JP2011129118A - 交差路進入車両のための車両制御方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は交差路進入車両に対応する信号灯を選別して車両を制御するための、交差路進入車両のための車両制御方法および装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法は、交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集するステップ；信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別するステップ；および選別された信号灯の信号周期に基づいて車両を制御するステップを含むことを特徴とする。
【選択図】図２

Description

本発明は交差路進入車両のための車両制御方法およびその装置に関し、より詳しくは、交差路進入車両に対応する信号灯を選別して車両を制御するための、交差路進入車両のための車両制御方法および装置に関する。

一般的に、車両の空転（ｉｄｌｉｎｇ）は、不要にエネルギを浪費するだけでなく、大気汚染の１つの原因となっている。
このため、従来には、車両の空転防止のために、信号灯に設置された送信機から単純に信号情報を受けて利用する方式などが提案されている。
しかし、従来の方法は、交差路が、実際に基本的な四叉路信号灯の他に、三叉路信号灯、五叉路信号灯、単なる踏切形態の二叉路信号灯のように様々な交差路の形態を有するので適用するのが容易ではない。

したがって、従来の車両の空転を防止するための方法は、単純に信号灯の特定色信号を利用するため、一方通行（ｏｎｅ ｗａｙ）信号灯には問題がないが、このような方法は、他の形態の交差路には適用できない問題点があった。すなわち、他の形態の交差路の場合、送られてくる無線信号がどの方向であるか、現在自分の車両の進行方向がどの方向を進行しようとするか、そして自分の車両がどの交差路地点に置かれているかを判断できる根拠が全くない。このため、従来の方法は、現実的な実生活の交差路信号灯には応用できない問題点がある。

本発明は、従来の問題点を解決するために導き出されたものであり、自動車空転低減装置が取り付けられた車両またはその他の目的を有した車両が交差路に進入して信号灯によって一時停止する時、該当車両が進行しようとする方向の信号灯の信号周期に基づいて車両の始動を制御できる方法および装置を提供する。

また、本発明は、様々な形態の交差路においても、車両の進行方向が左折または直進または自分の車両が交差路のどの方向にあるかに関わらず進行しようとする方向の信号灯の状態を識別できる方法および装置を提供する。

本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法は、交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集するステップ；信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別するステップ；および選別された信号灯の信号周期に基づいて車両を制御するステップを含むことを特徴とする。

また、信号灯を選別するステップは、交差路に進入した車両の位置情報に基づいて進行方向を決定し、信号灯の位置座標と車両の進行方向を座標平面上でマッチングさせ、信号灯のうちの対応する信号灯を選択することが好ましい。

また、選択するステップにおいて、信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、車両の進行方向の交差路上にある信号灯を選択することが好ましい。
また、選択するステップにおいて、信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちのより遠く離れている信号灯を選択することが好ましい。

また、本発明に係る交差路進入車両のための車両制御装置は、交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集する信号灯情報処理部；信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別する信号灯選択部；および選別された信号灯の信号周期に基づいて車両を制御する車両制御部を含むことを特徴とする。

本発明によれば、交差路に進入した車両が進行しようとする方向の信号灯の信号周期に基づいて車両の始動を制御することにより、自動車空転低減装置が取り付けられた車両またはその他の目的を有した車両の空転防止を効率的に制御できる効果を有する。

また、本発明においては、交差路に進入した車両において、信号灯の位置情報と車両の進行情報座標を利用して参照する信号灯のメッセージを正確に選別できる効果を有する。
また、本発明においては、様々な形態の交差路においても、車両が参照する信号灯を選別して車両制御に利用できる卓越した効果を有する。

本発明に係る交差路信号灯を例示した図である。 図１にＧＰＳ座標を導入した図である。 本発明に係る四叉路交差路の一例を示す図である。 本発明に係る四叉路交差路の他の例を示す図である。 本発明に係る三叉路交差路の一例を示す図である。 本発明に係る送信機の構成を示す図である。 本発明に係る受信機の構成を示す図である。 図４に示された制御部の内部構成を示す図である。 本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法の順序を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。下記説明および添付図面は本発明の全般的な理解を助けるためのものであり、本発明の要旨を不要に濁す恐れのある公知機能および構成に対する詳細な説明は省略する。

