JP2011115936A - 触覚提示付ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザの状況に応じた多様な情報を擬人的かつ触覚的に提供する。
【解決手段】 触覚提示付ロボット１０は、ロボット本体１０Ａおよびこれをユーザに装着するためのベルト１０Ｂを備える。ロボット本体１０Ａにはユーザに対して視覚的および聴覚的に作用する視聴覚アクチュエータ（３６−５６）が、ベルト１０Ｂにはユーザに対して触覚的に作用する触覚アクチュエータ（７４−７８）が設けられ、そしてユーザの位置，動き，環境，バイタルサインなどを検知するセンサ（６２−７０，８０）がロボット本体１０Ａおよびベルト１０Ｂに設けられる。コンピュータ（３０）は、ユーザの状況をセンサで検知し（Ｓ３−Ｓ２１）、状況に応じた情報をユーザに対して視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータで擬人的かつ触覚的に提示する（Ｓ２５−Ｓ３３，Ｓ３７−Ｓ４１）。
【選択図】 図２

Description

この発明は、触覚提示付ロボットに関し、特にたとえば、高齢者や障害者の外出支援に用いられ、外出先での状況に応じた情報を触覚的に提示する、触覚提示付ロボットに関する。

従来、高齢者や障害者の外出を支援する装置ないしシステムとして、特許文献１のものが知られている。この背景技術では、電動車椅子にＧＰＳ受信機およびバッテリ残量センサを装着し、管理センタで電動車椅子の現在位置およびバッテリ残量を把握して、目的地に到着する前に電力切れが予想される場合に警告を発するようにしている。警告は、文字表示や音声メッセージを通じて、あるいは電動車椅子を振動させることにより行われる。
特開２００２−２６７４６３号公報

しかし、背景技術では、触覚による情報提示は、車椅子の振動に限られるので、バッテリ残量に関する警告といった限られた情報しかユーザに提示できなかった。また、車椅子を通じた無機質な情報提示では、ひとりで外出する不安を和らげるのに限界があった。

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な触覚提示付ロボットを提供することである。

この発明の他の目的は、ユーザに装着され、外出先での状況に応じた多様な情報を擬人的かつ触覚的に提示することができる、触覚提示付ロボットを提供することである。

本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。

第１の発明は、ユーザに対して視覚的および／または聴覚的に作用する視聴覚アクチュエータ、ユーザに対して触覚的に作用する触覚アクチュエータ、センサ、ユーザの状況をセンサで検知する検知手段、および検知手段によって検知された状況に応じた情報をユーザに対して視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータで擬人的かつ触覚的に提示する提示手段を備える、触覚提示付ロボットである。

第１の発明の触覚提示付ロボット（１０）では、検知手段（３０：Ｓ３−Ｓ２１）がユーザ（Ｕｓｒ）の状況をセンサ（６２−７０，８０）で検知し、提示手段（３０：Ｓ２５−Ｓ３３，Ｓ３７−Ｓ４１，Ｓ１１３−Ｓ１１７，Ｓ１２３，Ｓ１２５）は、検知手段によって検知された状況に応じた情報をユーザに対して視聴覚アクチュエータ（３６−５６）および触覚アクチュエータ（７４−７８）で擬人的かつ触覚的に提示する。

第１の発明によれば、外出先でのユーザの状況に応じた多様な情報を、ユーザに対して擬人的かつ触覚的に提示することができる。

第２の発明は、第１の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、ロボット本体、およびロボット本体をユーザに装着するためのベルトをさらに備え、視聴覚アクチュエータは主としてロボット本体に設けられ、触覚アクチュエータは主としてベルトに設けられ、そしてセンサはロボット本体および／またはベルトに設けられる。

第２の発明では、ロボット本体（１０Ａ）に、ロボット本体をユーザに装着するためのベルト（１０Ｂ）が設けられる。視聴覚アクチュエータは主としてロボット本体に設けられ、触覚アクチュエータは主としてベルトに設けられる。視聴覚アクチュエータの一部（たとえばスピーカ５４など）は、ロボット本体に代えて、またはこれに加えて、ベルトに設けられてもよい。触覚アクチュエータの一部（たとえば温度アクチュエータ７８や振動アクチュエータ７４）は、ベルトに代えて、またはこれに加えて、ロボット本体に設けられてもよい。

なお、ベルトは、典型的にはユーザの上腕部に巻きつけられるが、他の部位たとえば胴体などに巻きつけられてもよい。また、こうして巻きつける代わりに、体に貼り付けたり、衣服に縫い付けたりすることも可能である。

第２の発明によれば、ロボット本体をベルトでユーザに装着するので、ユーザは、ロボットで手がふさがれることなく、ロボットを容易に持ち運ぶことができる。また、視聴覚アクチュエータを主としてロボット本体に、触覚アクチュエータを主としてベルトに設けることで、多彩で効果的なアクチュエーションが行える。

第３の発明は、第１または第２の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、触覚アクチュエータは、振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つを含む。

第３の発明では、触覚的な情報提示は、振動アクチュエータ（７４），圧力アクチュエータ（７６）および温度アクチュエータ（７８）の少なくとも１つを利用して、ベルトを振動させたり、ベルトで圧力を加えたり、ベルトを冷却したりすることにより行われる。なお、ある実施例では、振動アクチュエータは振動モータであり、圧力アクチュエータはバイオメタルであり、そして温度アクチュエータはペルチェ素子であるが、ユーザに振動，圧力，温度を感じさせることができるものであれば、これらに限らない。

第３の発明によれば、振動，圧力および温度の少なくとも１つを通じて、ユーザに対し情報を触覚的に認識させることができる。また、これらを組み合わせることで、多様な情報提示が可能となる。

第４の発明は、第３の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つは、アレイ状に配列された複数の触覚アクチュエータ素子で構成され、提示手段は複数の触覚アクチュエータ素子を配列に沿って時間差を付けて駆動することによって方向を提示する。

第４の発明では、振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つは、アレイ状に配列された複数の触覚アクチュエータ素子（７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆ，７６ａ−７６ｆ，７８ａ−７８ｆ）で構成されている。提示手段が、このような複数の触覚アクチュエータ素子を配列に沿って時間差を付けて駆動することによって、ユーザに対して方向を提示する。

第４の発明によれば、ユーザに対して触覚を通じて方向を提示することができるので、経路など方向を含む情報の提示が可能となる。

第５の発明は、第４の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つに対応する複数のアクチュエータ素子は、２次元アレイ状に配列される。

第５の発明では、少なくとも１つのアクチュエータに対応する複数のアクチュエータ素子（７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆ）が、２次元アレイ状に配列される。

第５の発明によれば、素子配列を２次元としたことで、たとえば、左右だけでなく、上下あるいは前後の方向（素子配列によっては斜めの方向も）提示できるようになる。

第６の発明は、第１ないし第５のいずれかの発明に従属する触覚提示付ロボットであって、視聴覚アクチュエータは、音声入出力手段および映像入出力手段の少なくとも一方を含む。

第６の発明では、視聴覚アクチュエータが音声入出力手段（５２−５６）および映像入出力手段（４６−５０）の少なくとも一方を含むので、音声および／または映像を通じて多様な情報提示が行える。

第７の発明は、第６の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、視聴覚アクチュエータは、ロボット本体の左腕，右腕，頭部および眼球の少なくとも一部位を動かす駆動手段をさらに含む。

第７の発明では、視聴覚アクチュエータがロボット本体の左腕（１６Ｌ），右腕（１６Ｒ），頭部（１２）および眼球（１８）の少なくとも一部位を動かす駆動手段（４０Ｌ，４０Ｒ，４２，４４）をさらに含むので、ロボット本体の各部位の動きによる擬人的な情報提示が行える。

第８の発明は、第７の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、視聴覚アクチュエータは、ロボット本体をベルト上で支持しかつ移動させる支持移動機構をさらに含み、提示手段は、情報提示を行う際にロボット本体をユーザから見える位置まで支持移動機構で移動させる。

第８の発明では、視聴覚アクチュエータは支持移動機構（ＲＬ，ＢＳ，３９）をさらに含み、ロボット本体はこの支持移動機構によってベルト上で支持されかつ移動される。提示手段は、情報提示を行う際に、支持移動機構を介してロボット本体をユーザから見える位置まで移動させる。

第８の発明によれば、ユーザは、ロボット本体の動きによる擬人的な情報提示を見落としにくくなる。

第９の発明は、第１ないし第８のいずれかの発明に従属する触覚提示付ロボットであって、センサは、ユーザの置かれた環境を検知する環境センサを含み、提示手段は、環境センサで検知された環境に関連する情報を提示する。

第９の発明では、ユーザの置かれた環境を環境センサ（６６，６８）で検知して、検知された環境に関連する情報を提示する（Ｓ２５，Ｓ３１）。たとえば、付近に避けるべき障害物や情報提供すべき対象物（Ｏｂｊ）があることを周辺環境センサ（６６）で検知して、障害物を回避するための案内情報や対象物に関する説明情報を提示したり、天気が悪化していることを天気センサ（６８）で検知して、帰宅を促す案内情報を提示したりする。

なお、ある実施例では、周辺環境センサは、周辺環境を電磁波や音波などで物理的に検知する近接センサや超音波センサなどであるが、カメラ（映像センサ）やマイク（音声センサ）などでもよく、この場合、周辺の映像や音声を解析することで、障害物，対象物などの周辺環境を検知することができる。他の実施例では、環境に埋め込まれた環境知能（センサネットワークなど）を利用して、あるいは環境知能と連携して、周辺環境を検知してもよい。

第９の発明によれば、ユーザは、自分の置かれた環境がわかるので、外出の不安が軽減される。

第１０の発明は、第１ないし第９のいずれかの発明に従属する触覚提示付ロボットであって、センサは、ユーザのバイタルサインを検知するバイタルセンサを含み、提示手段は、バイタルセンサで検知されたバイタルサインが過負荷状況を示す場合に、ユーザに当該過負荷状況を解消させるための案内情報を提示する。

