JP2011155136A

JP2011155136A - プレート状ワークのピックアップ装置

Info

Publication number: JP2011155136A
Application number: JP2010015597A
Authority: JP
Inventors: Okiyo Date; 興代伊達
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-01-27
Filing date: 2010-01-27
Publication date: 2011-08-11

Abstract

【課題】磁力に反応し難い素材からなるプレート状ワークにも適用できて、また、積層体からのプレート状ワークの分離能力が向上されたピックアップ装置を提供する。
【解決手段】複数のプレート状ワークが上下方向に積み重ねられてなるワーク積層体から、その上端に位置するプレート状ワークを吸着部材によって吸着して引き上げることにより、該プレート状ワークを前記ワーク積層体から一枚ずつ分離してピックアップするプレート状ワークのピックアップ装置である。前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記プレート状ワークの外周縁を側方から押圧することにより、前記プレート状ワークとその下方に隣り合うプレート状ワークとの間に隙間を形成する押圧部材と、前記隙間に向けてエアーを噴射するエアー噴射部材と、を備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、複数のプレート状ワークが上下方向に積み重ねられてなるワーク積層体から、その上端に位置するプレート状ワークを一枚ずつ吸着してピックアップするピックアップ装置に関する。

従来、部品製造工場等においては、薄体から１０ミリ程度の厚みの鋼板等の板材に対して打ち抜き加工等を行って円形等の所定の平面形状のプレート状ワークを製造する。そして、これらプレート状ワークは、上下方向に積み重ねられて積層体とされた後に、当該積層体単位で次工程へと搬送されたり、搬送前に倉庫などで一時保管されたりする。

そして、次工程では、プレート状ワークを一枚ずつ加工すべく、積層体から、その上端に位置するプレート状ワークを吸着部材によって吸着して引き上げ、これにより、積層体からプレート状ワークを一枚ずつ分離して加工装置に供給する。

但し、一般にプレート状ワークには防錆油や加工油等が付着している。そのため、積層体においては、その自重の作用や経時的な上記油の固化等の変質も相俟って、上下に隣り合うプレート状ワーク同士が強固に密着（謂わば固着）し易く、その場合、吸着部材にて積層体の上端（最上段）のプレート状ワークを引き上げようとした際に、その下方のプレート状ワークも離れず一緒にくっついて来てしまい、一枚ずつの分離供給を行い難いという問題があった。

この点につき、特許文献１には、一枚ずつ分離し易くすべく、積層体の側面にエアーを噴射することや、積層体の上端に位置するプレート状ワークを磁力により浮上させて一枚に分離するマグネットフロータ等が開示されている。

特開平９−１９４０６２号公報

しかしながら、前者のエアー噴射では分離能力が不十分であり、また、後者のマグネットフロータにあっては、プレート状ワークが樹脂等の磁力に反応し難い素材の場合には適用できない。

本発明は、上記のような従来の問題に鑑みなされたものであって、磁力に反応し難い素材からなるプレート状ワークにも適用できて、また、積層体からのプレート状ワークの分離能力が向上されたピックアップ装置を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するために請求項１に示す発明は、
複数のプレート状ワークが上下方向に積み重ねられてなるワーク積層体から、その上端に位置するプレート状ワークを吸着部材によって吸着して引き上げることにより、該プレート状ワークを前記ワーク積層体から一枚ずつ分離してピックアップするプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記プレート状ワークの外周縁を側方から押圧することにより、前記プレート状ワークとその下方に隣り合うプレート状ワークとの間に隙間を形成する押圧部材と、
前記隙間に向けてエアーを噴射するエアー噴射部材と、を備えたことを特徴とする。

上記請求項１に示す発明によれば、プレート状ワークは、側方からの押圧部材の押圧によって若干の曲げ変形を来し、これにより、その下方に位置するプレート状ワークとの間に隙間が形成される。そして、当該隙間に向けて噴射されるエアーの圧力によって隙間の開きが促進されて、その結果、これらプレート状ワーク同士の分離が速やか且つ確実に行われるようになる。つまり、プレート状ワークの分離能力を高めることができる。
また、押圧部材で物理的にプレート状ワークを押圧して前記隙間を形成するので、プレート状ワークが磁力に反応し難い素材の場合にも問題無く適用可能である。

請求項２に示す発明は、請求項１に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、前記ワーク積層体に向けて該ワーク積層体の外周縁よりも内方に突出した突出部を有し、
前記吸着部材により上方に引き上げられるプレート状ワークの外周縁に、前記突出部が引っ掛かることにより、前記プレート状ワークの外周縁を側方から押圧することを特徴とする。

上記請求項２に示す発明によれば、吸着部材により上方に引き上げられるプレート状ワークは、前記押圧部材の突出部に引っ掛かることによって若干の曲げ変形を来し、これにより、その下方に位置するプレート状ワークとの間に隙間が形成される。そして、当該隙間に向けて噴射されるエアーの圧力によって隙間の開きが促進されて、その結果、これらプレート状ワーク同士の分離が速やか且つ確実に行われるようになる。
また、プレート状ワークの外周縁が引っ掛かるような突出部を有するという極簡単な構成の押圧部材により、プレート状ワークの分離能力を格段に高めることが可能となる。

請求項３に示す発明は、請求項２に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記突出部は、複数の山部と谷部とが上下方向に交互に並ぶ縦断面視鋸刃形状に形成されていることを特徴とする。
上記請求項３に示す発明によれば、突出部が縦断面視鋸刃形状に形成されている。よって、プレート状ワークが上方へ引き上げられる過程においては、突出部が具備する複数の凸部と凹部とによって、プレート状ワークへの押圧及び押圧の開放が交互に複数回繰り返されることになる。その結果、プレート状ワークには複数回の曲げ変形が繰り返し付与されて、これにより、プレート状ワークは更に分離され易くなる。

請求項４に示す発明は、請求項３に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記突出部は、ねじ軸の方向を上下方向に沿わせて配された雄ねじ部材であることを特徴とする。
上記請求項４に示す発明によれば、縦断面視鋸刃形状の突出部として、市販の雄ねじ部材を流用できるので、安価且つ容易にピックアップ装置を製造可能となる。
また、当該ピックアップ装置の使用に伴って、雄ねじ部材においてプレート状ワークと接触する部位が局所摩耗した場合には、雄ねじ部材の押圧効果が薄れる虞があるが、上記構成によれば、そんな場合にも容易に対処可能である。すなわち、当該雄ねじ部材を所定の回転角度だけ回転して、摩耗していない部位をプレート状ワークの方に向けてやれば、所期の大きな押圧効果に戻すことができる。よって、雄ねじ部材を交換せずに済んで、ランニングコストの削減や交換作業の手間等の軽減化を図れる。

請求項５に示す発明は、請求項４に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
雄ねじ部材は、その外周部に、ねじ軸周りに旋回する螺旋形状のねじ山部を有し、
前記上端に位置するプレート状ワークが前記吸着部材によって上方に引き上げられる際に、前記雄ねじ部材は、前記ねじ軸を回転中心として駆動回転することを特徴とする。
上記請求項５に示す発明によれば、雄ねじ部材が駆動回転することにより、雄ねじ部材のプレート状ワークへの押圧状態が変化する。よって、プレート状ワークの曲げ変形状態も、駆動回転しない場合と比較して動的に変化し、これにより、プレート状ワークは更に分離され易くなる。