図１は本発明に係る交差路信号灯を例示した図である。
図１を参照すれば、本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法が適用されるシステムは送信機および受信機を含んで構成される。
送信機は、交差路信号灯（１０１〜１０４）の位置座標および信号周期などを含む信号灯情報を無線方式で送出するように構成される。送信機は、交差路１０に設置された信号灯（１０１〜１０４）の各々に設置されるか、信号灯（１０１〜１０４）を調整する信号交通制御機１０５に備えられることができる。

受信機は、送信機から発生した交差路の信号灯に対する信号灯情報を無線方式で受信して車両を制御するように構成される。受信機は、空転防止機能を有する車両などに設置することができるが、これに限定されない。

また、受信機は、信号灯の信号周期に基づき、車両の空転防止のために始動をオン／オフにする。すなわち、受信機は、特定信号灯の信号灯情報を受信し、該当信号灯の残った信号周期に応じ、空転防止のために車両の始動をオフにするか再びオンにするかを判断する。

また、受信機は、信号灯システムに基づき、車両の位置に応じて参照する信号灯を選別する。すなわち、車両が交差路１０に進入した後、信号灯信号に従って停止すれば、受信機は、送信機から送出される信号灯情報を収集する。受信機は、受信した信号灯情報に含まれた各信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別する。また、受信機は、選別された信号灯の信号周期に基づいて車両を制御する。

例えば、車両Ａに設置された受信機は、図１に示された交差路の信号灯（１０１〜１０４）のうち、車両Ａ運転者の視野確保のために交差路１０の向い側に設置された信号灯１０４を参照する。この時、受信機が参照する信号灯１０４は、交差路に進入した車両の進行方向の道路上に位置しなければならない。すなわち、受信機は、交差路１０の信号灯（１０１〜１０４）のうち、車両の進行方向に対応する信号灯１０４を参照する。

このような交差路の信号灯システムを簡単に説明する。車両Ａの場合、運転者は、交差路の向い側の信号灯１０４の状態に応じて、直進、左右折または停止有無を判断する。また、車両Ｂの場合も、運転者は、交差路の向い側の信号灯１０２の信号状態に応じて進行有無を判断する。すなわち、一方通行の信号灯に対しては、交差路１０に進入した車両が参照する信号灯の位置は、交差路１０に進入した車両の位置に応じ、交差路１０上に位置する信号灯のうち、車両進行方向、すなわち直線方向に最も遠く離れた位置にある信号灯を選択しなければならない。

しかし、通常、交差路の形態が東、西、南、北の形態、すなわち正配列された交差路だけがあることでもなく、都心地の地形によって交差路の道路進行方向は変わるしかない。また、両方向以上の二叉路、三叉路、四叉路、五叉路の形態を有する交差路の場合、複数の信号灯のうちのどの方向の信号灯を選別して参照するべきであるか、その区分方法が容易ではない。例えば、図１に示された車両Ａの場合、交差路上に設置された信号灯に設置された送信機の各々から信号灯情報を送出するのであれば、どの信号灯の信号灯情報を参照するべきであるかその区分が容易ではない。
そこで、本発明においては、交差路の信号灯に座標概念を導入し、交差路の配置に関係なく、車両に対応する信号灯を区分することができるようにする。

図２は図１にＧＰＳ座標を導入した図であり、図３は本発明に係る四叉路交差路の一例を示す図である。
図２を参照すれば、受信機は、交差路に進入した車両の位置情報（Ｘ、Ｙ）に基づいて進行方向を決定する。また、受信機は、信号灯（１０６，１０７，１０８，１０９）の位置座標［（ａ、ｂ）、（ｃ、ｄ）、（ｅ、ｆ）、（ｇ、ｈ）］と、車両の進行方向を座標平面上でマッチングさせ、信号灯のうちの対応する信号灯を選択することができる。ここで、車両の位置情報は、正確なＧＰＳ経度、緯度座標番号などを含むことができる。