第１０の発明では、検知手段は、ユーザのバイタルサイン（血圧，心拍，筋電など）を血圧センサ，心拍センサ，筋電センサなどのバイタルセンサ（８０：８０ａ−８０ｆ）で検知し、提示手段は、バイタルセンサで検知されたバイタルサインが過負荷状況を示す場合に（Ｓ９：ＹＥＳ）、ユーザに当該過負荷状況を解消させるための案内情報を提示する（Ｓ２７）。この提示処理では、たとえば、「休みましょう」などのメッセージが、合成音声などで聴覚的に示されるだけでなく、ロボットの腕でユーザをさすることで視覚的に提示され、さらには腕をさする動作に合わせてベルトを上下に時間差を付けて振動させるなどして触覚的にも提示される。このとき、ロボット本体の顔および／または視線をユーザに向けるなどして擬人性が増すようにすれば、より好ましい。

第１１の発明は、第１ないし第１０のいずれかの発明に従属する触覚提示付ロボットであって、センサは、ユーザのタッチ動作を検知するタッチセンサを含み、提示手段は、タッチセンサで検出されたタッチ動作に応答して、ユーザに対して情感を提示する動作を行う。

第１１の発明では、検知手段は、ユーザのタッチ動作をタッチセンサ（７０）で検知し、提示手段は、タッチセンサで検出されたタッチ動作に応答して（Ｓ１７，Ｓ１９）、ユーザに対して情感を提示する動作を行う（Ｓ３７，Ｓ３９）。ここで情感を提示する動作は、たとえば、ユーザからの話しかけやアイコンタクトなどに対して、同じ言葉をおうむ返しにしたり視線を返したりする動作である。

第１１の発明によれば、ユーザからの話しかけやアイコンタクトなどにロボットが情感を示すことで、ロボットの擬人性が高まり、ユーザは、誰かと一緒であるという安心感を覚えることができる。

第１２の発明は、第１ないし第１１のいずれかの発明に従属する触覚提示付ロボットであって、センサは、ユーザの位置を検知する位置センサを含み、提示手段は、位置センサで検知された位置に応じた情報を提示する。

第１２の発明では、検知手段は、ユーザの位置を位置センサ（６２）で検知し、提示手段は、位置センサで検知された位置に応じた情報を提示する（Ｓ２９，Ｓ３３）。ここで、位置センサは、たとえばＧＰＳ受信機，無線ＬＡＮの位置検出機能，コンパスなどを利用して実現される。また、提示処理では、位置に応じた情報、たとえばユーザの現在位置や経路に関する情報、現在位置周辺の建物，施設などに関する情報が、合成音声などで聴覚的に示されるだけでなく、ロボットによって視覚的に提示され、さらにはベルトを振動させるなどして触覚的にも提示される。このとき、ロボット本体の顔および／または視線をユーザに向けるなどして擬人性が増すようにすれば、より好ましい。

第１２の発明によれば、ユーザは、位置に応じた情報を知ることができるので、外出の不安を軽減できる。

第１３の発明は、第１２の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、ユーザが通るべき経路を示す経路情報を記憶したメモリをさらに備え、提示手段は、位置センサで検知された位置が経路外を示す場合に、ユーザを経路に復帰させるための案内情報を提示する。

第１３の発明では、ユーザの通るべき経路を示す経路情報（８２）がメモリ（３４）に記憶されている。検知手段は、ユーザの位置を位置センサで検知し、提示手段は、位置センサで検知された位置が経路外を示す場合に（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ユーザを経路に復帰させるための案内情報を提示する（Ｓ２９）。提示処理では、たとえば、「道を間違えたようです。左に曲がりましょう」などのメッセージが、合成音声などで聴覚的に示されるだけでなく、ロボットの腕で左を指すことによって視覚的に提示され、さらにはベルトを左回りに時間差を付けて振動させるなどして触覚的にも提示される。

第１３の発明によれば、ユーザは、経路から外れても、経路に戻るための案内が受けられるので、外出の不安を軽減できる。

第１４の発明は、第１３の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、メモリはさらに通知先情報を記憶しており、提示手段の情報提示処理に関連してユーザの現在位置を含む状況を通知先情報の示す通知先に通知する現況通知手段をさらに備える。

第１４の発明では、メモリには通知先情報（８４）がさらに記憶されており、現況通知手段（５８，３０：Ｓ３５）は、提示手段の情報提示処理に関連してユーザの現在位置を含む状況を通知先情報の示す通知先に通知する。

第１４の発明によれば、ユーザの現況が保護者らに通知されるので、外出の不安をいっそう軽減できる。

第１５の発明は、第１４の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、センサは、ユーザの動きを検知する動きセンサを含み、動きセンサで検知された動きからユーザが危険な状態にある推定される場合に、通知先情報の示す通知先にアラートを通知するアラート通知手段をさらに備える。

第１５の発明では、検知手段は、ユーザの動きを動きセンサ（６４）で検知し、アラート通知手段（５８，３０：Ｓ２３）は、動きセンサで検知された動きからユーザが危険な状態にある（たとえば倒れた）と推定される場合に（Ｓ５：ＹＥＳ）、通知先情報の示す通知先にアラートを通知する。ここで動きセンサは、たとえば加速度センサ，ジャイロスコープ，傾斜センサなどであるが、ユーザの動きを検知できるものであれば、これらに限らない。

第１５の発明によれば、ユーザが危険な状態にある場合には、保護者らにアラートが通知されるので、外出の不安をよりいっそう軽減できる。

第１６の発明は、第１の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、検知手段によって検知された状況を少なくとも情報提示の必要性に基づいて分類する状況分類手段をさらに備え、提示手段は、状況分類手段による状況分類に基づいて、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に情報を提示する。

第１６の発明では、検知手段によって検知された状況は、状況分類手段（９１，９３，Ｓ１０７−Ｓ１１１）によって、少なくとも情報提示の必要性に基づいて分類される。提示手段（Ｓ１１３−Ｓ１１７，Ｓ１２３，Ｓ１２５）による情報提示は、状況分類手段による状況分類に基づいて、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に実行される。

第１６の発明によれば、センサで検知される個々の状況を、少なくとも情報提示の必要性に基づいて分類して、その状況分類に基づいて情報提示を行うので、より広範な状況で触覚提示付ロボットを利用できるようになる。また、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータを連携させて情報を段階的に提示するので、状況分類に適した情報提示が行えるようになる。

第１７の発明は、第１６の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、状況分類手段は、さらに情報提示の緊急性に基づいて状況を分類する。

第１７の発明によれば、状況分類に緊急性つまり時間的な要素が加味されるので、たとえば、緊急性が高い場合は、段階的提示の一部を省略して、情報に含まれるメッセージを速やかに、かつストレートに提示（ぎゅっと掴んで「危ない！」と叫ぶなど）したり、緊急性が低い場合は、段階的提示を通じて、ユーザを驚かせないように提示（トントンした後に「トイレがあるよ」と伝えるなど）したりというように、段階的提示に含まれる提示段階の数（所要時間）を制御することが可能になる。

第１８の発明は、第１７の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示手段は、緊急性が高い情報を提示する場合に提示段階の一部を省略する。

第１８の発明によれば、緊急性が高い情報を速やかに提示することができる。

第１９の発明は、第１８の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示手段は、緊急性が高い情報ほど多くの提示段階を省略する。

第１９の発明によれば、緊急性が高い情報ほど短い時間で提示することができる。

たとえば、緊急性が特に高い情報、たとえば物理的に危険な状況に関する警告を含んだ情報（Ａｌｅｒｔ）については、“トントン”といった初期報知や、“顔を見る”といった合意・確認の段階は省略され、いきなり「危ない！」といった警告が提示されるので、危険の回避が容易になる。

また、緊急性が“Ａｌｅｒｔ”の次に高い情報、たとえば今伝えるべきメッセージを含んだ情報（Ｎｏｔｉｆｙ）については、“トントン”といった初期報知の後、“顔を見る”といった合意・確認の段階は省略して、「トイレがあるよ」といったメッセージが提示されるので、急ぎのメッセージをユーザを驚かせずに伝達することができる。

そして、緊急性が“Ｎｏｔｉｆｙ”よりも低い情報、たとえば時間的に余裕のあるメッセージを含んだ情報（Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ）については、“トントン”といった初期報知の後、“顔を見る”といった確認動作を経て、「今のうちにトイレに行っておいた方がいいよ」といったメッセージが提示されるので、時間的に余裕のあるメッセージを和やかに、かつ確実に伝達することができる。

第２０の発明は、第１６の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示段階は、情報提示の段階と当該情報提示に先行する初期報知の段階とを少なくとも含む。

第２０の発明によれば、情報をユーザを驚かせないように提示することができる。

第２１の発明は、第２０の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示段階は、初期報知から情報提示までの間に確認動作を行う段階をさらに含む。

第２１の発明によれば、情報をユーザに確実に伝えることができる。

第２２の発明は、第１７の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、状況分類手段は、情報提示の必要性および緊急性が共に高い状況を警告に適した状況として分類する。

第２２の発明によれば、情報提示の必要性および緊急性が共に高い状況で警告を行うことで、危険の回避が容易になる。

第２３の発明は、第２２の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、状況分類手段は、情報提示の必要性および緊急性が共に低い状況を感情表現に適した状況として分類する。

第２３の発明によれば、情報提示の必要性および緊急性が共に低い状況で感情表現を行うことで、危険の回避や必要な情報の提供を妨げることなく、安心感や親近感を高めることができる。

第２４の発明は、第２３の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、状況分類手段は、警告に適した状況と感情表現に適した状況との中間に位置づけられる状況を情報伝達に適した状況として分類する。

第２４の発明によれば、情報提示の必要性および緊急性に基づいて警告，情報提供および愛情表現を適切に行うことができる。

第２５の発明は、第２３の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示手段は、感情表現に適した状況では感情表現を周期的に行う。

第２５の発明によれば、感情表現を定期的に伝えることで、一緒にいる安心感や一体感を高めることができる。

第２６の発明は、第２５の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、提示手段は、感情表現を行う周期を検知手段によって検知された状況に応じて変化させる。