請求項６に示す発明は、請求項５に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記雄ねじ部材のねじ山部の形成ピッチは、上方ほど広くなっており、
前記雄ねじ部材は、前記ねじ山部の送り方向が上方となるように駆動回転することを特徴とする。
上記請求項６に示す発明によれば、ねじ山部の形成ピッチは上方ほど広くなっているので、上方に位置するプレート状ワークほど、駆動回転する雄ねじ部材から付与される上方への送り力は大きくなる。よって、当該駆動回転によって、上下に重なるプレート状ワーク同士の間の隙間は有効に拡大されることとなり、その結果、プレート状ワークは更に分離され易くなる。

請求項７に示す発明は、請求項１乃至６の何れかに記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記ワーク積層体の側方への移動を規制するガイド部材を有することを特徴とする。
上記請求項７に示す発明によれば、ワーク積層体の側方への荷崩れを有効に防止可能となる。また、押圧部材と協働することにより、プレート状ワークに対して側方から押圧力を付与できて、プレート状ワークの分離能力を高めることができる。

請求項８に示す発明は、請求項１乃至７の何れかに記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、前記プレート状ワークの外周縁に対して接離する方向に移動可能に案内されているとともに、前記押圧部材は、押圧力付与部材によって前記プレート状ワークの外周縁に接近する方向の押圧力が付与されており、
前記吸着部材により前記プレート状ワークが上方へ引き上げられる際には、前記プレート状ワークから前記押圧部材に付与される力に応じて、前記押圧部材は、前記押圧力付与部材の押圧力に抗しつつ、前記プレート状ワークから離間する方向に移動することを特徴とする。
上記請求項８に示す発明によれば、押圧部材は、プレート状ワークから付与される力に応じてプレート状ワークから離間する方向に移動する。よって、吸着部材に吸着されて上方に引き上げられるプレート状ワークに押圧部材から過大な負荷が作用して、吸着部材からプレート状ワークが脱落することは有効に防止される。

請求項９に示す発明は、請求項１に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記ワーク積層体の側方への移動を規制するガイド部材を有し、
前記ガイド部材は、上下方向に沿って立設した複数の棒状部材が前記ワーク積層体の周囲に配置されてなり、
前記棒状部材のうちの幾つかの棒状部材同士の水平距離は、下部よりも上部の方が狭くなっているとともに、前記上部は、前記ワーク積層体の外周縁よりも内方に位置し、
前記上部が、前記押圧部材として機能することを特徴とする。
上記請求項９に示す発明によれば、ガイド部材を押圧部材に兼用しているので、装置構成の簡略化を図れ、ピックアップ装置を安価にできる。

請求項１０に示す発明は、請求項１に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、下端部を支点として上端部が揺動可能に設けられ、
駆動源からの駆動力により揺動する前記押圧部材が、前記ワーク積層体の側面に当接して前記側面を鉛直方向から斜めに傾けることにより、前記ワーク積層体において上下に隣り合うプレート状ワーク同士の間で横ずれを生じさせることを特徴とする。
上記請求項１０に示す発明によれば、押圧部材からの押圧によって、上下に隣り合うプレート状ワーク同士は横ずれする。よって、プレート状ワークの厚みが厚く、湾曲し難いような場合でも、プレート状ワーク同士を確実に分離することができる。

請求項１１に示す発明は、請求項１０に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、前記ワーク積層体を側方から挟む一対の位置にそれぞれ設けられ、
前記一対の押圧部材同士は、リンク部材で連結されることにより、互いの間の間隔を一定に維持した状態で、前記下端部を支点に前記上端部が揺動動作をすることを特徴とする。
上記請求項１１に示す発明によれば、一対の押圧部材は、揺動動作を繰り返すことにより、ワーク積層体に対して横ずれ変形を繰り返し付与することができる。よって、プレート状ワーク同士をより確実に分離可能となる。

請求項１２に示す発明は、請求項１０に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、上下に往復移動可能に案内され、
前記押圧部材が前記ワーク積層体の側面に当接して前記側面を鉛直方向から斜めに傾けた状態において、前記押圧部材が上方に移動するのが望ましい。
上記請求項１２に示す発明によれば、押圧部材がワーク積層体の側面に当接して前記側面を斜めに傾けた状態において、当該押圧部材は上方へ移動するので、プレート状ワーク同士の分離をより一層促進することができる。

本発明によれば、磁力に反応し難い素材からなるプレート状ワークにも適用できて、また、ワーク積層体からのプレート状ワークの分離能力が向上されたピックアップ装置を提供することができる。

図１Ａは第１実施形態に係るピックアップ装置１０の平面図であり、図１Ｂは、図１Ａ中のＢ−Ｂ断面図である。図２Ａは同ピックアップ装置１０の平面図であり、図２Ｂは、図２Ａ中のＢ−Ｂ断面図である。分離ステージ板３１の拡大平面図である。図４Ａは押圧部材４１の拡大平面図であり、図４Ｂは、図４Ａ中のＢ−Ｂ断面図である。押圧部材４１の突出部４３ｐの山部の数が一つの場合の側面図である。図６Ａは、第１変形例に係る押圧部材４１ａの先端部４３ａの拡大側面図であり、図６Ｂは同平面図である。図７Ａは、第２変形例に係る押圧部材４１ｂの先端部４３ｂの平面図であり、図７Ｂは、図７Ａ中のＢ−Ｂ断面図である。押圧部材４１ｂに係る雄ねじ部材４８の変形例の拡大側面図である。第２実施形態に係る押圧部材４１ｃの先端部４３ｃの拡大側面図である。第３実施形態に係る押圧部材４１ｄの先端部の拡大側面図である。図１１Ａ及び図１１Ｂは、押圧部材４１ｅの第４実施形態の説明図であり、図１１Ａには平面図を示し、図１１Ｂには、図１１Ａ中のＢ−Ｂ断面図を示している。図１２Ａ及び図１２Ｂは、押圧部材４１ｆの第５実施形態の説明図であり、図１２Ａには平面図を示し、図１２Ｂには図１２Ａ中のＢ−Ｂ断面図を示している。図１３Ａ乃至図１３Ｃは、押圧部材４１ｆの動作説明図である。図１４Ａ乃至図１４Ｃは、それぞれ、プレート状ワークＷを積層してなる積層体Ｓの一例の平面図及び側面図である。

＝＝＝第１実施形態＝＝＝
図１Ａ乃至図２Ｂは、第１実施形態のピックアップ装置１０の全体構成の説明図である。図１Ａ及び図２Ａは平面図であり、互いに向きが異なるだけで同じ図である。また、図１Ｂは、図１Ａ中のＢ−Ｂ断面図であり、図２Ｂは、図２Ａ中のＢ−Ｂ断面図である。

図１Ａ及び図１Ｂに示すように、ピックアップ装置１０は、前述の積層体Ｓ（ワーク積層体に相当）から、その上端（最上段）Ｓｔに位置するプレート状ワークＷを一枚ずつピックアップして、次工程の適宜な不図示の加工装置等に一枚ずつ供給するものである。

ピックアップ装置１０は、複数の積層体Ｓ，Ｓ…を並列に収容可能な略リボルバー状のマガジン機構２０と、マガジン機構２０に収容された積層体Ｓから上端Ｓｔのプレート状ワークＷを一枚ずつ分離してピックアップするピックアップ機構３０と、ピックアップ機構３０によりピックアップされたプレート状ワークＷが一枚であるか否かを検査する検査機構８０と、を有する。

