち上げるなどして撮影方向の変化があったことをユーザに警告した後、ユーザがビューワをクリックときにカメラ操作部８０１がポップアップする形態であっても良い。

図８は、設置してから通常モードに移行するまでのカメラ３０１内の処理の流れを示すフローチャートである。このフローチャートは、コンピュータであるＣＰＵ４０２が実行するプログラムの一部を示す。記憶部４０４は、ＣＰＵ４０２が読み出すことができるように、このプログラムを記憶している。ＣＰＵ４０２はこのプログラムを記憶部４０４から読み出して実行する。後述の図１、図９のフローチャートも、同様にＣＰＵ４０２が実行するプログラムの一部を示す。

はじめに、カメラ３０１の電源をＯＮしたときに（ステップ９０１）、カメラ３０１のパン駆動部４１５、チルト駆動部４１６を含むパンチルト駆動部ぞれぞれの駆動回数が所定の耐久回数の上限を超えているかを検知する（ステップ９０２）。この耐久回数の上限は、記憶部４０４に所定回数が予め設定されている。また、記憶部４０４には、パン駆動回数、チルト駆動回数が記憶されており、パン駆動部４１５によるパン駆動、チルト駆動部４１６によるチルト駆動がされる毎に、パン駆動回数、チルト駆動回数が更新される。

ステップ９０２でパンチルト駆動部が耐久回数を超えていなければ、切替部４０５により設置モードへ設定し、設置モードへ移行する（ステップ９０３）。そして、図２のような表示が行われるように、クライアント３０４へビューワ（表示部）上のカメラ操作部５０４の表示を要求する表示制御を行う（ステップ９０４）。ここでは、ビューワ上に撮影画像２０７が表示されるように、撮影画像の配信も行う。また、カメラ３０１の制御権を取得されると（ステップ９０５）、ユーザから制御権が開放されるのを監視し（ステップ９０６）、前記制御権が開放されるまでステップ９０５とステップ９０６を繰り返す。設置時における撮影方向の設定なので処理は、制御権を有するクライアントにより行なわれる。

ステップ９０６でユーザから制御権が開放されるのを検知したら、クライアント３０４へビューワ上のカメラ操作部５０４を非表示にするよう、要求を出す表示制御を行う（ステップ９０７）。この要求により、クライアント３０４は、図６のような表示を行う。撮影画像の配信は継続する。切替部４０５が設置モードから通常モードに切り替え、設置モードから通常モードへ移行する（ステップ９０８）。このモードでは、撮影画像の配信は行い、撮影画像２０７の表示は行われるが、カメラ操作部５０４の表示は行われない。

ステップ９０２でパンチルト駆動部が耐久回数を超えていた場合、パンチルト駆動回数が耐久回数の上限を超えていることをクライアント３０４に警告し（ステップ９０９）、ステップ９０８へ進む。この場合も、撮影画像は配信する。

図８のフローチャートではステップ９０６でカメラ３０１の制御権が開放されたことを検知することによりステップ９０７へ進む手順を示した。しかしながら、ステップ９０６の代わりにカメラ操作部５０４よりカメラ操作した後、所定時間が経過したことを検知することによりステップ９０７へ進むとしても良い。

図１は、通常モードで動作しているときに異常を検知したときのカメラ３０１内の処理の流れを示すフローチャートである。通常モードでは、クライアントは、撮像部４１２で撮像され、カメラ３０１から配信された画像を表示しているが、撮像部４１２の撮像方向はクライアントからは操作できないモードである。