例えば、車両Ａの場合、図２に示された交差路の信号灯４個、車両Ａの位置情報（Ｘ、Ｙ）を知っていると仮定する。この場合、信号灯（１０６，１０７，１０８，１０９）の設置位置［（ａ、ｂ）、（ｃ、ｄ）、（ｅ、ｆ）、（ｇ、ｈ）］は、交差路特性上、正確な四角形ではないが、信号灯のＧＰＳ座標を地図図面の座標平面上に表示するのであれば、通常、四角形の点形態に維持される。

したがって、図３に示すように、受信機は、交差路１０に進入した車両に対応する信号灯を選択する場合、車両の進行方向の交差路１１上にある信号灯を選択することが好ましい。ここで、信号灯４個の各々の座標（Ａ−１、Ａ−２、Ａ−３、Ａ−４）と車両の座標１個を表示することができる。これは、交差路の形態が正確な四角形ではないため、通常的な信号灯の座標と車両を例示したものである。すなわち、受信機は、車両Ａが参照する信号灯として、進行方向の交差路上にある信号灯Ａ−３を選択すれば良い。

また、受信機は、交差路に進入した車両に対応する信号灯を選択する場合、車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちのより遠く離れている信号灯を選択することができる。

例えば、車両Ａが参照する信号灯が信号灯Ａ−３であると仮定する場合、通常的な停止した座標系においてＡ−３を選択する条件としては、車両Ａから絶対距離が最も遠い信号灯を選択するのである。しかし、交差路の形態により、車両Ａから絶対距離が最も遠い信号灯が信号灯Ａ−３ではない場合もある。したがって、本発明においては、車両進行方向、例えば、車両進行方向のベクトル成分方向１１から最も遠く離れた信号灯Ａ−３を選択するアルゴリズムを選択することが好ましい。

図４は本発明に係る四叉路交差路の他の例を示す図である。
また、図４に示された交差路の不規則な配置例において、車両Ｂと信号灯Ｂ−３間の絶対距離、および車両Ｂと信号灯Ｂ−４間の絶対距離が類似すると仮定する。この場合、車両の進行方向が４時方向のベクトル成分１１であり、この場合、４時進行方向には信号灯Ｂ−３が信号灯Ｂ−４より明らかに区分が容易であるために該当信号灯を容易に選別することができる。

図５は本発明に係る三叉路交差路の一例を示す図である。
また、図５を参照すれば、受信機は、交差路に進入した車両において、交差路の信号灯のうちの対応する信号灯を選択する場合、車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちの左側に位置する信号灯を選択することが好ましい。

例えば、図５に示された三叉路形態の交差路の例において、車両Ｃの進行方向のベクトル成分から近い距離は信号灯Ｃ−２および信号灯Ｃ−３２の２個であるため、参照する信号灯を選別するのが容易ではない。この場合、車両Ｃが参照する信号灯は信号灯Ｃ−２であると仮定する。すなわち、信号灯Ｃ−２のデータを抽出する条件は、車両進行方向ベクトル成分から絶対位置の左側にある信号灯を選択すれば良い。これは、通常、車両の右折は非保護右折であるので信号灯Ｃ−３は無視することができる。
勿論、単純な二叉路形態の交差路においても、進行方向において実際に参照しなければならない信号灯が設置された座標側を選択すれば良い。五叉路も上記ような概念を導入して施行することができる。

図６は本発明に係る送信機の構成を示す図である。
図６を参照すれば、本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法が適用された送信機は、信号灯情報抽出部１１０、送信処理部１２０、送信部１３０を含んで構成される。

上述したように、送信機は、既に設置された交差路の信号灯に各々設置することができる。この時、送信機は、設置された信号灯の直進方向、左右折信号成分を受信機に無線信号として伝達する。