マガジン機構２０は、ピックアップ装置１０の下部を構成し、その主要部として、鉛直な回転軸Ｃ２１周りに間欠回転する円形の載置台２１を有する。この載置台２１の水平な上面には、積層体Ｓの積層方向を鉛直方向に揃えた状態で該積層体Ｓを載置可能な載置エリア２１ａが複数並設されている。各載置エリア２１ａには、載置されるべき積層体Ｓの周囲の位置に複数のポスト２３,２３…が立設されており、これらポスト２３,２３…によって積層体Ｓの側方への荷崩れが防止される。

また、これら載置エリア２１ａ，２１ａ…の何れも、載置台２１の前記回転軸Ｃ２１を中心とする同一円周上に、その円周方向に等ピッチ（図示例では９０°ピッチ）で配置されている。よって、この図示例のマガジン機構２０では、載置台２１が前記等ピッチ単位（９０°単位）で間欠回転することにより生じる複数の停留位置（図示例では４箇所）のうちの２箇所Ｐ１，Ｐ２を利用して、積層体Ｓからのプレート状ワークＷのピックアップ作業と、ピックアップ作業を実行済みの空の載置エリア２１ａへの積層体Ｓの充填作業とを行うようにしている。以下、前記円周上においてピックアップ作業を行う停留位置Ｐ１を「ピックアップ位置Ｐ１」と言い、充填作業を行う停留位置Ｐ２を「充填位置Ｐ２」と言う。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、ピックアップ機構３０は、適宜な支持部材２９によりマガジン機構２０の上方に水平に支持されてピックアップ作業の舞台となる分離ステージ板３１と、分離ステージ板３１の上方に設けられて、積層体Ｓの上端Ｓｔからプレート状ワークＷを吸着して搬送する吸着部材３３と、を有する。

分離ステージ板３１には、ピックアップ位置Ｐ１に対応させて、プレート状ワークＷの取り出し口３１ｈが上下方向に貫通形成されている。また、同ピックアップ位置Ｐ１には、載置台２１の下方にリフトシリンダ３５が配置されているとともに、載置台２１の貫通孔２１ｈを通してリフトシリンダ３５のピストン３６が積層体Ｓの下方から同積層体Ｓを押し上げ可能に構成されている。よって、載置台２１の間欠回転によりピックアップ位置Ｐ１へと移動された積層体Ｓが、リフトシリンダ３５のピストン３６によって上方へ押し上げられることにより、当該積層体Ｓの上端部は、分離ステージ板３１の取り出し口３１ｈを通って分離ステージ板３１よりも上方に突出し、つまり、積層体Ｓの上端Ｓｔは、取り出し口３１ｈよりも上方に位置されるようになる。そして、これにより、分離ステージ板３１の上方の吸着部材３３が、積層体Ｓの上端Ｓｔのプレート状ワークＷに接近可能となっている。

なお、このリフトシリンダ３５のピストン３６は、積層体Ｓの上端Ｓｔからプレート状ワークＷが一枚ピックアップされる度に、一枚分の高さだけ上方に伸長するように構成されている。これにより、積層体Ｓの上端Ｓｔの高さは、積層体Ｓからのピックアップ済み枚数に寄らず、常に一定高さに維持される。そして、その積層体Ｓから全てのプレート状ワークＷがピックアップされたら、ピストン３６は下降して載置台２１の下方に引っ込んだ後、載置台２１の間欠回転により次の載置エリア２１ａの積層体Ｓがピックアップ位置Ｐ１に来るまで待機する。このような積層体Ｓの上端Ｓｔを所定高さに維持するリフトシリンダ３５の伸長動作は、レベル検出センサと、レベル検出センサからの信号に基づいて積層体Ｓの上端Ｓｔが前記所定高さに達しているか否かを判断するコントローラ（不図示）と、によって行われる。レベル検出センサは、例えば、図２Ａに示すように、積層体Ｓの上端Ｓｔが位置すべき前記所定高さに配置されて水平光を投光する投光部２５ａと、積層体Ｓを挟んで投光部２５ａの反対側に配置された反射境２５ｂと、反射鏡２５ｂからの反射光を受光すべく投光部２５ａに隣接配置された受光部２５ｃと、を有している。そして、受光部２５ａから受光に対応する信号が送信されている間は、コントローラは、リフトシリンダ３５のピストン３６を上昇するが、積層体Ｓが前記所定高さに達して当該積層体Ｓにより反射光が遮られて、受光部２５ｃから遮光に対応する信号が送信されるようになると、ピストン３６の上昇を停止する。

図２Ａ及び図２Ｂに示すように、分離ステージ板３１の取り出し口３１ｈには、積層体Ｓの水平方向の移動を規制するガイド部材３７が適宜なステイ部材３９を介して配置されている。ガイド部材３７は、例えば、積層体Ｓの外周縁に沿う複数箇所に配された鉛直な棒状部材３８，３８…であり、積層体Ｓの上端Ｓｔを上下に跨ぎつつ積層体Ｓの外周面に当接した状態又は若干の隙間を有した状態で立設されている。そして、これにより、ピックアップ作業中の積層体Ｓの上端部の荷崩れが防止される。

図２Ｂに示すように、吸着部材３３は、プレート状ワークＷの上面を吸着する吸盤３４を有し、当該吸盤３４は、分離ステージ板３１よりも上方に配置されている。また、吸盤３４はガイドレール等の適宜な案内部材（不図示）によって、予め決められた所定軌道を移動可能に案内されている。よって、当該所定軌道に基づいて吸盤３４が次のような移動動作を行うことにより、積層体Ｓの上端Ｓｔからプレート状ワークＷをピックアップして次工程の加工装置へ供給する。

先ず、図２Ｂ中の点線矢印で示すように、吸着部材３３の吸盤３４は、取り出し口３１ｈの直上位置まで水平移動する。そして、同位置にて下降し、その下降限において積層体Ｓの上端Ｓｔに接触したら、当該吸盤３４は、積層体Ｓの上端Ｓｔのプレート状ワークＷを吸着する。そうしたら、図２Ｂ中の実線矢印で示すように、この吸着状態を維持しながら吸盤３４が上昇することにより、吸着したプレート状ワークＷを上方へ引き上げて積層体Ｓから分離する。そして、所定の上昇限まで上昇する。そうしたら、吸盤３４は、隣接する検査機構８０の位置へ水平移動する。この検査機構８０では、ピックアップしたプレート状ワークＷが一枚であるか否かが検査される。そして、検査結果が一枚の場合には、吸盤３４は次工程の受け渡し位置へと移動して、当該受け渡し位置にて吸着を解除してプレート状ワークＷを次工程の加工装置に引き渡し、しかる後に、図２Ｂ中の点線矢印で示すように、上述の取り出し口３１ｈの直上位置まで戻り、以降、上述のルーチン動作を繰り返す。一方、検査結果が複数枚の場合には、一連のピックアップ作業を中断すべく、停止スイッチ等により上記ルーチン動作を中止する。

ちなみに、吸盤３４の吸着動作や吸着の解除動作は、例えば、吸盤３４に連結された真空ポンプ等の適宜な吸気源（不図示）を制御することにより行われる。すなわち、吸着する際には、真空ポンプ等が運転されて、吸盤３４は吸引力を帯びる一方、吸着を解除する際には、真空ポンプ等の運転が停止されて吸盤３４の吸引力は消滅される。