第２６の発明によれば、たとえば、ユーザのロボットへの関心が高い状況で周期を短くしたり、物理的に危険な状況や伝達すべきメッセージが多い状況では周期を長くしたりというように、周期を状況に応じて変化させることで、感情表現をユーザの関心に応えながら、しかし必要な情報提示の妨げにならない程度に伝えることができる。

第２７の発明は、第２６の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、感情表現は、メッセージ性のある感情表現およびメッセージ性のない感情表現を含み、感情表現を行う周期に基づくタイミングで検知手段によって検知された状況がメッセージ性のある感情表現に適した状況であるか否かを判別する判別手段をさらに備え、提示手段は、判別手段によってメッセージ性のある感情表現に適した状況であると判別された場合にメッセージ性のある感情表現を行い、判別手段によってメッセージ性のある感情表現に適した状況でないと判別された場合にメッセージ性のない感情表現を行う。

第２７の発明によれば、メッセージ性のある感情表現に適した状況たとえば“海の近くにいる”，“気温が低い”といった状況では「海がきれいだね」，「寒いね」といった情感的なメッセージを伝え、そうでない状況では、たとえば、抱きついて温もりを伝えたり（触覚）、顔を覗き込んだり頬擦りしたり（視覚）、あるいは「大好き」などの言葉を発したり（聴覚）といった、特段のメッセージを含まない感情表現を行うことで、ユーザの不安を取り除くことができる。

第２８の発明は、第１６の発明に従属する触覚提示付ロボットであって、少なくとも情報提示の必要性を示すタグが付された外来メッセージを取得する取得手段（５８）をさらに備え、提示手段は、取得手段によって取得された外来メッセージを、当該外来メッセージに付されたタグに基づいて、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に提示する。

第２８の発明によれば、外来メッセージについても、少なくとも情報提示の必要性による分類を行い、その分類に基づいて、視聴覚アクチュエータおよび触覚アクチュエータの連携を通じた段階的な提示を行うことができる。

この発明によれば、ユーザに装着され、外出先の状況に応じた多様な情報を擬人的かつ触覚的に提示できる、触覚提示付ロボットが実現される。これを装着させることで、高齢者や障害者がひとりで外出する不安を軽減することができる。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

この発明の一実施例（第１実施例）を示す図解図である。 第１実施例に適用される触覚提示付ロボット（ぬいぐるみおよびベルト）を示す図解図である。 ベルトの構成例を示す図解図であり、（Ａ）がベルトの内側面（ユーザの腕と接する面）を示し、（Ｂ）がベルトの外側面（ぬいぐるみが設けられる面）を示す。 触覚提示付ロボットの電気的な構成例を示すブロック図である。 触覚提示付ロボットのメモリマップを示す図解図である。 状況判断テーブルの一例を示す図解図である。 センサ情報の一例を示す図解図である。 アクチュエーションテーブルの一例を示す図解図である。 第１実施例におけるコンピュータ動作の一部を示すフロー図である。 第１実施例におけるコンピュータ動作の他の一部を示すフロー図である。 ぬいぐるみに触覚アクチュエータが設けられた変形例を示す図解図である。 他の実施例（第２実施例）におけるベルトの構成例を示す図解図であり、ベルトの内側面（ユーザの腕と接する面）を示す。 第２実施例における触覚提示付ロボットのメモリマップを示す図解図である。 状況分類テーブルの一例を示す図解図である。 状況分類に基づく段階的提示テーブルの一例を示す図解図である。 第２実施例におけるコンピュータ動作の一部を示すフロー図である。 第２実施例におけるコンピュータ動作の他の一部を示すフロー図である。 第２実施例におけるコンピュータ動作のその他の一部を示すフロー図である。 第２実施例におけるコンピュータ動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。 第２実施例におけるコンピュータ動作の他の一部を示すフロー図である。 第２実施例におけるコンピュータ動作のその他の一部を示すフロー図である。

図１を参照して、この発明の一実施例である触覚提示付ロボット（以下、ロボット）１０は、高齢者や身障者など外出時に支援を必要とするユーザＵｓｒに装着され、外出先の状況に応じた多様な情報をユーザＵｓｒに対して擬人的かつ触覚的に提示するロボットであり、外出支援装置と呼ぶこともできる。

ロボット１０は、ぬいぐるみ１０Ａおよびベルト１０Ｂで構成され、ベルト１０ＢをユーザＵｓｒの上腕部（通常は利き腕でない方）に巻きつけてマジックテープなどで固定すると、ぬいぐるみ１０ＡがあたかもユーザＵｓｒの腕にしがみついているかのような格好となる。

ぬいぐるみ１０Ａおよびベルト１０Ｂの具体的な構成が図２に示されている。このぬいぐるみ１０Ａは、頭部１２とそれを支える胴体１４とを含む。胴体１４の上部に左腕１６Ｌおよび右腕１６Ｒが設けられ、頭部１２には、前面に口２２が配置され、その口２２の上方に鼻２４をはさんで眼球１８が設けられる。頭部１２の上部側面には耳２０が取り付けられている。

頭部１２は、胴体１４によって旋回・俯仰可能に支持されており、頭部モータ４２（図４）により駆動されることで、たとえばユーザＵｓｒの方を向いたり目標（相手，対象物Ｏｂｊなど）の方を向いたりする。また、眼球１８も可動的に保持されており、眼球モータ４４（図４）により駆動されることで、ユーザＵｓｒと視線を合わせたり対象物Ｏｂｊ（たとえばベンチ）を見たりする。左腕１６Ｌおよび右腕１６Ｒも可動的に保持されており、右腕モータ４０Ｒおよび左腕モータ４０Ｌ（図４）による駆動を受けて、とんとんたたく、さする、対象物を指さす、といった動作をする。

ここで、頭部モータ４２，右腕モータ４０Ｒおよび左腕モータ４０Ｌの各々は、任意の方向の動きを実現するべく、３軸のそれぞれの角度を制御する３つのモータ（図示せず）で構成される。ただし、場合によっては、２軸のそれぞれの角度を制御する２つのモータで構成されても、単一のモータで構成されてもよい。そして、各モータは、制御を簡単化するためにステッピングモータまたはパルスモータであるが、直流モータであってよい。

眼球１８にはカメラ５０（図４）が内蔵されていて、口２２，鼻２４，耳２０にはスピーカ５４，プロジェクタ４８，マイク５６（図４）がそれぞれ内蔵されている。カメラ５０およびプロジェクタ４８は映像情報を入力および出力するためのものであり、マイク５６およびスピーカ５４は音声情報を入力および出力するためのものであり、これによって、ロボット１０（ぬいぐるみ１０Ａ）とユーザＵｓｒとの間で、視覚および／または聴覚によるアクチュエーション、さらには音声および／または映像を通じたコミュニケーションが実現される。なお、マイク５６を両方の耳２０にそれぞれ内蔵すれば、ステレオマイクとして機能し、それによって、音源の位置を必要に応じて特定することができる。同様に、カメラ５０を両方の眼球１８にそれぞれ内蔵すれば、その視差に基づいて対象物Ｏｂｊの位置を計算することもできる。

また、ぬいぐるみ１０Ａには、各種のセンサをモジュール化したセンサモジュールＳｎが設けられている。この実施例のセンサモジュールＳｎは、図４に示されるように、位置センサ６２，動きセンサ６４，周辺環境センサ６６，天気センサ６８，およびタッチセンサ７０を含む。位置センサ６２は、ユーザＵｓｒの位置（緯度・経度，方位など）を検知するためのものであり、ＧＰＳ(Global Positioning System)，無線ＬＡＮの位置推定機能（たとえばPlaceEngine：登録商標），コンパスなどを利用して実現される。動きセンサ６４は、ユーザＵｓｒの動き（加速度，角速度，傾斜など）を検知するためものであり、加速度センサ，ジャイロスコープ，傾斜センサなどで構成される。

周辺環境センサ６６は、ユーザＵｓｒの周辺に存在する物，人などを検知し、さらにはその物，人までの距離を計測するためのものであり、電磁波を利用する近接センサ，超音波を利用する超音波センサなどで構成される。天気センサ６８は、ユーザＵｓｒの周辺の天気（温度，気圧，湿度など）を検知するためのものであり、温度センサ，気圧センサ，湿度センサなどで構成される。そしてタッチセンサ７０は、ユーザＵｓｒのぬいぐるみ１０Ａへのタッチの有無、さらにはタッチの強さなどを検知するためのものであり、たとえば抵抗膜方式または静電容量方式のタッチセンサで構成される。

なお、周辺環境センサ６６および天気センサ６８は、ユーザＵｓｒの置かれた環境を検知する点で共通するので、「環境センサ」と総称してもよい。この場合、マイク５６（音声センサ）やカメラ５０（映像センサ）を環境センサに含めてもよい。周辺の音声や映像を解析することで、障害物などの周辺環境を検知できるからである。また、環境センサには、環境に埋め込まれた環境知能（たとえばセンサネットワークなど）と連携して周辺環境を検知するセンサを含めてもよい。環境知能と連携することで、ユーザＵｓｒに適切で新しい情報を提示できる。

一方、ベルト１０Ｂは、各々が長方形状を有する６個のクッション２６ａ−２６ｆを一列に連結して帯状に構成したものであり、その一方端を他方端とマジックテープや留め具（図示せず）などで固着することによって、ユーザＵｓｒの上腕部を包み込む程度の大きさで六角柱形状の腕輪が形成される。なお、クッションの個数や形状はこれに限らず、たとえば、８個の楕円形のクッションで構成したり、円柱形状に成型された単一の細長いクッションで構成したりしてもよい。素材としては、たとえばウレタンなどの弾性素材が用いられる。

そして、６個のクッション２６ａ−２６ｆの各々に、各種のアクチュエータをバイタルセンサと一緒にモジュール化したアクチュエータおよびバイタルセンサ複合モジュール（以下“複合モジュール”）Ａｃｔ＆ＶＳｎが設けられる。この実施例の複合モジュールＡｃｔ＆ＶＳｎは、一対の振動アクチュエータ７４１および７４２，圧力アクチュエータ７６，温度アクチュエータ７８，およびバイタルセンサ８０を含む。