カメラ３０１が通常モードで動作している間、所定時間ごとに異常検知部４０３により振動や衝撃を検知する（ステップ１０１）。ステップ１０１でカメラ３０１の振動や衝撃を検知した場合、監視領域の画像を取得し、記憶部４０４に前記取得画像を記憶する（ステップ１０２）。そして、以前に取得した画像とステップ１０２で取得した画像のずれ量を比較する（ステップ１０３）。すなわち、撮像部４１２が撮影した画像を予め記憶部４０４に記憶しておき、異常検知時に撮像部４１２が撮影した画像を取得し、予め記憶部４０４に記憶しておいた画像と、異常検知時に取得した画像を比較し、ずれ量を求める。記憶部４０４は、撮影方向を変更する、ズーム、あるいはフォーカス位置を変更するなど撮影条件を変更するごとに監視領域を撮影した撮影画像を記憶する。ステップ１０３で比較した画像に所定の閾値以上のずれ量を検知したら（ステップ１０４）、撮像部４１２に異常が発生したと判断する。このように、撮像方向が所定以上ずれたことを検知した場合、図２のような表示を行うように、クライアント３０４へビューワ（表示部）上のカメラ操作部５０４を表示するよう、要求を出す表示制御を行う（表示制御手順）（ステップ１０５）。撮影画像の配信は継続する（撮影画像を表示部に出力する出力手順）。ステップ１０４で所定の閾値以上の画像のずれ量が検知されない場合は、振動や衝撃が検知されてもカメラ３０１の撮影方向が変化していないと判断し、ステップ１０１へ戻る。

ステップ１０５の後は、カメラ３０１の撮影方向にずれ量が生じているとして、図７または図６（Ｂ）のような表示を行うように、クライアント３０４に警告するとともに（ステップ１０６）、異常検知をログに残す（ステップ１０７）。このログは記憶部４０４に残す。切替部４０５を通常モードから設置モードに切り替えることにより、通常モードから設置モードへ移行する（ステップ１０８）。なお、通常モードであってもステップ９０９での警告が行われている場合には、ステップＳ１０４で異常が検知されても、ステップ１０８では、設置モードには移行せずに、ステップ９０９での警告が行われた通常モードのままの状態を維持するようにしてもよい。

なお、ステップ１０４で所定の閾値以上の画像のずれ量を検知したら、カメラ３０１の撮影方向のずれが生じる前の撮影方向へ移動する処理を行った後、ステップ１０５へ処理を進めてもよい。

図９は、異常検知により通常モードから設置モードに移行した後、再び設置モードから通常モードへ移行するまでのカメラ３０１内の処理の流れを示すフローチャートである。

ユーザがカメラ操作部５０４を操作することによりカメラ３０１が操作されたかを検知し（ステップ１００１）、ステップ１００１でカメラ３０１が操作された形跡がある場合は、前記カメラ操作後、所定時間経過しているかを検知する（ステップ１００２）。ステップ１００２でカメラ３０１が操作された後、撮影方向を動かされることなく所定時間が経過していたら、ユーザによる撮影方向の修正が終わったと判断する。このように修正が終わったと判断した場合、クライアント３０４へビューワ（表示部）上のカメラ操作部５０４を非表示にするよう、要求を出す表示制御を行う（ステップ１００３）。この要求により、クライアント３０４は、図６（Ａ）のような表示を行う。撮影画像の配信は継続する。切替部４０５を設置モードから通常モードに切り替えることにより、設置モードから再び通常モードへ移行する（ステップ１００４）。

ステップ１０４における画像のずれ量の検知については、特開２００８−２５９０５６において公開されているような方法で実施することが可能である。具体的な検出方法を次に述べる。

図１０は、２枚の取得画像の比較を示した図である。ここで、取得画像１の比較エリア（図中、斜線部分）１１０１内の座標（ｉ，ｊ）に位置する特定の画素をａ（ｉ，ｊ）で表す。そして、この画素ａ（ｉ，ｊ）の輝度値をｓ（ｉ，ｊ）で表す。また、取得画像２内で画素ａ（ｉ，ｊ）と同一位置にある画素の輝度値をｑ（ｉ，ｊ）で表す。

まず、取得画像１の比較領域（エリア）１１０１内の全画素に対し、取得画像１と取得画像２との同一位置における画素の輝度値を比較する際、数式１に従って、その相関値Ｌを計算する。数式１では、輝度値ｓ（ｉ，ｊ）と輝度値ｑ（ｉ，ｊ）の差が比較エリア内の全画素にわたって加算される。そして、ｎ＝０，ｍ＝０の場合の相関値Ｌとして、Ｌ（０，０）が求められる。ただし、ｎ＝±０，１，…，Ｎであり、ｍ＝±０，１，…，Ｍである。