ところで、本第１実施形態に係るピックアップ装置１０にあっては、吸着部材３３の吸盤３４が、積層体Ｓの上端Ｓｔからプレート状ワークＷを一枚ずつ確実に取り出せるように、分離ステージ板３１の取り出し口３１ｈに分離機構が設けられている。すなわち、この分離機構によれば、吸盤３４にプレート状ワークＷを吸着して引き上げる際に、その下方に隣り合うプレート状ワークＷが一緒に引き上げられてしまうことが防止される。

図３に分離ステージ板３１の拡大平面図を示す。同図に示すように、かかる分離機構は、吸着部材３３により上方に引き上げられるプレート状ワークＷの外周縁Ｗｅを側方から押圧して、当該プレート状ワークＷとその下方に隣り合うプレート状ワークＷとの間に隙間δを形成する押圧部材４１と、前記隙間δに向けてエアーを噴射するエアー噴射部材としてのエアーノズル７１と、を有する。

図４Ａに、押圧部材４１の拡大平面図を示し、また図４Ｂには、図４Ａ中のＢ−Ｂ断面図を示す。押圧部材４１は、適宜な案内構造（例えば、押圧部材４１に設けられた長孔４１ｈと、分離ステージ板３１に設けられたピン４１ｐであって、且つ前記長孔４１ｈの長手方向に摺動可能に該長孔４１ｈに係合する前記ピン４１ｐと、を有した案内構造等）によって、プレート状ワークＷの外周縁Ｗｅに対して接離する方向に移動可能に案内されている。また、押圧部材４１には、弾性部材（押圧力付与部材に相当）としてのばね部材４２によってプレート状ワークＷに接近する方向の押圧力が付与されている。更に、押圧部材４１における押圧方向の先端部４３は上下方向に長尺な柱状に形成され、外力が作用しない自然状態下において、前記柱状の先端部４３の上下方向の一部４３ｐは、プレート状ワークＷの外周縁Ｗｅよりも若干内方に突出しているとともに、当該一部４３ｐたる突出部４３ｐの上端４３ｐｔは、少なくとも積層体Ｓの上端Ｓｔよりも上方に位置している。

従って、吸着部材３３により吸着された上端Ｓｔのプレート状ワークＷが上方に引き上げられる際には、当該プレート状ワークＷの外周縁Ｗｅが押圧部材４１の突出部４３ｐに引っ掛かり、これにより、突出部４３ｐがプレート状ワークＷの外周縁Ｗｅを側方から押圧する。すると、この側方からの突出部４３ｐの押圧によってプレート状ワークＷは若干の曲げ変形を来し、これにより、その下方に位置するプレート状ワークＷとの間の曲げ変形差に起因してこれらプレート状ワークＷ，Ｗの当接面間に相対滑りが生じて強固な密着状態（謂わば固着状態）が和らぎ、その結果、これらプレート状ワークＷ，Ｗ同士の間に隙間δが形成される。そして、この隙間δに向けてエアーノズル７１からエアーが噴射され、当該エアーの圧力により隙間δの開きが更に促進されて、その結果、これらプレート状ワークＷ，Ｗ同士の分離が速やか且つ確実に行われるようになる。

また、図示例では、突出部４３ｐは、複数の山部と谷部とが上下方向に交互に並ぶ縦断面視鋸刃形状に形成されている。より詳しくは、山部及び谷部の形状は三角形であり、これにより突出部４３ｐはジグザグ形状になっている。よって、プレート状ワークＷが上方へ引き上げられる過程においては、突出部４３ｐに係る複数の凸部及び凹部によって、プレート状ワークＷへの押圧及び押圧の開放が交互に複数回繰り返されることになる。その結果、プレート状ワークＷには複数回の曲げ変形が繰り返し付与されて、これにより、プレート状ワークＷは更に分離され易くなる。

ちなみに、プレート状ワークＷが引き上げられる際の突出部４３ｐの過度な引っ掛かりは、引き上げ時にプレート状ワークＷから押圧部材４１に付与される力に応じて、押圧部材４１のばね部材４２が収縮変形して押圧部材４１が引っ込むことにより速やかに回避される。よって、吸着部材３３に吸着されて上方に引き上げられるプレート状ワークＷが、吸着部材３３から脱落することは有効に防止される。

図４Ａの例では、このような押圧部材４１が、プレート状ワークＷの外周縁Ｗｅの周方向に関し三箇所に設けられているが、その設置箇所は複数に限るものではなく、一箇所でも良い。なお、一箇所の場合には、押圧部材４１は、前述のガイド部材３７に係る棒状部材３８と協同してプレート状ワークＷを押圧することになる。また、図４Ｂの例では、突出部４３ｐは複数の山部を有していたが、山部の数は図５の例のように一つでも良い。

図６Ａ及び図６Ｂは、押圧部材４１ａの第１変形例の説明図である。図６Ａは、押圧部材４１ａの先端部４３ａの拡大側面図であり、図６Ｂは、同平面図である。なお、図６Ａでは、先端部４３ａの一部を破断して示している。

上述の第１実施形態では、押圧部材４１の先端部４３に突出部４３ｐを刻設することにより一体物として形成していたが、この第１変形例では、先端部４３ａに別途雄ねじ部材４５を取り付けることで突出部４３ｐを形成している点で相違する。なお、これ以外の点は概ね第１実施形態と同じであるので、以下ではその相違点についてのみ説明し、同一の構成については同じ符号を付しその説明は省略する。

図６Ａ及び図６Ｂに示すように、押圧部材４１ａの先端部４３ａは、その円柱形状の側面の先端側が平坦面４３ｆに切り欠かれた形状を有し、また、同先端部４３ａには上下方向に沿ったねじ軸Ｃ４６の雌ねじ部４６が螺設されている。そして、この雌ねじ部４６には、上述の雄ねじ部材４５が螺着固定されており、これにより、雄ねじ部材４５は、そのねじ軸Ｃ４５の方向を上下方向に沿わせて配されている。また、この螺着固定状態においては、雄ねじ部材４５のねじ山部４５ｍは、前記平坦面４３ｆからプレート状ワークＷの方へと突出しており、これにより、当該ねじ山部４５ｍは、プレート状ワークＷの外周縁Ｗｅよりも内方に位置している。よって、吸着部材３３により上方に引き上げられるプレート状ワークＷに対して、ねじ山部４５ｍを確実に引っかけることができて、これにより、上述の第１実施形態に係る突出部４３ｐと同様の作用効果を奏することができる。

また、雄ねじ部材４５のねじ山部４５ｍは、図６Ｂに示すように、プレート状ワークＷに略点接触する。よって、プレート状ワークＷに対して局所的に高い押圧力を付与できて、上記隙間δの高い拡大効果を発揮し得る。しかし、その代わりに、ねじ山部４５ｍにおいてプレート状ワークＷと点接触する部位が、局所摩耗し易くなる。そして、当該局所摩耗が進行して過大になると、雄ねじ部材４５の押圧効果が薄れてしまう。この点につき、上記構成によれば、局所摩耗が過大になった際に、雄ねじ部材４５を所定の回転角度（例えば、１０°〜３０°）だけ回転して、ねじ山部４５ｍの摩耗していない部位をプレート状ワークＷの方に向けてやれば、元の大きな押圧効果に簡単に戻すことができる。よって、雄ねじ部材４５を交換せずに済み、結果、ランニングコストや交換作業の手間、交換作業時間の削減を図れる。