圧力アクチュエータ７６は、たとえばバイオメタルで構成され（油圧や空気圧などを利用してもよい）、モジュール上端側に配置される。温度アクチュエータ７８は、たとえばペルチェ素子で構成され、モジュール中央に配置される。一対の振動アクチュエータ７４１および７４２は、たとえば振動モータ（バイブレータ）で構成され、温度アクチュエータ７８を挟んで上下に配置される。バイタルセンサ８０は、血圧センサ，心拍センサ，筋電センサなどで構成され、モジュール下端側に配置される。

したがって、図３（Ａ）に示すように、ベルト１０Ｂの内側面には、６組の一対の振動アクチュエータ７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆと、６個の圧力アクチュエータ７６ａ−７６ｆと、６個の温度アクチュエータ７８ａ−７８ｆと、６個のバイタルセンサ８０ａ−８０ｆとが、それぞれ１次元アレイまたは２次元アレイの態様で配置されることになる。

具体的には、圧力アクチュエータ７６ａ−７６ｆは、横方向（腕の周方向）に沿って１次元アレイを構成しており、このため、圧力アクチュエータ７６ａ−７６ｆを左向きまたは右向きに時間差を付けて駆動すれば、ユーザＵｓｒに対して左右の方向に関する情報を触覚的に示すことができる。温度アクチュエータ７８ａ−７８ｆも同様に、１次元アレイを構成しており、左右の方向に関する情報を触覚的に示すことができる。また、振動アクチュエータ７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆは、横方向（腕の周方向）および縦方向（腕の軸方向）に沿って２次元アレイ（６素子×２素子）を構成しており、このため、振動アクチュエータ７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆを左向きまたは右向きに時間差を付けて駆動することで左右の方向に関する情報を触覚的に示すことができるだけでなく、上下に時間差を付けて振動させることで上下（前後）の方向に関する情報をも触覚的に示すことができる。また、２次元アレイをたとえば３素子×３素子のように縦横均等にすれば、左上，右下といった斜め方向の提示も可能である。

また、図３（Ｂ）に示すように、ベルト１０Ｂの外側面（ぬいぐるみ１０Ａが設けられる側の面）には、アルミなどの曲がりやすい素材でできたレールＲＬが敷設され、一方、ぬいぐるみ１０Ａの腹側には、このレールＲＬと契合する台座ＢＳが取り付けられている。レールＲＬは、ベルト１０Ｂの４分の１強の長さを有し、ベルト１０Ｂの中ほど（クッション２６ｃ−２６ｄ）に配置される。このため、ぬいぐるみ１０Ａは、ユーザＵｓｒの上腕に装着されたベルト１０Ｂの外側面上を、レールＲＬに沿って４分の１周（９０度）程度の範囲内で、自由に移動することができる。なお、ここで示した配置や範囲は一例であり、必要に応じて変更される。

一方、台座ＢＳには、ぬいぐるみ１０Ａを移動させるための移動モータ３９（図４）が設けられており、この移動モータ３９を制御することで、ぬいぐるみ１０ＡをたとえばユーザＵｓｒから見える位置まで前進させたり、ユーザＵｓｒの前方にいる相手（図示せず）から見えない位置まで後退させたりすることができる。具体的には、ぬいぐるみ１０Ａに糸を縫い付け、レールＲＬの両端に糸巻きを設置して、移動モータ３９の動力でどちらか一方の糸巻きに糸を巻き取れば、このような移動が実現される。

なお、他の実施例では、レールＲＬに代えてキャタピラ（図示せず）をベルト１０Ｂの外側面に敷設し、このキャタピラにぬいぐるみ１０Ａを固定してもよい。この場合、歯車付きの移動モータ（図示せず）でキャタピラを駆動すれば、ぬいぐるみ１０Ａの位置を制御できる。この歯車付きの移動モータも、移動モータ３９あるいは他のモータ（４０Ｒ，４０Ｌ，４２，４４）と同じくステッピングモータまたはパルスモータであるが、直流モータであってよい。

図４はロボット１０の電気的な構成を示すブロック図であり、この図４に示すように、コンピュータ，各種ボードといった主要な制御回路は、いずれもぬいぐるみ１０Ａ側に設けられている。具体的には、ぬいぐるみ１０Ａにコンピュータ３０が内蔵されていて、このコンピュータ３０が、通信路の一例であるバス３２を通して、メモリ３４，視線サーバ３６，モータ制御ボード３８，映像入出力ボード４６，通信ボード５８，音声入出力ボード５２，センサ入出力ボード６０，およびアクチュエータ入出力ボード７２にそれぞれ結合される。

モータ制御ボード３８は、たとえばＤＳＰ(Digital Signal Processor)で構成され、コンピュータ３０からの制御データを受け、前述した各種モータ（３９，４０Ｒ，４０Ｌ，４２，４４）を駆動して、ぬいぐるみ１０Ａの位置や動きを制御する。具体的には、ぬいぐるみ１０Ａをベルト１０Ｂ上で前後に移動させたり、両腕１６Ｒおよび１６Ｌならびに頭部１２を任意の方向に動かしたり、眼球１８を回転させたりする。

映像入出力ボード４６は、同様にＤＳＰで構成され、カメラ５０からの画像データ（顔画像データ）を取り込んでコンピュータ３０に与えると共に、コンピュータ３０からの描画データに応じてプロジェクタ４８から地図，案内情報などの画像をスクリーンや壁面等に投射する。

音声入出力ボード５２は、同様にＤＳＰで構成され、マイク５６からの音声データ（発話音声データ）を取り込んでコンピュータ３０に与えると共に、コンピュータ３０からの合成音声データに応じてスピーカ５４から合成音声を出力する。

センサ入出力ボード６０は、同様にＤＳＰで構成され、各種センサ（６２−７０，８０ａ−８０ｆ）からの信号を取り込んでコンピュータ３０に与えると共に、コンピュータ３０からの制御データに応じて各種センサを制御する。

アクチュエータ入出力ボード７２は、同様にＤＳＰで構成され、コンピュータ３０からの制御データに応じて各種アクチュエータ（７４１ａ−７４１ｆ，７４２ａ−７４２ｆ，７６ａ−７６ｆ，７８ａ−７８ｆ）を制御すると共に、各種アクチュエータからの信号を取り込んでコンピュータ３０に与える。

視線サーバ３６は、一般的なコンピュータで構成され、カメラ５０からの画像データを処理することによって、ユーザＵｓｒの視線方向をリアルタイムで推定する。具体的には、視線サーバ３６は、画像データから顔の特徴点群を検出し、これらの特徴点群から眼球中心位置を推定し、その位置と虹彩中心位置とから視線方向を決定する。なお、このような視線推定処理については、本出願人による特開２００９−１０４４２６号公報に詳しく記載されている。

したがって、コンピュータ３０は、視線サーバ３６が推定したユーザＵｓｒの視線方向を示すデータ、マイク５６で取り込まれたユーザＵｓｒの発話を含む音声データ、カメラ５０で撮影されたユーザＵｓｒの顔を含む画像データ、そして各種センサ（６２−７０，８０ａ−８０ｆ）で検出されたユーザＵｓｒの状況を示すデータなどを、バス３２を通して刻々受け取ることができる。

メモリ３４には図示しないＤＲＡＭ，フラッシュメモリなどが組み込まれていて、これらによって図５に示すような一時記憶領域３４Ａおよび保存領域３４Ｂが実現される。一時記憶領域３４Ａには、経路情報８２，通知先情報８４，センサ情報８６，視線データ８７ａ，画像データ８７ｂおよび音声データ８７ｃなどが記憶される。

経路情報８２は、ユーザＵｓｒが外出時に通るべき経路を示す情報であって、経路を構成する各点の緯度・経度，進行方向などが記述されており、ＰＣなどから通信ボード５８を通して取り込まれる。通知先情報８４は、ユーザＵｓｒが外出先で倒れたり道に迷ったりした場合の通知先を示す情報であって、たとえばＰＣのメールアドレスや、ユーザＵｓｒの保護者が所持している携帯端末（図示せず）のメールアドレス，電話番号などが記述されており、同様に通信ボード５８を通して取り込まれる。

センサ情報８６は、各種センサ（６２−７０，８０ａ−８０ｆ）の検出結果（センサ値および時刻）を示す情報であって、センサ入出力ボード６０を通して周期的（たとえば１秒毎）に取り込まれる。センサ情報８６の構成例が図６に示される。図６を参照して、このセンサ情報８６は、時刻情報，位置情報，動き情報，周辺環境情報，天気情報，タッチ情報およびバイタル情報を含む。時刻情報には、コンピュータ３０の内蔵時計に基づくタイムスタンプが、たとえば１１時２５分００秒（１１：２５：００）のように記述される。位置情報には、緯度・経度および方位を示す値が、たとえば東経１３５度○○分○○秒○○，北緯３５度○○分○○秒○○，北北西などのように記述される。動き情報には加速度および角速度が記述され、周辺環境情報には近接物の有無、有ならさらに近接物までの距離および方向が記述される。天気情報には気温および気圧が記述され、タッチ情報にはタッチの有無が、有ならさらにその強さが記述される。バイタル情報には、血圧，心拍数および筋電値が記述される。なお、このセンサ情報８６は一例であり、一部の情報を省略しても、別の情報を追加してよい。

視線データ８７ａは、視線サーバ３６によって上述のよう作成された、ユーザＵｓｒの視線方向を示すデータである。画像データ８７ｂは、映像入出力ボード４６によってカメラ５０から取得された、ユーザＵｓｒの顔を含む画像データである。音声データ８７ｃは、音声入出力ボード５２によってマイク５６から取得された、ユーザＵｓｒの発話を含む音声データである。

そして、この実施例では、コンピュータ３０は、メモリ３４内のセンサ情報８６が常時、直近１０秒間つまり１０回分のセンサ値を含むように、最古のセンサ値つまり１秒前のセンサ値を最新のセンサ値で上書きしていく。また、コンピュータ３０は、上書きされるセンサ値を保存領域３４Ｂにコピーして、外出期間に渡るセンサ値を履歴情報９６として保存する。したがって、後にＰＣ等で履歴情報９６を解析することで、経路を変更したり案内を増やしたりといったように、次回以降の外出支援に役立てることができる。