信号灯情報抽出部１１０は、信号灯から入ってくる停止信号、直進信号、左折信号成分から信号灯の周期成分を抽出して周期信号を生成する。また、信号灯情報抽出部１１０は、信号灯が設置された位置の正確な座標を共に抽出する。そうすると、送信処理部１２０は、抽出された信号灯情報を処理し、送信部１３０を介して送出する。ここで、送信機は、信号灯の位置座標は信号灯が設置された位置の正確な座標が記録されたフラッシュメモリ（図示せず）を含むこともできる。また、送信部は、信号灯情報をＲＦ信号にメッセージ形式で送出するように構成することができる。このような送信機の構成は、当業者であれば公知技術から容易に理解することができるので詳細な説明は省略する。

ここで、メッセージは信号灯の座標番号と既に抽出された信号灯の周期成分から直進信号、左折信号のランプがつくまで残った時間情報を含み、送信機はこのようなメッセージを周期的に送出することが好ましい。

また、メッセージは交差路形態を含むことができる。例えば、交差路形態は、現在の交差路が二叉路、三叉路、四叉路、および五叉路のうちのどの形態であるかを含む。このような交差路形態は受信機によって受信し、信号灯を選別する時に利用することができる。

一方、送信機は、図１に示された信号灯交通制御機１０５に設置することもできる。送信機は、直接各信号灯の信号線を分離してインターフェースした後に設置される。送信機は、各信号灯の信号を組み合わせてＲＦ方式で送出する。例えば、四叉路交差路の場合、送信機は、メッセージ送出時、４個の信号灯の各々の信号を混ぜて送出するか、別途のメッセージを送出する。勿論、他の形態の交差路も同じ方法を適用することができる。

図７は本発明に係る受信機の構成を示す図であり、図８は図４に示された制御部の内部構成を示す図である。
図７を参照すれば、本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法に適用される受信機は、受信部２１０、ＧＰＳエンジン２２０、制御部２３０、エンジン始動部２６０、車両状態検知部２５０を含んで構成される。

受信部２１０は送信機から信号周期および信号灯座標を含む信号灯情報を受信するように構成され、ＧＰＳエンジン２２０は車両の位置情報、例えば、現在座標と進行方向などを提供する。

車両状態検知部２５０は、一般的な車両の空転条件に対する情報を収集する役割を果たす。例えば、車両状態検知部２５０は、実際の車両空転制御のための条件を満足させるための信号であるブレーキ信号、ギア中立信号、左折方向指示器信号またはＯＢＤインターフェースを介して記述された信号成分をインターフェースする。

制御部２３０は、信号灯情報および車両の位置情報を最終的に推論した後、エンジンスタートモータをオン／オフにするためのエンジン始動装置で構成されている。

図８を参照すれば、本発明に係る制御部２３０は、信号灯情報処理部２３２、信号灯選択部２３３、車両制御部２３５を含んで構成される。

信号灯情報処理部２３２は、交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集する。

信号灯選択部２３３は、信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別する。ここで、信号灯選択部２３３は、交差路に進入した車両が参照する信号灯のうちの対応する信号灯を選択する場合、車両の進行方向の交差路上にある信号灯を選択する。また、信号灯選択部２３３は、信号灯のうちの対応する信号灯を選択する場合、車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちのより遠く離れている信号灯を選択することができる。また、信号灯選択部２３３は、信号灯のうちの対応する信号灯を選択する場合、車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちの左側に位置する信号灯を選択することが好ましい。これに対する説明は上述した内容を参照するようにする。

車両制御部２３５は、選別された信号灯の信号周期に基づいて車両を制御する。また、車両制御部２３５は、信号灯の信号周期に基づき、車両の空転防止のために始動をオン／オフにすることができる。また、車両制御部２３５は、車両の方向などの情報を収集し、車両の方向などの情報および信号灯の信号周期を考慮して、車両の始動のオン／オフを判断することが好ましい。例えば、車両の交差路停止時に人がギアを中立に置いて通常的にブレーキを踏めば始動がオフになる受動メカニズムを多く使っている。この場合、直進信号にいつ変わるかに対する時間情報がないため、再始動に必要なエネルギを含み、車種によっては、エネルギ低減のための最小限のエンジン停止時間より信号灯待機時間が短ければ、むしろエネルギを浪費するだけでなく、車両の特定部品の寿命を短縮させる。したがって、車両制御部２３５は、車両の空転制御時、選別された信号灯の信号周期を利用してより効率的に車両を制御できるようになる。