また、雄ねじ部材４５には、市販の雄ねじ部材を流用可能なので、ピックアップ装置１０を、安価且つ容易に製造可能となる。

ちなみに、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、雄ねじ部材４５と雌ねじ部４６との緩みを防ぐべく、回り止めねじ４７を押圧部材４１ａの先端部４３ａに螺着しても良い。

図７Ａ及び図７Ｂは、押圧部材４１ｂの第２変形例の説明図である。図７Ａは、押圧部材４１ｂの先端部４３ｂの平面図であり、図７Ｂは、図７Ａ中のＢ−Ｂ断面図である。なお、図７Ｂでは、一部を側面視で示している。

上述の第１変形例（図６Ａ、図６Ｂ）では、突出部４３ｐをなす雄ねじ部材４５が押圧部材４１ａの先端部４３ａに回転不能に螺着固定されていたが、この第２変形例では、雄ねじ部材４８が、その鉛直なねじ軸Ｃ４８を回転中心として駆動回転可能に構成されている点で相違する。なお、これ以外の点は概ね第１変形例と同じであるので、以下ではその相違点についてのみ説明し、同一の構成については同じ符号を付してその説明は省略する。

図７Ａ及び図７Ｂに示すように、押圧部材４１ｂの先端部４３ｂには、適宜な軸受けＢｒｇにより雄ねじ部材４８が回転自在に両端支持されている。また、雄ねじ部材４８は、その上端部に回転駆動力入力用のギア４９を有する。そして、このギア４９に噛み合うギア列５０を介して前記雄ねじ部材４８はモータ（不図示）の駆動回転軸５１に連結されており、これにより雄ねじ部材４８は鉛直な回転軸Ｃ４８を回転中心として駆動回転する。

ここで、雄ねじ部材４８の外周には、ねじ山部が螺旋状に巻いて形成されている。よって、雄ねじ部材４８の駆動回転により雄ねじ部材４８のプレート状ワークＷへの押圧状態は周期的に変化することになり、これに伴って、プレート状ワークＷの曲げ変形状態も、駆動回転しない場合と比較して動的に変化し、その結果、プレート状ワークＷの分離性は更に向上する。

なお、望ましくは、図８の拡大側面図に示すように、雄ねじ部材４８のねじ山部の形成ピッチが上方ほど広くなっているとともに、雄ねじ部材４８の駆動回転によってねじ山部が上方へ送られるようになっていると良い。

このようになっていれば、ねじ山部の形成ピッチが上方に向かうに従って広くなっていることに基づき、上方に位置するプレート状ワークＷほど、駆動回転する雄ねじ部材４８から付与される上方への送り力は大きくなる。よって、当該駆動回転により、上下に重なるプレート状ワーク同士の間の隙間δがより有効に拡大されるようになり、その結果、プレート状ワークＷの分離性がより一層向上する。

また、場合によっては、図７Ｂ中に白抜き矢印で示すように、リフトシリンダ３５のピストン３６により、積層体Ｓが上方に移動しない程度の小さな押上力で積層体Ｓの平面中心を上方に押し上げても良い。そうすれば、各プレート状ワークＷに対して上に凸形状の曲げ変形を付与することができて、その結果、プレート状ワークＷの分離性が向上する。なお、これについては、上述の第１実施形態や第１変形例、後述の第２、第３実施形態についても同様である。

＝＝＝第２実施形態＝＝＝
図９は、押圧部材４１ｃの第２実施形態の説明図であり、押圧部材４１ｃの先端部４３ｃの拡大側面図である。
上述の第１実施形態では、図４Ｂに示すように押圧部材４１の突出部４３ｐの形状を縦断面視鋸刃形状にしていたが、この第２実施形態では、突出部４３ｐの形状を、上方に向かうに従って徐々に突出量が大きくなった略テーパー形状にしている点で相違する。なお、これ以外の点は概ね第１実施形態と同じであるので、以下ではその相違点についてのみ説明し、同一の構成については同じ符号を付してその説明は省略する。

この図９の例の場合には、突出部４３ｐにおける上下方向の略中間位置に、積層体Ｓの上端Ｓｔが位置するように当該突出部４３ｐは設けられている。そして、この突出部４３ｐのうちで最も突出量の小さい下端部の位置Ｐｂは、外力が作用しない自然状態下においてプレート状ワークＷの外周縁Ｗｅの位置と略一致している。
よって、この構成によれば、プレート状ワークＷが上方へ引き上げられるに従って、突出部４３ｐからプレート状ワークＷに付与される押圧力が徐々に大きくなり、これに伴って、プレート状ワークＷの上に凸形状の湾曲変形も徐々に大きくなっていく。よって、上方へ引き上げられるに従って、下方に隣り合うプレート状ワークＷとの間の隙間δは次第に拡大されていき、その結果、プレート状ワークＷは分離される。
なお、上述の例では、突出部４３ｐにおける上下方向の略中間位置に積層体Ｓの上端Ｓｔが位置するようにしていたが、何等これに限るものではなく、突出部４３ｐの上端よりも下方に積層体Ｓの上端Ｓｔが位置していれば良い。

＝＝＝第３実施形態＝＝＝
図１０は、押圧部材４１ｄの第３実施形態の説明図であり、押圧部材４１ｄの先端部の拡大側面図である。
上述の第１実施形態では、分離ステージ板３１のガイド部材３７とは別に押圧部材４１を設け、当該押圧部材４１によってプレート状ワークＷを押圧していたが、この第３実施形態では、ガイド部材３７が、押圧部材４１を兼ねている点で相違する。なお、これ以外の点は概ね第１実施形態と同じであるので、以下ではその相違点についてのみ説明し、同一の構成については同じ符号を付してその説明は省略する。

図４に示すように、ガイド部材３７を構成する棒状部材３８は、分離ステージ板３１の取り出し口３１ｈの周方向に関し四箇所に配置されており、これにより、取り出し口３１ｈの内方に位置する積層体Ｓを周囲の側方から囲んでいる。また、図１０に示すように、各棒状部材３８は、その下部３８ｄよりも上部３８ｕの方を取り出し口３１ｈの平面中心Ｃ３１ｈの方に傾けて配置されており、これにより、棒状部材３８，３８同士の水平距離は、下部３８ｄよりも上部３８ｕの方が狭くなっているとともに、少なくとも上部３８ｕは、積層体Ｓの外周縁Ｓｅよりも内方に位置している。
よって、この構成によれば、上方に引き上げられるプレート状ワークＷが、少なくとも棒状部材３８における上部３８ｕを通過する際には、棒状部材３８から内方に押圧され、これにより、プレート状ワークＷは上に凸形状に湾曲変形される。そして、これに伴って、下方に隣り合うプレート状ワークＷとの間の隙間δは拡大され、その結果、プレート状ワークＷは分離される。

＝＝＝第４実施形態＝＝＝
図１１Ａ及び図１１Ｂは、押圧部材４１ｅの第４実施形態の説明図である。図１１Ａには平面図を示し、図１１Ｂには、図１１Ａ中のＢ−Ｂ断面図を示している。
上述の第１実施形態では、分離ステージ板３１にはガイド部材３７が設けられ、また、押圧部材４１は従動動作こそするが駆動動作はしない構成であったが、この第４実施形態では、ガイド部材３７が設けられず、また押圧部材４１が駆動動作する点で相違する。なお、これ以外の点は概ね第１実施形態と同じであるので、以下ではその相違点についてのみ説明し、同一の構成については同じ符号を付してその説明は省略する。