保存領域３４Ｂには、このような履歴情報９６のほかに、外出支援プログラム８８，状況判断テーブル９０，アクチュエーションテーブル９２，および地図＆環境情報９４などが記憶される。

なお、一時記憶領域３４Ａに記憶されている経路情報８２および通知先情報８４を外出支援終了時に保存領域３４Ｂに保存しておいて、次の外出支援開始時に保存領域３４Ｂから一時記憶領域３４Ａに読み込むようにしてもよい。

外出支援プログラム８８は、ロボット１０を外出支援モードで動作させるためのプログラムであって、図９および図１０に示すフローチャートに対応する。状況判断テーブル９０は、センサ情報８６の解析結果に基づいてユーザＵｓｒの置かれた状況を判断するためのテーブルであり、一例が図７に示されている。アクチュエーションテーブル９２は、状況によってどのようなアクチューションを行えばよいかを記載したテーブルであり、一例が図８に示されている。地図＆環境情報９４には、ユーザＵｓｒの居住地およびその周辺を含む地域の地図、およびその地域の環境情報（たとえば、駅，交番，公園，ベンチといった建物ないし施設に関する情報、鉄道，バスなどの交通に関する情報、そして特に、歩道上およびその周辺にある障害物，段差，見通しの悪い場所といった危険に関する情報）が記述される。

ＰＣなどを介して外出支援モードが設定されると、外出支援プログラム８８が起動され、コンピュータ３０は、図９および図１０のフローに従う処理を実行する。なお、図示は省略するが、この処理と並行して、視線サーバ３６，カメラ５０およびマイク５６からの視線データ８７ａ，画像データ８７ｂおよび音声データ８７ｃを一時記憶領域３４Ａに書き込む別の処理が実行されている。

最初のステップＳ１では、経路／通知先の設定を含む初期処理が実行される。具体的には、通信ボード５８を通してＣＰなどから経路情報８２／通知先情報８４を受信し、これを一時記憶領域３４Ａに書き込む。または、保存領域３４Ｂに経路情報８２／通知先情報８４が保存されている場合には、これを一時記憶領域３４Ａに読み込んでもよい。

次のステップＳ３では、コンピュータ３０は、予め設定された取得周期に従うタイミング（ここでは１サンプル／秒）で、センサ入出力ボード６０を介して各種センサ（６２−７０，８０ａ−８０ｆ）からセンサ情報を取得し、これをセンサ情報８６として一時記憶領域３４Ａに書き込む。なお、ステップＳ３の取得周期（サンプリング周波数）は、ステップＳ１の初期処理でＰＣなどを介して適宜変更することができる。

次のステップＳ４ではセンサ情報８６を解析し、そしてその解析結果と状況判断テーブル９０とに基づいて、ステップＳ５−Ｓ２１の一連の判断ステップを通じて状況判断を行う。具体的には、まず、センサ情報８６に含まれる動き情報が示す加速度値に注目して、加速度小の状態が継続していれば、状況判断テーブル９０に記載の状況１−９のうち状況１に該当するので、ステップＳ５でＹＥＳつまりユーザＵｓｒが倒れたと判断し、ステップＳ２３に進む。

なお、「加速度小の状態が継続」とは、加速度が閾値よりも小さい状態が所定時間以上継続している場合をいい、したがって、ステップＳ５は、詳しくは、加速度が閾値よりも小さいか否かを判断するステップＳ５ａと、ステップＳ５ａの判断結果がＮＯからＹＥＳに変化したときタイマをリセット＆スタートするステップＳ５ｂと、タイマの値が所定時間に達したか否かを判断するステップＳ５ｃとを含む。そして、ステップＳ５ｃでＹＥＳの場合にユーザＵｓｒが倒れていると判断し、ステップＳ５ａまたはＳ５ｃでＮＯの場合には倒れていないとみなす。なお、加速度値に代えて、またはこれに加えて、角速度値や傾斜値に注目して同様の判断を行ってもよい。

ステップＳ２３では、アクチュエーションテーブル９２に基づいて、状況１に対応するアクチュエーションを行う。ただし、状況１では、ユーザＵｓｒが倒れているので、アクチュエーションの対象は、例外的に、ユーザＵｓｒではなくその保護者（または周囲の人）となる。

具体的には、通知先情報８４に記述されたアドレスに通信ボード５８を通して電子メールを送信することにより、保護者らにアラートを通知する。電子メールには、アラートの発生を示すメッセージ，発生時刻および場所を示すメッセージ（たとえば“○○さんが△△付近で１０時３０分ごろ倒れました”）が記述され、必要に応じて、センサ情報８６の一部または全部が添付される。ここで、場所は、センサ情報８６に含まれる位置情報と地図＆環境情報９４とに基づいて特定される。センサ情報８６を添付するか否か、添付する場合にどの部分を添付するかなどは、ステップＳ１の初期処理でＰＣを介して設定することができる。アラート通知の後、処理はステップＳ３に戻る。

なお、ユーザＵｓｒ以外の人へのアクチュエーションとして、スピーカ５４やプロジェクタ４８を通して、周囲の人に手助けを要請したり、応急処置の仕方を教えたりすることも可能である。

上記のようにしてロボット１０から送信された電子メールは、保護者らの携帯端末やＰＣで受信される。携帯端末やＰＣでは、スピーカからアラート音が出力され、モニタの画面には上述のようなメッセージが表示される。これにより、保護者らは、倒れたユーザＵｓｒをいち早く救援することが可能になる。また、電子メールにセンサ情報８６が添付されている場合には、さらにその解析が行われ、たとえばユーザＵｓｒの詳細な位置，動き，周辺環境，バイタル値などが画面に表示される。これにより、保護者らは、たとえば、倒れた原因が衝突などの事故によるものか、発作などの病気によるものかを判断したり、さらには、怪我の程度や病状を推定したりできるので、状況に応じた適切な救援活動を行うことができる。

ステップＳ５でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれる周辺環境の値、たとえば近接センサ値に注目して、値が増大した（閾値を超えた）場合には、状況２に該当するので、ステップＳ７でＹＥＳつまり周辺環境に危険ありと判断し、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況２に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、まず、モータ制御ボード３８を介して各種モータ（３９，４０Ｒ，４０Ｌ，４２および４４）を制御することにより、ぬいぐるみ１０Ａを前方つまりユーザＵｓｒから見えやすい位置へと移動させた後、その顔１２をユーザＵｓｒに向け、さらにユーザＵｓｒの注意を喚起するべく、眼球１８を動かして視線を障害物（ユーザＵｓｒの進路上に存在する対象物Ｏｂｊ）に向けさせる。次に、アクチュエータ入出力ボード７２を介して圧力アクチュエータ７６ａ−７６ｆを制御して、ベルト１０Ｂの全部を強く加圧する。これによって、腕をぐいと掴まれたような触覚がユーザＵｓｒに与えられる。そして、音声入出力ボード５２を制御して、障害物（Ｏｂｊ）を回避させるための案内たとえば「右前方に障害物があるから気をつけて」や「左によけて」などのメッセージをスピーカ５４から出力する。なお、メッセージに加えて、またはこれに代えて、警告音を出力してもよい。その後、処理はステップＳ３５を経てステップＳ３に戻る。

ステップＳ３５では、ユーザＵｓｒの現況（この場合、ユーザＵｓｒが障害物に遭遇したことに加え、現在位置などセンサ情報８６の一部または全部）を通知する電子メールを、通知先情報８４に記述されたアドレスに通信ボード５８を通して送信する。

なお、ステップＳ３５からステップＳ３に戻って同様の処理が繰り返される場合、現況が前回と同じであれば、ステップＳ３５の現況通知は省略してよい。

ステップＳ７でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれるバイタル値に注目して、そのバイタル値が通常範囲から外れている、たとえば血圧，心拍数，筋電などの値などが高すぎる（少なくとも１つが閾値を超えた）場合には、状況３に該当するので、ステップＳ９でＹＥＳつまり負荷が高過ぎる（たとえば歩調が早すぎる、荷物が重すぎる）と判断し、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況３に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、上述と同様のモータ制御により、ぬいぐるみ１０Ａを前方へと移動させた後、顔および視線をユーザＵｓｒに向けさせる。そして、アクチュエータ入出力ボード７２を介して振動アクチュエータ７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆを制御して、ベルト１０Ｂを上下に時間差を付けて振動させる。これによって、腕をさすられているような触覚がユーザＵｓｒに与えられる。そして、休憩を取らせるための案内たとえば「少し休みましょう」などのメッセージをスピーカ５４から出力する。ここで、センサ情報８６に含まれる位置情報と地図＆環境情報９４とから、近くの休憩に適した場所や施設を検索して、たとえば「この先にベンチがあります」などのように、ユーザＵｓｒを休憩場所へと誘導するためのさらなる案内を行ってもよい。その後、処理はステップＳ３５の現況通知（この場合、過負荷であることに加えて、バイタル情報および位置情報などが通知される）を経てステップＳ３に戻る。

ステップＳ９でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれる位置情報に注目して、ユーザＵｓｒの現在位置が経路情報８２の示す経路から遠く離れた（現在位置と経路との間の距離が閾値を超えた）場合には、状況４に該当するので、ステップＳ１１でＹＥＳつまり経路外と判断し、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況４に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、上述と同様のモータ制御によって、ぬいぐるみ１０Ａを前方へと移動させた後、顔および視線をユーザＵｓｒに向けさせる。そして、上述と同様のアクチュエータ制御によって、ベルト１０Ｂを左回りまたは右回りに時間差を付けて振動させることで、左または右の方向を示す触覚をユーザＵｓｒに与える。そして、ユーザＵｓｒに道を間違えたことを通知し、さらにはユーザＵｓｒを正しい経路へと誘導するべく経路案内を行う。具体的には、「道を間違えたようです。左（右）に曲がりましょう」などのメッセージをスピーカ５４から出力する。その後、処理はステップＳ３５の現況通知（この場合、ユーザＵｓｒが道を間違えたことに加えて、位置情報などが通知される）を経てステップＳ３に戻る。