図９は本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法の順序を示す図である。
図９を参照すれば、本発明に係る交差路進入車両のための車両制御方法は、交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集する（Ｓ１０）。例えば、四叉路交差路である場合、４個の信号灯に対する信号灯情報（各々の信号灯座標、各信号灯の直進信号、左折信号待機時間、交差路類型の情報など）を収集する。

次に、交差路進入車両のための車両制御方法は、車両が最後に停止した位置から進行した進行方向、例えば、車両進行方向のベクトル方向成分を抽出する（Ｓ２０）。

次に、交差路進入車両のための車両制御方法は、信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別する（Ｓ３０）。
ここで、交差路進入車両のための車両制御方法は、信号灯の位置座標と交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、信号灯のうちの対応する信号灯を選別する。例えば、交差路進入車両のための車両制御方法は、交差路に進入した車両の進行方向から最も遠く離れているベクトル成分のある信号灯を選択する。

次に、交差路進入車両のための車両制御方法は、選別された信号灯の信号周期と共に車両の空転防止条件判断のための車両状態情報を収集する（Ｓ４０）。

次に、交差路進入車両のための車両制御方法は、収集された信号灯の信号周期と車両状態情報に基づいて、車両の空転防止のための条件を判断する（Ｓ５０）。この時、交差路進入車両のための車両制御方法は、判断の結果、エンジン停止条件を満足する場合（Ｓ５０；Ｙｅｓ）、車両のエンジンを停止させる（Ｓ６０）。例えば、車両状態情報が空転防止条件を満足する場合、例えば、車両停止、ハンドブレーキがかかっているなどの状態であると仮定する。そして、ステップＳ４で選別された信号灯から受信したメッセージを選択し、そのメッセージの信号灯情報に直進待機時間が３０秒残っていると仮定する。この時、エンジンの停止条件が空転防止条件状態で信号待機時間が５秒以上残っている場合にエンジンを停止するように設定されているのであれば、信号灯周期に基づいて交差路停止時に始動をオフにする。

ステップＳ５０において、交差路進入車両のための車両制御方法は、判断の結果、エンジン停止条件を満足しない場合（Ｓ５０；Ｎｏ）には車両のエンジンをオフにしない。この時、車両の始動がオフになっている場合であれば、車両の始動を再始動させる（Ｓ６０）。

また、交差路進入車両のための車両制御方法の他例の場合、ステップＳ４０で収集された車両状態情報、例えば、自分の車両進行方向が左折方向であるか直進方向であるかは、別途に連結された左折信号またはＯＢＤインターフェースを介して収集された情報などに基づいてエンジンを停止するか否かを判断することができる。例えば、交差路進入車両のための車両制御方法は、車両の状態情報において、車両の左折信号に点灯された状態であれば、該当車両は左折する場合であると判断する。また、交差路進入車両のための車両制御方法は、選択された信号灯の信号周期から左折信号まで残った時間を利用して、上述した方式により車両のエンジン始動のオン／オフを制御する。すなわち、車両が進行しようとする信号灯の所望の直進信号または左折信号がどれほど残っているかを、そのメッセージを見て車両始動をオフにするか否かを判断する。
勿論、交差路進入車両のための車両制御方法は、上述した方式により、その逆に始動を予めにオンにするか否かも共に判断することができる。

上述したように、本発明においては、交差路に進入した車両が進行しようとする方向の信号灯の信号周期に基づいて車両の始動を制御することにより、自動車空転低減装置が取り付けられた車両またはその他の目的を有した車両の空転防止を効率的に制御できる効果を有する。

また、本発明においては、交差路に進入した車両において、信号灯の位置情報と車両の進行情報座標を利用して参照する信号灯のメッセージを正確に選別できる効果を有する。
また、本発明においては、様々な形態の交差路においても車両が参照する信号灯を選別して車両制御に利用できる卓越した効果を有する。