図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、この第４実施形態の押圧部材４１ｅは、上下方向に長い略直方体のブロック状をなしている。そして、その下端部４１ｅｄの水平ピン６１ａを支点として上端部４１ｅｕが略水平方向に揺動可能に分離ステージ板３１上のステイ部材６３に支持されている。また、分離ステージ板３１上の同ステイ部材６３には、駆動源としての油圧や空圧等のシリンダー６７が固定されており、そのピストン６８の先端部６８ａが、押圧部材４１ｅの上端部４１ｅｕに水平ピン６１ｂを介して連結されている。そして、シリンダー６７の油や圧縮空気等の作動流体の制御によって、押圧部材４１ｅの上端部４１ｅｕは、積層体Ｓの側面に対して接離する方向に揺動動作される（図１１Ｂ中二点鎖線を参照）。これにより、揺動する押圧部材４１ｅが、積層体Ｓの側面に当接して押圧力を付与し、当該側面を鉛直方向から斜めに傾けることができる。その結果、積層体Ｓにおいて上下に隣り合うプレート状ワークＷ，Ｗ同士の間で階段状の横ずれ（横滑り）を生じさせることが可能となる。これにより、プレート状ワークＷ，Ｗ同士の間の界面（当接面）の密着が緩和され、当該プレート状ワークＷ，Ｗ同士は分離される。なお、このような階段状の横ずれさせるような構成は、プレート状ワークＷの厚みが厚い場合、すなわちプレート状ワークＷを湾曲させ難いような場合に好適である。

ここで、この図示例では、かかる押圧部材４１ｅ，４１ｅが一対設けられている。すなわち、押圧部材４１ｅ，４１ｅは、積層体Ｓを側方から挟む一対の位置にそれぞれ設けられている。また、これら一対の押圧部材４１ｅ，４１ｅ同士は、各上端部４１ｅｕの水平ピン６１ｂ及びリンク部材６３によって連結されており、これにより、互いの間の間隔を一定に維持した状態で、下端部４１ｅｄの前記水平ピン６１ａを支点に上端部４１ｅｕが揺動動作をする。よって、一対の押圧部材４１ｅ，４１ｅが揺動動作を繰り返しても、積層体Ｓは大きく荷崩れすることはなく、積層体Ｓに対して横ずれ変形を繰り返し付与可能となる。その結果、プレート状ワーク４１ｅ，４１ｅ同士はより確実に分離される。

なお、プレート状ワークＷの素材が鋼板等の磁力に反応し得る素材の場合には、望ましくは、マグネットフロータ６９を積層体Ｓの側方に近接配置すると良い。そして、当該構成によれば、積層体Ｓの上端Ｓｔに位置するプレート状ワークＷには磁力による浮上力も作用するので、プレート状ワーク４１ｅ，４１ｅ同士の分離性をより高めることができる。

＝＝＝第５実施形態＝＝＝
図１２Ａ及び図１２Ｂは、押圧部材４１ｆの第５実施形態の説明図である。図１２Ａには平面図を示し、図１２Ｂには図１２Ａ中のＢ−Ｂ断面図を示している。なお、図１２Ｂ中の空圧シリンダ１０１は、同シリンダ１０１の中心縦断面視で示している。また、図１３Ａ乃至図１３Ｃには、押圧部材４１ｆの動作説明図を示している。

上述の第４実施形態では、図１１Ｂに示すように押圧部材４１ｅの上端部４１ｅｕが揺動するのみであって、同押圧部材４１ｅは上下方向に移動しなかったが、この第５実施形態の押圧部材４１ｆにあっては、上端部４１ｆの揺動動作に加えて押圧部材４１ｆが上下方向に往復移動する点で主に相違する。つまり、この第５実施形態では、揺動動作によって傾いた押圧部材４１ｆが積層体Ｓに当接して押圧力を付与した状態において、当該押圧部材４１ｆが上方向にも移動するように構成されている点で主に相違する（図１３Ｃ）。そして、この押圧中の上方への移動により、押圧部材４１ｆは積層体Ｓの側面に対して上方向に摺動等し、これによって、プレート状ワークＷ，Ｗ同士の分離をより一層促進する。以下、その構成について詳細に説明する。

図１２Ｂに示すように、押圧部材４１ｆの下端部４１ｆｄは、第１リンク部材９１（以下、下リンク部材９１と言う）を介して分離ステージ板３１上のステイ部材６３に連結されている。すなわち、下リンク部材９１の一端部９１ｂは、前記ステイ部材６３に水平ピン９８ｂを介してピン接合されており、同他端部９１ａは、押圧部材４１ｆの下端部４１ｆｄに水平ピン９８ａを介してピン接合されている。そして、これにより、一端部９１ｂの水平ピン９８ｂを支点とした下リンク部材９１の上下方向の揺動動作によって、押圧部材４１ｆは、略上下方向に往復移動可能に構成されている。なお、押圧部材４１ｆは、下端部４１ｆｄの水平ピン９８ａを支点として上端部４１ｆｕが略水平方向に（積層体Ｓの側面に対して接離する方向に）揺動可能になっているのは言うまでもない。

また、押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕは、第２リンク部材９２（以下、上リンク部材９２と言う）を介して、駆動源１０１の駆動部１０２に連結されている。すなわち、上リンク部材９２の一端部９２ａは、水平ピン９９ａを介して押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕにピン接合されており、同他端部９２ｂは、水平ピン９９ｂを介して、上下方向に往復移動する前記駆動部１０２にピン接合されている。よって、駆動部１０２の上下方向の往復移動動作によって、基本的に押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕは、下端部４１ｆｄの水平ピン９８ａを支点として、積層体Ｓの側面に対して接離する方向に揺動動作される（図１２Ｂ中の一点鎖線を参照）。

なお、この例では、駆動源１０１として空圧シリンダ１０１が使用されている。空圧シリンダ１０１は、シリンダ部１０２と、ピストン部１０４と、を有する。そして、ピストン部１０４によってシリンダ部１０２内に区画される二つのシリンダ室１０２ａ，１０２ｂに向けて交互に作動流体としての圧縮空気を供給することにより、シリンダ部１０２の方を上記の駆動部１０２として、上下方向に往復移動させるようになっている。つまり、この例では、ピストン部１０４の方が、適宜なステイ部材１０５，６３を介して分離ステージ板３１に固定された固定系であり、シリンダ部１０２の方が移動系となっている。

ところで、駆動部１０２はピン部材１０２ｃを一体的に有し、このピン部材１０２ｃは、上下方向における上リンク部材９２と下リンク部材９１との間の位置に固設されている。このピン部材１０２ｃは、傾動して積層体Ｓに当接状態の押圧部材４１ｆを上方に移動させる機能と（図１３Ｃ）、上方に移動した押圧部材４１ｆを元の下限位置に押し下げて戻す機能と（図１３Ｄ）、を有する。そして、図１２Ｂに示すような、押圧部材４１ｆのうちで積層体Ｓと対向する側面が鉛直方向に平行な状態においては、このピン部材１０２ｃは、上リンク部材９２と下リンク部材９１とのそれぞれに対して上下方向に所定間隔を隔てて対向している。なお、このピン部材１０２ｃの作用の詳細については、後述の動作説明のところで述べる。