ステップＳ１１でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれる天気情報に注目して、天候が悪化する兆候、たとえば気温または気圧の低下が検知された場合（たとえば、気温または気圧それ自体が閾値を下回った場合、あるいは、気温または気圧の低下幅が閾値を超えた場合）には、状況５に該当するので、ステップＳ１３でＹＥＳつまり天候悪化と判断し、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況５に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、上述と同様のモータ制御によって、ぬいぐるみ１０Ａを前方へと移動させた後、顔および視線を上空に向けさせる。そして、アクチュエータ入出力ボード７２を介して温度アクチュエータ７８ａ−７８ｆを制御して、ベルト１０Ｂを冷却し、雨や気温低下を暗示する冷たい触覚をユーザＵｓｒに与える。そして、ユーザＵｓｒに天候の悪化を通知し、帰宅を促す案内を行う。具体的には、「雨が降りそうなので帰りましょう」などのメッセージをスピーカ５４から出力する。その後、処理はステップＳ３５の現況通知（この場合、天候が悪化してきたことに加えて、天気情報および位置情報などが通知される）を経てステップＳ３に戻る。

ステップＳ１３でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれる位置情報に注目して、ユーザＵｓｒの現在位置が地図＆環境情報９４に記述された情報提供すべき対象物Ｏｂｊに接近した（現在位置から対象物Ｏｂｊまでの距離が閾値を下回った）場合には、状況６に該当するので、ステップＳ１５でＹＥＳつまり周辺環境に情報提供すべき対象ありと判断し、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況６に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、上述と同様のモータ制御によって、ぬいぐるみ１０Ａを前方つまりユーザＵｓｒから見えやすい位置へと移動させた後、その顔１２をユーザＵｓｒに向け、さらにユーザＵｓｒの注意を喚起するべく眼球１８を動かして視線を対象物Ｏｂｊに向けさせ、そして左腕１６Ｌ（または右腕１６Ｒ）でユーザＵｓｒをとんとんさせる。

次に、同様のアクチュエータ制御により、ベルト１０Ｂをぬいぐるみ１０Ａのトントン動作に合わせて間欠的に振動させる。こうすることで、とんとんされる触覚を強調してユーザＵｓｒに与えることができる。そして、音声入出力ボード５２を制御して、対象物Ｏｂｊに関する情報たとえば「この先にベンチがあります」や「この駅で○○行きに乗りましょう」などのメッセージをスピーカ５４から出力する。その後、処理はステップＳ３５の現況通知（この場合、ユーザＵｓｒが対象物Ｏｂｊの近くにいることに加えて、位置情報などが通知される）を経てステップＳ３に戻る。

ステップＳ１５でＮＯであれば、次に、視線データ８７ａ，画像データ８７ｂおよび音声データ８７ｃ、ならびにセンサ情報８６に含まれるタッチ情報に注目して、たとえば、ぬいぐるみ１０Ａへのアイコンタクト（眼球１８への視線），話しかけ，なでなでなどが検出された場合には、状況７に該当するので、ステップＳ１５でＹＥＳつまりユーザＵｓｒがコミュニケーションをとりたがっていると判断し、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況７に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、上述と同様のモータ制御によって、ぬいぐるみ１０Ａを前方へと移動させた後、アイコンタクトを受けた場合にはユーザＵｓｒに視線を返し、話かけを受けた場合にはスピーカ５４を通じてユーザＵｓｒの言葉をオウム返しにし、そしてなでなでを受けた場合には左腕１６Ｌ（または右腕１６Ｒ）でユーザＵｓｒになでなでし返す、といった応答動作（情感を示す動作）を行わせる。なお、応答動作は、必ずしもユーザＵｓｒの行動と対応している必要はなく、たとえば、視線，言葉およびなでなでのどれを受けた場合にも、左腕１６Ｌおよび右腕１６ＲでユーザＵｓｒの腕にしがみつくようにすれば、親しさ，愛情といった情感を示す触覚をユーザＵｓｒに与えることができる。その後、処理はステップＳ３に戻る。

ステップＳ１７でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれるタッチ情報に注目して、所定の合図たとえばぬいぐるみ１０Ａの頭１２を押さえる動作が検出された場合には、状況８に該当するので、ステップＳ１７でＹＥＳつまり合図が行われたと判断し、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、アクチュエーションテーブル９２を参照して、状況８に対応するアクチュエーションを行う。

具体的には、上述と同様のモータ制御によって、ぬいぐるみ１０Ａを相手から見えないように後方へと移動させた後、頭部１２を下げさせ、そして左腕１６Ｌおよび右腕１６ＲでユーザＵｓｒの腕をつかむ動作を行わせる。こうして、ユーザＵｓｒからの合図に応じて隠れるような動作を行わせることで、ぬいぐるみ１０Ａに生きているかのような擬人性を持たせることができる。さらには、ユーザＵｓｒの腕をつかむような動作を行わせることで、ぬいぐるみ１０Ａに自分の意図が確かに伝わっていることを、ユーザＵｓｒに対して触覚的に示すことができる。その後、処理はステップＳ３に戻る。

ステップＳ１９でＮＯであれば、次に、センサ情報８６に含まれる位置データに注目して、ユーザＵｓｒが出発地点に戻った場合には、状況９に該当するので、ステップＳ２１でＹＥＳつまり外出支援は完了したと判断し、処理を終了する。ステップＳ２１でＮＯであれば、処理はステップＳ３に戻る。

なお、ステップＳ３７，Ｓ３９の各々からステップＳ３に戻るときにも、ステップＳ３５を経由してよい。その場合、ステップＳ３５の現況通知では、通信量の抑制やプライバシー保護の観点から、最小限のセンサ情報８６たとえば位置情報だけを通知する。また、ロボット１０Ａを無線ネットワークでＰＣに常時接続できるような環境であれば、ステップＳ２１でＮＯとなってステップＳ３に戻るときに、毎回または適宜な頻度（たとえば１０回に１回の割合）で、ＰＣにセンサ情報８６を送信するようにしてもよい。

こうして、ぬいぐるみ１０Ａで視聴覚によるアクチュエーションを行い、かつベルト１０Ｂで触覚によるアクチュエーションを行うことで、外出先で状況に応じた多様な情報をユーザＵｓｒに対して擬人的かつ触覚的に提示することが可能になる。この結果、ユーザＵｓｒは、一人で外出する不安が軽減される。

なお、この実施例では、経路設定などのための操作はＰＣを介して行われたが、他の実施例では、ロボット１０自体にタッチパネル，キーボードといった操作手段を設け、この操作手段で経路設定などの操作を行うようにしてもよい。

なお、この実施例では、ロボット１０で外出支援を行う場合について説明したが、これ以外の支援、たとえばユーザＵｓｒを眠りへと導く導眠支援なども行うことができる。この場合、すなわち導眠支援モードでは、センサ情報８６のうち特に動き情報およびバイタル情報に注目して、ユーザＵｓｒの心身の状態に応じたアクチュエーションを行う。たとえば、体の動きの大きさや、心拍，血圧などのバイタル値から、ユーザＵｓｒが興奮状態にあると判断される場合には、ぬいぐるみ１０Ａでとんとんしながら、とんとんに合わせてベルト１０Ｂを間欠振動させたり、スピーカ５４から本を読み聞かせる声や音楽を流したり、プロジェクタ４８で風景などの映像を投射したりすることで、興奮を鎮める。興奮が鎮まってくると、とんとんおよび間欠振動を停止し、目が閉じると映像を停止し、そして眠ると声や音楽も停止する。こうして、ぬいぐるみ１０Ａを介して視聴覚によるアクチュエーションを行いつつ、ベルト１０Ｂを介して触覚によるアクチュエーションを行うことで、ユーザＵｓｒを眠りへと導くことができる。

以上から明らかなように、この実施例の触覚提示付ロボット１０では、ぬいぐるみつまりロボット本体１０Ａに、これをユーザＵｓｒに装着するためのベルト１０Ｂが設けられる。ロボット本体１０Ａには、ユーザＵｓｒに対して視覚的および／または聴覚的に作用する視聴覚アクチュエータ（３６−５６）が設けられ、ベルト１０Ｂには、ユーザＵｓｒに対して触覚的に作用する触覚アクチュエータ（７４−７８）が設けられ、そしてユーザＵｓｒの位置，動き，環境，バイタルサインなどを検知する各種センサ（６２−７０，８０）がロボット本体１０Ａおよびベルト１０Ｂに設けられる。コンピュータ３０は、ユーザＵｓｒの状況を各種センサ（６２−７０，８０）で検知して（Ｓ３−Ｓ２１）、検知された状況に応じた情報をユーザＵｓｒに対して視聴覚アクチュエータ（３６−５６）および触覚アクチュエータ（７４−７８）で擬人的かつ触覚的に提示する（Ｓ２５−Ｓ３３，Ｓ３７−Ｓ４１）。

したがって、触覚提示付ロボット１０をユーザＵｓｒに装着すれば、外出先でユーザＵｓｒの状況に応じた多様な情報が、触覚提示付ロボット１０からユーザＵｓｒに対して擬人的かつ触覚的に提示されるので、ユーザＵｓｒは、ひとりで安心して外出することができるようになる。

なお、この実施例では、視聴覚アクチュエータ（３６−５６）は、いずれもぬいぐるみ（ロボット本体１０Ａ）に設けられているが、その一部（たとえばスピーカ５４など）が、ロボット本体１０Ａに代えて、またはこれに加えて、ベルト１０Ｂに設けられてもよい。

同様に、この実施例では、触覚アクチュエータ（７４−７８）は、いずれもベルト１０Ｂに設けられているが、その一部（たとえば温度アクチュエータ７８や振動アクチュエータ７４など）が、ベルト１０Ｂに代えて、またはこれに加えて、ロボット本体１０Ａに設けられてもよい。一例として、温度アクチュエータ７８をロボット本体１０Ａに設けた場合を図１１に示す。図１１の例では、ロボット本体１０Ａの後頭部から背中にかけて、温度アクチュエータ７８ｇ，７８ｈ，…がタッチセンサ７０ａ，７０ｂ，…と交互に２次元的に配列されている。このようなロボット本体１０ＡをユーザＵｓｒが抱きかかえたり抱きしめたりすると、タッチセンサ７０ａ，７０ｂ，…でその動作が検知され、これに応じて温度アクチュエータ７８がロボット本体１０Ａを加熱あるいは冷却する。ユーザＵｓｒは、自分がロボット本体１０Ａを抱きしめたことで、ロボット本体１０Ａの体温が変化したかのような擬人性を感じる結果となる。