以上、本発明の好ましい実施形態について図示し説明したが、本発明は、上述した特定の実施形態に限定されるものではなく、請求範囲で請求する本発明の要旨から逸脱せず、当該発明が属する技術分野で通常の知識を有した者によって様々な変形実施が可能であることは勿論であり、このような変形実施形態は本発明の技術的思想や展望から個別的に理解してはいけない。

１１０・・・信号灯情報抽出部
１２０・・・送信処理部
１３０・・・送信部
２１０・・・受信部
２２０・・・ＧＰＳエンジン
２３０・・・制御部
２５０・・・車両状態検知部
２６０・・・エンジン始動部

Claims (14)

1. 交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集するステップ；
   前記信号灯の位置座標と前記交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選別するステップ；および
   選別された前記信号灯の信号周期に基づいて前記車両を制御するステップを含むことを特徴とする交差路進入車両のための車両制御方法。
2. 前記信号灯を選別するステップは、
   前記交差路に進入した車両の位置情報に基づいて進行方向を決定し、
   前記信号灯の位置座標と前記車両の進行方向を座標平面上でマッチングさせ、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することを特徴とする、請求項１に記載の交差路進入車両のための車両制御方法。
3. 前記選択するステップにおいて、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、
   前記車両の進行方向の交差路上にある信号灯を選択することを特徴とする、請求項２に記載の交差路進入車両のための車両制御方法。
4. 前記選択するステップにおいて、
   前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、
   前記車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちのより遠く離れている信号灯を選択することを特徴とする、請求項２に記載の交差路進入車両のための車両制御方法。
5. 前記選択するステップにおいて、
   前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、
   前記車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちの左側に位置する信号灯を選択することを特徴とする、請求項２に記載の交差路進入車両のための車両制御方法。
6. 前記制御するステップは、
   前記信号灯の信号周期に基づき、前記車両の空転防止のために始動をオン／オフにすることを特徴とする、請求項１に記載の交差路進入車両のための車両制御方法。
7. 前記車両の方向などの情報を収集するステップをさらに含み、
   前記車両の方向などの情報および前記信号灯の信号周期を考慮して、前記車両の始動のオン／オフ有無を判断することを特徴とする、請求項６に記載の交差路進入車両のための車両制御方法。
8. 交差路に設置された信号灯の位置座標および信号周期を含む信号灯情報を収集する信号灯情報処理部；
   前記信号灯の位置座標と前記交差路に進入した車両の位置情報を考慮して、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選別する信号灯選択部；および
   選別された前記信号灯の信号周期に基づいて前記車両を制御する車両制御部を含むことを特徴とする交差路進入車両のための車両制御装置。
9. 前記信号灯選択部は、
   前記交差路に進入した車両の位置情報に基づいて進行方向を決定し、前記信号灯の位置座標と前記車両の進行方向を座標平面上でマッチングさせ、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することを特徴とする、請求項８に記載の交差路進入車両のための車両制御装置。
10. 前記信号灯選択部において、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、前記車両の進行方向の交差路上にある信号灯を選択することを特徴とする、請求項９に記載の交差路進入車両のための車両制御装置。
11. 前記信号灯選択部において、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、前記車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちのより遠く離れている信号灯を選択することを特徴とする、請求項９に記載の交差路進入車両のための車両制御装置。
12. 前記信号灯選択部において、前記信号灯のうちの対応する信号灯を選択することは、前記車両の進行方向の交差路上にある信号灯のうちの左側に位置する信号灯を選択することを特徴とする、請求項９に記載の交差路進入車両のための車両制御装置。
13. 前記車両制御部は、
    前記信号灯の信号周期に基づき、前記車両の空転防止のために始動をオン／オフにすることを特徴とする、請求項８に記載の交差路進入車両のための車両制御装置。
14. 前記車両制御部は、前記車両の方向などの情報を収集し、前記車両の方向などの情報および前記信号灯の信号周期を考慮して、前記車両の始動のオン／オフ有無を判断することを特徴とする、請求項１３に記載の交差路進入車両のための車両制御装置。

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