また、下リンク部材９１には、ピン部材９５ａを介してばね部材９５が設けられている。このばね部材９５は、押圧部材４１ｆが積層体Ｓを押圧すべく傾動する際に、押圧部材４１ｆが簡単に上方に移動しないように下限位置に拘束するものである。そのため、このばね部材９５には、所期の張力が予め初期張力として付与されており、この初期張力に基づいて、下リンク部材９１には、下リンク部材９１のステイ部材６３側の端部９１ｂを支点とする回転モーメントが付与されている。すなわち、この回転モーメントによって、下リンク部材９１には、押圧部材４１ｆ側の端部９１ａが下方に移動する向きの回転モーメントが付与されている。なお、これについても、詳細には後述の動作説明のところで述べる。

そして、このような構成の第５実施形態によれば、以下に説明するように、下リンク部材９１や上リンク部材９２等が、駆動源１０１の駆動部１０２の上下方向の往復移動動作を、押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕの揺動動作や押圧部材４１ｆの上方への移動動作に変換する。これにより、押圧部材４１ｆは、積層体Ｓの側面を押圧中に上方へ移動し、もって、プレート状ワークＷ，Ｗの高い分離能力を発揮する。以下、図１３Ａ乃至図１３Ｄを参照して、その動作について説明する。

先ず、図１３Ａに示す状態を初期状態とする。すなわち、押圧部材４１ｆにおいて積層体Ｓと対向する側面が鉛直方向に平行な状態を初期状態とする。そして、この初期状態では、上リンク部材９２の駆動部１０２側の端部９２ｂの方が、同押圧部材４１ｆ側の端部９２ａよりも下に位置している。つまり、上リンク部材９２は、水平方向から所定角度だけ斜めに傾いている。

よって、駆動源１０１の駆動部１０２の上昇により、上リンク部材９２の駆動部１０２側の端部９２ｂが上方に引き上げられると、これに伴って、図１３Ｂに示すように、上リンク部材９２の傾きが小さくなって、上リンク部材９２の押圧部材側４１ｆの端部９２ａは、積層体Ｓに接近する方向に押し込まれる。すなわち、上リンク部材９２は、駆動部１０２の上昇動作を、積層体Ｓに接近する方向の押し込み動作に変換し、押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕに伝達する。これにより、押圧部材４１ｆは、その上端部４１ｆｕが下端部４１ｆｄよりも積層体Ｓに接近するように傾きながら、積層体Ｓの側面に当接して押圧力を付与し、これにより積層体Ｓの側面を鉛直方向から斜めに傾ける。その結果、積層体Ｓにおいて上下に隣り合うプレート状ワークＷ，Ｗ同士の間で階段状の横ずれが生じる。

ここで、前述したように、下リンク部材９１には、予め、ばね部材９５によって、押圧部材４１ｆ側の端部９１ａが下方に移動するような向きの回転モーメントが与えられている。よって、押圧部材４１ｆの下端部４１ｆｄの位置は、駆動部１０２の上昇動作によらずに概ね下限位置に維持され、これにより、駆動部１０２の上昇動作に基づいて、押圧部材４１ｆは速やかに上述のように傾いて、積層体Ｓの側面に押圧力を付与することができる（図１３Ｂ）。

そして、更に、駆動部１０２が上昇動作を続けると、図１３Ｃに示すように、上リンク部材９２の下方から駆動部１０２の前記ピン部材１０２ｃが当たる。これにより、駆動部１０２から上リンク部材９２に引き上げ力が入力される。ここで、この引き上げ力の回転モーメントの方が、前述のばね部材９５の回転モーメントよりも大きくなるように予め設定されている。よって、下リンク部材９１がそのステイ部材６３側の端部９１ｂを支点として回動し始め、押圧部材４１ｆは全体として上方へ持ち上げられる。その結果、積層体Ｓに押圧状態の押圧部材４１ｆが、積層体Ｓの側面に対して上方向に摺動することとなり、もって、プレート状ワークＷ，Ｗ同士の分離が促進される。

そうしたら、上リンク部材９２が水平方向を向く前に、駆動部１０２は上死点に達し、下降を開始する。すると、図１３Ｄに示すように、上リンク部材９２によって斜め下方に引っ張られる形で、押圧部材４１ｆは下方に移動しながら、押圧部材４１ｆは、その上端部４１ｆｕが積層体Ｓから離れる方向に傾く。すなわち、上リンク部材９２は、駆動部１０２の下降動作を、積層体Ｓから離れる方向の離間動作と下降動作との複合動作に変換して、押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕに伝達する。そして、駆動部１０２が下死点まで下降した際には、押圧部材４１ｆは、その上端部４１ｆｕが下端部４１ｆｄよりも積層体Ｓから離れる方向に傾いた状態で、押圧部材４１ｆの下端部４１ｆｄは下限位置まで下降する。

なお、この駆動部１０２の下降動作中には、図１３Ｄに示すように、前述のばね部材９５の回転モーメントも下リンク部材９１を介して押圧部材４１ｆの下端部４１ｆｄに作用し、これも押圧部材４１ｆの下限位置への下降を促す。更には、同駆動部１０２の下降動作の途中から駆動部１０２の前記ピン部材１０２ｃが下リンク部材９１に当接して下リンク部材９１を下方に押し下げ、これも、押圧部材４１ｆの下限位置への下降を促す。

そして、下死点に達した駆動部１０２は、上昇動作を開始する。この上昇動作は、上リンク部材９２によって、押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕが積層体Ｓに接近する方向の動作に変換され、これにより、図１３Ｄのような押圧部材４１ｆの上端部４１ｆｕが下端部４１ｆｄよりも積層体Ｓから離れる方向に傾いた状態から、図１３Ａのような押圧部材４１ｆの傾きの無い状態、つまり押圧部材４１ｆの側面が鉛直方向と平行になった状態へと戻り、これをもって、最初に説明した初期状態に戻る。そして、以下、上述の一連の動作を１周期のルーチン動作として繰り返し行う。

ここで、この例では、図１２Ａに示すように、かかる押圧部材４１ｆ，４１ｆが一対設けられている。すなわち、押圧部材４１ｆ，４１ｆは、積層体Ｓを側方から挟む一対の位置にそれぞれ設けられている。そして、これら一対の押圧部材４１ｆ，４１ｆ同士は、互いに、上述のルーチン動作の半周期分だけ位相がずれた状態を維持しながら連動して動作する。すなわち、一方の駆動源１０１の駆動部１０２が上昇動作をする際には、他方の駆動源１０１の駆動部１０２は下降動作をし、逆に、一方が下降動作をする際には、他方は上昇動作をする。これにより、一対の押圧部材４１ｆ，４１ｆ同士は、互いに協調して、繰り返し積層体Ｓを水平方向の両方向に横ずれさせつつ、横ずれの度に積層体Ｓに上方への摺動力を付与することができて、プレート状ワークＷ，Ｗの高い分離性を発揮し得る。

ちなみに、かかる連動動作の実現は、駆動源１０１として空圧シリンダ１０１を用いた場合には、作動流体としての圧縮空気のシリンダ室１０２ａ，１０２ｂへの供給を切り替える電磁弁等の制御弁と、電磁弁に制御信号を送信するコントローラとを用いることによって達成される。

また、上述の第５実施形態では、上リンク部材９２及び下リンク部材９１等を用いていたが、押圧部材４１ｆが積層体Ｓの側面に当接して前記側面を鉛直方向から斜めに傾けた状態において押圧部材４１ｆが上方に移動するように構成されていれば、何等これらリンク部材９１，９２等を用いた構成に限るものではなく、別の構成を用いても良い。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で以下に示すような変形が可能である。