さて、上述した実施例（第１実施例）では、センサ情報の解析結果が示す個々の状況に状況コードを割り当て（図７参照）、状況コードに応じた情報を視聴覚および触覚を組み合わせたアクチュエーションを通じて提示したが（図８参照）、後述する他の実施例（第２実施例）では、センサ情報の解析結果が示す個々の状況を情報提示の必要性および緊急性に基づいて分類して、その状況分類に応じたメッセージまたは愛情表現を提示することで、より広範な状況で触覚提示付ロボットを利用できるようにする。さらには、メッセージまたは愛情表現を提示する際に、各種のアクチュエーションまたはその組み合わせを通じて段階的に提示していくことで、状況分類に適した提示を行えるようにする。

以下、このような状況分類および段階的提示を行う第２実施例について説明する。第２実施例の触覚提示付ロボット（以下、ロボット）は、先述の実施例（第１実施例）のものと基本的には同様のハードウェア構成を有するので、以下の説明にも図１−図４を援用する。ただし、第２実施例では、温度アクチュエータ７８は、図１２に示すように、加熱用および冷却用の２種類のペルチェ素子で構成されている。すなわち、図１２を参照して、ペルチェ素子７８ａは、加熱用のペルチェ素子７８ａＨおよび冷却用のペルチェ素子７８ａＣで構成される。他のペルチェ素子７８ｂ−７８ｆも同様に、加熱用のペルチェ素子７８ｂＨ−７８ｆＨおよび冷却用のペルチェ素子７８ｂＣ−７８ｆＣで構成される。

第２実施例の基本的なソフトウェア構成もまた、第１実施例のそれと同様であるが、外出支援プログラムの処理フローや各種テーブルの構成などに変更がある。第２実施例におけるロボット１０のメモリマップが図１３に示される。図１３のメモリマップは、次の３点を除いて、図５に示された第１実施例のメモリマップと共通である。

第１の相違は、図５のメモリマップで一時記憶領域３４Ａに記憶された通知先情報８４が、図１３のメモリマップでは省略された点である。第２の相違は、図５のメモリマップで保存領域３４Ｂに記憶された状況判断テーブル９０が、図１３のメモリマップでは状況分類テーブル９１に置き換わった点である。第３の相違は、図５のメモリマップで保存領域３４Ｂに記憶されたアクチュエーションテーブル９２が、図１３のメモリマップでは状況分類に基づく段階的提示テーブル９３に置き換わった点である。

状況分類テーブル９１は、コンピュータ３０がセンサ情報８６の解析結果に基づいて状況分類を行うためのテーブルである。より詳しくは、状況分類テーブル９１には、図１４に示されるように、センサ情報の解析結果毎に状況判断および状況分類が記述される。ここに示された８通りの解析結果のうち１番目，２番目，３番目，６番目および７番目のものは、第１実施例で図７の状況判断テーブル９０に示された９通りの解析結果のうち状況コード２，３，４，５および７が付されたものにそれぞれ対応している。

たとえば、センサ情報の解析結果が“近接センサの値が増大（障害物を検知）”したことを示す場合、状況判断テーブル９０によれば、状況は“周辺環境に危険あり”と判断されて状況コード“２”が付されるのに対し、状況分類テーブル９１によれば、状況は“周辺環境に危険あり”と判断されて“Ａｌｅｒｔ”に分類される。同様に、センサ情報の解析結果が“バイタル値が通常範囲外（血圧／心拍数／筋電値が基準値より高）”であることを示す場合、状況判断テーブル９０によれば、状況は“負荷が過大”と判断されて状況コード“３”が付されるのに対し、状況分類テーブル９１によれば、状況は“負荷が過大”と判断されて“Ｎｏｔｉｆｙ”に分類される。

また、センサ情報の解析結果が“現在位置が経路から遠く離れた”ことを示す場合、状況判断テーブル９０によれば、状況は“経路外”と判断されて状況コード“４”が付されるのに対し、状況分類テーブル９１によれば、状況は“経路外”と判断されて“Ｎｏｔｉｆｙ”に分類される。さらに、センサ情報の解析結果が“気温／気圧が低下”ないし“湿度が上昇”であることを示す場合、状況判断テーブル９０によれば、状況は“天候悪化”と判断されて状況コード“５”が付されるのに対し、状況分類テーブル９１によれば、状況は“天候悪化”ひいては“話題になるイベントあり”と判断されて“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”に分類される。そして、センサ情報の解析結果が“ロボットへの話しかけ／タッチ／アイコンタクトあり”を示す場合、状況判断テーブル９０によれば、状況は“コミュニケーションを取ろうとしている”と判断されて状況コード“７”が付されるのに対し、状況分類テーブル９１によれば、状況は“コミュニケーションを取ろうとしている”ひいては“会話の契機になるイベントあり”と判断されて“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”に分類される。
また、状況分類テーブル９１に示された８通りの解析結果のうち４番目および５番目のものは、第１実施例で状況判断テーブル９０に示された９通りの解析結果のうち状況コード６が付されたものにおいて、“接近”を“直ぐ近く”と“近づきつつある”に細分化したものである。状況判断テーブル９０によれば、センサ情報の解析結果が“現在位置が対象位置に接近”を示す場合、状況は“周辺環境に情報提供すべき対象あり”と判断されて状況コード“６”が付されるのに対し、状況分類テーブル９１によれば、センサ情報の解析結果が“現在位置が対象位置の直ぐ近く”であることを示す場合、状況は“周辺環境に直ちに通知すべき対象あり”と判断されて“Ｎｏｔｉｆｙ”に分類される一方、センサ情報の解析結果が“現在位置が対象位置に近づきつつある”ことを示す場合、状況は“周辺環境に余裕を持って通知すべき対象あり”と判断されて“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”に分類される。

そして、状況分類テーブル９１に示された８通りの解析結果のうち最後のものは、“センサ情報に特段変化がない”というもので、これに対応する解析結果は状況判断テーブル９０には明記されていない。状況分類テーブル９１によれば、センサ情報の解析結果が“センサ情報に特段変化がない”ことを示す場合、状況は“イベントなし”ひいては“適時感情表現を行えばよい”と判断されて“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”に分類される。

最後に、状況分類に基づく段階的提示テーブル９３は、コンピュータ３０が上記のような状況分類に基づいてメッセージないし愛情表現の段階的提示を行うためのテーブルである。段階的提示テーブル９３には、必要性および緊急性に基づく５段階の状況分類、つまり先述の“Ａｌｅｒｔ”，“Ｎｏｔｉｆｙ”，“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”，“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”および“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”毎に、“初期報知”，“合意・確認”および“メッセージ提示”の３段階からなる提示手順が記述される。

初期報知は、メッセージの提示前に行われる予告であり、たとえば「トイレがあるよ」と言う前に肩を“トントン”叩く動作がこれに該当する。初期報知は、ユーザの驚きを緩和すると共に、擬人性（親近感）を高める効果がある。合意・確認は、初期報知の後に合意を取ったり反応を確認したりする行為であり、たとえば“トントン”の後にユーザの顔を見る動作がこれに該当する。合意・確認の段階を経てメッセージ提示の段階へと移行することで、スムーズかつ的確なメッセージ提示が行えると共に、擬人性（親近感）を高めることができる。

必要性および緊急性が最も高い“Ａｌｅｒｔ”の場合、たとえば“障害物にぶつかりそう”といった物理的に危険な状況に関する警告を迅速に行うべく、３段階からなる提示手順のうち初期報知および合意・確認の各段階は省略され、直ちにメッセージが提示される。警告を示すメッセージは、たとえば“冷やして締める”動作および「危ない！」と叫ぶ音声出力により表現される。こうして触覚的アクチュエーションおよび聴覚的アクチュエーションを組み合わせてメッセージを提示することで、物理的に危険な状況の発生をユーザに迅速に認識させることができる。

必要性および緊急性が“Ａｌｅｒｔ”に次いで高い“Ｎｏｔｉｆｙ”の場合、たとえば“トイレが近くにある”といった今伝えるべきメッセージを速やかに、しかしユーザを驚かせないように伝達するべく、“トントン”などの初期報知を行った後、合意・確認は省略して、直ちに“トイレを指差す”といったメッセージを示す動作もしくは「トイレがあるよ」と呼びかける音声出力に移行する。

必要性および緊急性が“Ｎｏｔｉｆｙ”よりも低い“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”の場合、たとえば“出発時間が迫っているので今のうちにトイレに行っておいた方がいい”といった時間的に余裕のあるメッセージを和やかに、かつ確実に伝達するべく、“トントン”などの初期報知の段階、そしてユーザの“顔を見る”といった合意・確認の段階を経て、メッセージ提示に移行する。メッセージ提示の段階では、まず“トイレを指差す”といったメッセージを示す動作を行い、続いて「トイレがあるよ」と呼びかける音声出力を行う。こうしてメッセージを段階的に提示することで、確実かつ和やかな伝達が可能になる。

必要性および緊急性が“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”よりもさらに低い“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”の場合、たとえば“海がきれい”や“寒い”といった情感的なメッセージを違和感なく的確に伝えるために、情感の種類（和やかかピリピリかなど）に応じて“ゆっくり締める”もしくは“きゅっと締める”といった初期報知を行い、そしてユーザの“顔を見る”といった合意・確認を行った後、ユーザの動き（反応）に応じたメッセージ提示を行う。具体的には、たとえば、ユーザと目が合った場合には「海がきれいだね」や「寒いね」と呼びかける音声出力を行い、ユーザがロボット本体（ぬいぐるみ）１０Ａを撫でる動きを行った場合にはユーザの手を撫で返す動作を行い、それ以外の場合にはベルト１０Ｂを暖めることで“海がきれい”や“寒い”といった情感を触覚的に提示する。