続いて、ｎ，ｍをそれぞれ所定の画素数だけ正／負方向に２次元空間的にずらしながら、相関値Ｌ（ｎ，ｍ）を求める。図中、比較領域（エリア）１１０２はＸ方向に＋ｎ、Ｙ方向に＋ｍずらさられている。ここで、相関値Ｌ（ｎ，ｍ）は、ｎ＝±０から±Ｎまで、ｍ＝±０から±Ｍまでの範囲で計算される。こうして計算された相関値Ｌ（ｎ，ｍ）の最大値と最小値の差が最大相関差Ｒとして求められる。

相関値Ｌは２つの画像が一致すると小さくなり、２つの画像が一致しないと大きくなるので、取得画像１と一致する取得画像２が、ｎ＝±０から±Ｎまで、ｍ＝±０から±Ｍまでの範囲内に存在する場合、最大相関差Ｒは大きくなる。一方、存在しない場合、最大相関差Ｒは小さくなる。取得画像１と取得画像２を比較した結果、ＣＰＵ４０２は最大相関差Ｒが所定値以上であるか否かを判断し、最大相関差Ｒが所定値以上であれば、両画像のずれ量を検出することが可能である。

ここで、画像の一致を判断する際に最大相関差Ｒを用いるのは、以下の理由による。取得画像１と取得画像２が完全に一致している場合、Ｌ（０，０）のみの計算で相関量が計算される。しかし、実際には、パンチルト機構の停止誤差や、振動による揺れ等が生じ、２つの画像は完全に一致しない。従って、最大相関差Ｒを用いて、両画像の一致度合いが評価される。これにより、画像の比較を簡単かつ正確に行なうことができる。だたし、２つの画像の相関の取り方としては、種々の方式が考えられるので、本実施形態ではその一例が示されているに過ぎず、本発明はこの相関演算の方式に限定されるものではない。

上記で述べた通り、監視カメラ装置を設置した後で撮影方向のずれを検知したとき、ビューワ上のカメラ操作部５０４を表示すると同時にユーザに警告を出すように構成した。このように構成することにより、ユーザ自身がビューワ上の撮影画像を確認しながらカメラの撮影方向を手動で修正することが可能になった。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

２０１ パン方向のスクロールバー
２０２ チルト方向のスクロールバー
２０３ ズーム操作部
２０４ フォーカス操作部
２０５ パンチルト駆動するための十字キー
２０６ 制御権ボタン
２０７ 撮影画像
７０１ 異常検知を示す警告
８０１ カメラ操作部

Claims (7)

1. 光学像から撮像画像を取得する撮像手段と、
   前記撮像手段の
   撮影方向を移動させるための移動手段と、
   前記撮像手段により取得した画像を表示部に出力する出力手段と、
   異常を検知するための検知手段と、
   前記検知手段により異常を検知した場合、前記移動手段を操作するための表示を前記表示部に表示するように制御する表示制御手段とを有することを特徴とする撮像装置。
2. 前記検知手段は、振動あるいは衝撃を検知することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記検知手段は、前記撮像手段により取得した画像を記憶するための記憶手段を有し、前記記憶手段に記憶された画像と、前記検知手段により異常を検知したときに前記撮像手段により取得した画像において所定の閾値以上のずれがあることを異常として検知することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
4. 前記表示制御手段は、前記移動手段による所定回数の移動が行われている場合、前記移動手段を操作するための表示を前記表示部に表示しないように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
5. 前記表示制御手段は、前記移動手段の操作がされてから所定時間が経過した場合、前記移動手段を操作するための表示を前記表示部に表示しないように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
6. 撮像装置の撮像方向を操作するための表示を制御する制御方法であって、
   撮像装置により撮影した画像を表示部に出力し、
   前記撮像方向が所定以上ずれたことを検知した場合、前記撮像方向を操作するための表示を前記表示部に表示するように制御する表示制御手段とを有することを特徴とする制御方法。
7. 撮像装置の撮像方向を操作するための表示を制御する制御手順をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   撮像装置により撮影した画像を表示部に出力する出力手順と、
   前記撮像方向が所定以上ずれたことを検知した場合、前記撮像方向を操作するための表示を前記表示部に表示するように制御する表示制御手順とをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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