上述の実施形態では、平面形状が正円形のプレート状ワークＷを例示したが、当該平面形状は何等これに限るものではない。図１４Ａ乃至図１４Ｃにその一例を示すが、これらの図の上段に平面視で示すような三角形や四角形のような多角形でも良いし、または、楕円形等の円形でも良い。更には、複数の曲線や複数の直線が組み合わされてなる特殊形状であっても良い。なお、図１４Ａ乃至図１４Ｃ中の下段には、各平面形状に対応させて、その積層体Ｓの側面図を示している。

上述の実施形態では、プレート状ワークＷの素材として鋼板を例示したがアルミや銅等の非鉄金属でも良いし、樹脂やゴム等の非金属であっても良く、更には、これらを複合してなる複合材でも良い。

上述の実施形態では、押圧部材４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃに押圧力を付与する押圧力付与部材としてばね部材等の弾性部材４２を例示したが、何等これに限るものではなく、油圧シリンダや空圧シリンダ等の適宜なアクチュエータを使用しても良い。

上述の実施形態では、突出部４３ｐに係る山部と谷部の形状の一例として三角形を例示したが、何等これに限るものではなく、矩形でも良いし、円弧等の曲線でも良い。

１０ピックアップ装置、２０マガジン機構、
２１載置台２１ａ載置エリア、２１ｈ貫通孔、２３ポスト、
２５ａ投光部、２５ｂ反射鏡、２５ｃ受光部、２９支持部材、
３０ピックアップ機構、３１分離ステージ板、３１ｈ取り出し口、
３３吸着部材、３４吸盤、３５リフトシリンダ、３６ピストン、
３７ガイド部材、３８棒状部材、３８ｄ下部、３８ｕ上部、
３９ステイ部材、４１押圧部材、４１ａ押圧部材、
４１ｂ押圧部材、４１ｃ押圧部材、４１ｄ押圧部材、
４１ｅ押圧部材、４１ｅｄ下端部、４１ｅｕ上端部、
４１ｆ押圧部材、４１ｆｄ下端部、４１ｆｕ上端部、
４１ｈ長孔、４１ｐピン、４２ばね部材（押圧力付与部材）、
４３先端部、４３ａ先端部、４３ａ先端部、４３ｂ先端部、
４３ｃ先端部、４３ｆ平坦面、４３ｐ突出部、４３ｐｔ上端、
４５雄ねじ部材、４５ｍねじ山部、４６雌ねじ部、
４８雄ねじ部材、４９ギア、５０ギア列、５１駆動回転軸、
６１ａ水平ピン、６１ｂ水平ピン、６３ステイ部材、
６７シリンダ（駆動源）、６８ピストン、６８ａ先端部、
６９マグネットフロータ、７１エアーノズル（エアー噴射部材）、
８０検査機構、９１下リンク部材（第１リンク部材）、
９１ｂ一端部（ステイ部材側の端部）、
９１ａ他端部（押圧部材側の端部）、
９２上リンク部材（第２リンク部材）、
９２ａ一端部（押圧部材側の端部）、
９２ｂ他端部（駆動部側の端部）、
９５ばね部材、９５ａピン部材、
９８ａ水平ピン、９８ｂ水平ピン、
９９ａ水平ピン、９９ｂ水平ピン、
１０１駆動源（空圧シリンダ）、
１０２駆動部（シリンダ部）、１０２ａシリンダ室、
１０２ｂシリンダ室、１０２ｃピン部材、
１０４ピストン部、１０５ステイ部材、
Ｓ積層体（ワーク積層体）、Ｓｅ外周縁、Ｓｔ上端、
Ｗプレート状ワーク、Ｗｅ外周縁、
Ｐ１ピックアップ位置、Ｐ２充填位置、Ｐｂ位置、

Claims

複数のプレート状ワークが上下方向に積み重ねられてなるワーク積層体から、その上端に位置するプレート状ワークを吸着部材によって吸着して引き上げることにより、該プレート状ワークを前記ワーク積層体から一枚ずつ分離してピックアップするプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記プレート状ワークの外周縁を側方から押圧することにより、前記プレート状ワークとその下方に隣り合うプレート状ワークとの間に隙間を形成する押圧部材と、
前記隙間に向けてエアーを噴射するエアー噴射部材と、を備えたことを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、前記ワーク積層体に向けて該ワーク積層体の外周縁よりも内方に突出した突出部を有し、
前記吸着部材により上方に引き上げられるプレート状ワークの外周縁に、前記突出部が引っ掛かることにより、前記プレート状ワークの外周縁を側方から押圧することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項２に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記突出部は、複数の山部と谷部とが上下方向に交互に並ぶ縦断面視鋸刃形状に形成されていることを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項３に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記突出部は、ねじ軸の方向を上下方向に沿わせて配された雄ねじ部材であることを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項４に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
雄ねじ部材は、その外周部に、ねじ軸周りに旋回する螺旋形状のねじ山部を有し、
前記上端に位置するプレート状ワークが前記吸着部材によって上方に引き上げられる際に、前記雄ねじ部材は、前記ねじ軸を回転中心として駆動回転することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項５に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記雄ねじ部材のねじ山部の形成ピッチは、上方ほど広くなっており、
前記雄ねじ部材は、前記ねじ山部の送り方向が上方となるように駆動回転することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１乃至６の何れかに記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記ワーク積層体の側方への移動を規制するガイド部材を有することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１乃至７の何れかに記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、前記プレート状ワークの外周縁に対して接離する方向に移動可能に案内されているとともに、前記押圧部材は、押圧力付与部材によって、前記プレート状ワークの外周縁に接近する方向の押圧力が付与されており、
前記吸着部材により前記プレート状ワークが上方へ引き上げられる際には、前記プレート状ワークから前記押圧部材に付与される力に応じて、前記押圧部材は、前記押圧力付与部材の押圧力に抗しつつ、前記プレート状ワークから離間する方向に移動することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記ワーク積層体の側方に設けられ、前記ワーク積層体の側方への移動を規制するガイド部材を有し、
前記ガイド部材は、上下方向に沿って立設した複数の棒状部材が前記ワーク積層体の周囲に配置されてなり、
前記棒状部材のうちの幾つかの棒状部材同士の水平距離は、下部よりも上部の方が狭くなっているとともに、前記上部は、前記ワーク積層体の外周縁よりも内方に位置し、
前記上部が、前記押圧部材として機能することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、下端部を支点として上端部が揺動可能に設けられ、
駆動源からの駆動力により揺動する前記押圧部材が、前記ワーク積層体の側面に当接して前記側面を鉛直方向から斜めに傾けることにより、前記ワーク積層体において上下に隣り合うプレート状ワーク同士の間で横ずれを生じさせることを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１０に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、前記ワーク積層体を側方から挟む一対の位置にそれぞれ設けられ、
前記一対の押圧部材同士は、リンク部材で連結されることにより、互いの間の間隔を一定に維持した状態で、前記下端部を支点に前記上端部が揺動動作をすることを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。
請求項１０に記載のプレート状ワークのピックアップ装置であって、
前記押圧部材は、上下に往復移動可能に案内され、
前記押圧部材が前記ワーク積層体の側面に当接して前記側面を鉛直方向から斜めに傾けた状態において、前記押圧部材が上方に移動することを特徴とするプレート状ワークのピックアップ装置。