そして、必要性および緊急性が最も低い“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”の場合、たとえば単なる“スキンシップ”や“アイコンタクト”といった、メッセージを伴わない愛情表現を行うために、暖めてゆっくり締める”といった初期報知の後、ユーザの“顔を見る”といった合意・確認を行う。合意・確認では、“顔を見る”動作の後、“頬擦り”などメッセージ性のない動作を行ったり、「大好き」などメッセージ性のない言葉をかけたりすれば、より好ましい。そして、メッセージ提示は行わず、代わりに、ユーザの動き（反応）に応じてベルト１０Ｂの温度や圧力を変えるといったフィードバック制御を行う。

なお、“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”つまり情感的なメッセージの提示は、好ましくは、ユーザが煩わしく感じない程度の時間間隔で（たとえば２０分に１回程度）、感情表現生成のためのイベント（たとえば“海の近くにいる”，“気温が低い”など）に応じて実行され、“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”つまりメッセージを伴わない愛情表現は、“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”を行うべきタイミングで感情表現生成のためのイベントがないとき実行される。“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”または“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”を実行する時間間隔（Ｔ）は、固定値でも、任意の値に初期設定可能でもよいが、より好ましくは、ユーザの周辺状況（を示すセンサ情報８６および画像データ７８ｂ）やロボット１０への関心度合い（を示す視線データ８７ａおよび音声データ８７ｃ）に基づいて、たとえば１０分−３０分の範囲でリアルタイムに変更される。

ＰＣなどを介して外出支援モードが設定されると、外出支援プログラム８８が起動され、コンピュータ３０は、図１６−図２１のフローに従う処理を実行する。なお、図示は省略するが、この処理と並行して、視線サーバ３６，カメラ５０およびマイク５６からの視線データ８７ａ，画像データ８７ｂおよび音声データ８７ｃを一時記憶領域３４Ａに書き込む別の処理が実行されている。

図１６を参照して、最初のステップＳ１０１では、経路の設定と“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”を実行する時間間隔Ｔの初期設定とを含む初期処理が実行される。具体的には、コンピュータ３０は、通信ボード５８を通してＰＣなどから経路情報８２を受信し、これを一時記憶領域３４Ａに書き込む。または、保存領域３４Ｂに経路情報８２が保存されている場合には、これを一時記憶領域３４Ａに読み込んでもよい。一方、時間間隔Ｔの初期値は、たとえば２０分に設定される。ユーザがＰＣを介して適宜な初期値を設定してもよい。

次のステップＳ１０３では、コンピュータ３０は、予め設定された取得周期に従うタイミング（ここでは１サンプル／秒）で、センサ入出力ボード６０を介して各種センサ（６２−７０，８０）からセンサ情報を取得し、これをセンサ情報８６として一時記憶領域３４Ａに書き込む。なお、ステップＳ１０５の取得周期（サンプリング周波数）は、ステップＳ１０１の初期処理でＰＣなどを介して適宜変更することができる。

次のステップＳ１０５では、一時記憶領域３４Ａに記憶されたセンサ情報８６を解析し、解析結果を保持する。そして、その解析結果に基づいて、ステップＳ１０７−Ｓ１１１およびＳ１２１の判断ステップを実行することにより、センサ情報８６に基づく状況がどの状況分類に属するかを特定して、その特定された状況分類に対応するメッセージ提示処理をステップＳ１１３−Ｓ１１７，Ｓ１２３およびＳ１２５で実行する。

詳しくは、まずステップＳ１０７で、メッセージ伝達の必要性がある状況か否かを判断する。センサ情報８６の解析結果が、状況分類テーブル９１（図１４参照）の第１段−第５段に記載されたような内容を示していれば、メッセージ伝達の必要性ありと判断され、第６−第８段に記載されたような内容を示していれば、メッセージ伝達の必要性なしと判断される。ステップＳ１０７の判断結果がＹＥＳであれば、処理はステップＳ１０９に進む一方、ステップＳ１０７の判断結果がＮＯであれば、処理はステップＳ１１９に分岐する。

ステップＳ１０９では、緊急な状況であるか否かを判断する。センサ情報８６の解析結果が、状況分類テーブル９１の第１段−第４段に記載されたような内容を示していれば、緊急であると判断され、一方、第５段に記載されたような内容を示していれば、（メッセージ伝達の必要性はあるものの）緊急ではないと判断される。ステップＳ１０９の判断結果がＹＥＳであればステップＳ１１１に進み、ステップＳ１０９の判断結果がＮＯであれば、ステップＳ１１７で“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”処理（後述）を実行した後、ステップＳ１０３に戻る。

ステップＳ１１１では、危険な状況であるか否かを判断する。センサ情報８６の解析結果が、状況分類テーブル９１の第１段に記載されたような内容を示していれば、危険な状況であると判断され、一方、第２−第４段に記載されたような内容を示していれば、（緊急ではあるものの）危険な状況ではないと判断される。ステップＳ１１１の判断結果がＹＥＳであれば、ステップＳ１１３で“Ａｌｅｒｔ”処理（後述）を実行した後、ステップＳ１０３に戻る。ステップＳ１１１の判断結果がＮＯであれば、ステップＳ１１５で“Ｎｏｔｉｆｙ”処理（後述）を実行した後、ステップＳ１０３に戻る。

ステップＳ１１９では、ユーザの周辺状況および／またはロボット１０への関心度合いに基づいて、たとえば１０分−３０分の範囲で時間間隔Ｔを決定する。ユーザの周辺状況は、たとえばセンサ情報８６および画像データ８７ｂを解析することにより推定される。ロボット１０への関心度合いは、たとえばセンサ情報８６，視線データ８７ａおよび音声データ８７ｃを解析することにより推定される。たとえば、ユーザが市街地など頻繁なメッセージ提示を必要とする状況に置かれている場合には、時間間隔Ｔを長めの値（たとえば３０分）に設定して、ユーザの気が散らないように配慮する。ユーザが郊外などメッセージ提示をそれほど必要としない状況に置かれている場合には、時間間隔Ｔを標準的な値（たとえば２０分）に設定して、メッセージ提示と感情表現とのバランスを取る。ユーザが海辺など感情表現に適した状況に置かれている場合には、時間間隔Ｔを短めの値（たとえば１０分）に設定して、感情表現を行う頻度を高める。

ステップＳ１２１では、ステップＳ１１９で決定された時間間隔Ｔに基づいて、感情表現のタイミングか否か（前回の感情表現からの経過時間が時間間隔Ｔに達したか否か）を判別し、ここでＮＯであれば、ステップＳ１０３に戻って上記と同様の動作を繰り返す。

ステップＳ１２１でＹＥＳであれば、ステップＳ１２２に進んで、感情表現生成のためのイベントがあるか否かを、一時記憶領域３４Ａに記憶されたセンサ情報８６，視線データ８７ａ，画像データ８７ｂおよび音声データ８７ｃなどに基づいて判別する。センサ情報８６から、たとえば“海の近くにいる”，“気温が低い”といった感情表現に好適な状況が検出ないし推測されたり、視線データ８７ａ，画像データ８７ｂおよび音声データ８７ｃから、ユーザからの視線や話しかけなどが検出された場合には、ステップＳ１２２でＹＥＳと判別してステップＳ１２３に進み、“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（Ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”処理（後述）を実行した後、ステップＳ１０３に戻る。ステップＳ１２２でＮＯであれば、ステップＳ１２５で“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”処理（後述）を実行した後、ステップＳ１０３に戻る。

上記ステップＳ１１３の“Ａｌｅｒｔ”処理は、詳しくは、図１７のフローに従って実行される。図１７を参照して、まずステップＳ１４１で、アクチュエータ入出力ボード７２を介して温度アクチュエータ７８（冷却用ペルチェ素子７８ａＣ−７８ｆＣ）を駆動してベルト１０Ｂを冷やし、次にステップＳ１４３で、アクチュエータ入出力ボード７２を介して圧力アクチュエータ７６（７６ａ−７６ｆ）を駆動することでベルト１０Ｂを急激に締める。そして、ステップＳ１４５で、音声入出力ボード５２を介してスピーカ５４を駆動して、たとえば“危ない！”といったメッセージを出力する。その後、図１６のフローに戻る。

上記ステップＳ１１５の“Ｎｏｔｉｆｙ”処理は、詳しくは、図１８のフローに従って実行される。図１８を参照して、まず、ステップＳ１５１で、モータ制御ボード３８を介して右腕モータ４０Ｒまたは左腕モータ４０Ｌを駆動することで、右腕１６Ｒまたは左腕１６Ｌで “トントン”の動きを行うと共に、ステップＳ１５３で、アクチュエータ入出力ボード７２を介して振動力アクチュエータ７４（７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆ）を駆動することで、ベルト１０Ｂを“トントン”の動きに合わせて振動させる。
次に、ステップＳ１５５で、提示しようとするメッセージが動きで表現可能なものであるか否かを判別し、ＹＥＳであればステップＳ１５７に進み、ＮＯであればステップＳ１５９に進む。なお、メッセージには、動きで表現可能か否かを示すフラグ（図示せず）が付されており、ステップＳ１１５の判別は、これを参照して行われる。

ステップＳ１５７では、モータ制御ボード３８を介して各種モータ（３９，４０Ｒ，４０Ｌ，４２および４４）を駆動することで、たとえば“トイレを指差す”といったメッセージを示す動きを行い、その後、図１６のフローに戻る。ステップＳ１５９では、音声入出力ボード５２を介してスピーカ５４を駆動することで、たとえば“トイレだよ”といったメッセージを出力し、その後、図１６のフローに戻る。

上記ステップＳ１１７の“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”処理は、詳しくは、図１９のフローに従って実行される。図１９を参照して、まず、ステップＳ１７１で、モータ制御ボード３８を介して右腕モータ４０Ｒまたは左腕モータ４０Ｌを駆動することで、右腕１６Ｒまたは左腕１６Ｌで “トントン”の動きを行うと共に、ステップＳ１７３で、アクチュエータ入出力ボード７２を介して振動力アクチュエータ７４（７４１ａ−７４１ｆおよび７４２ａ−７４２ｆ）を駆動することで、ベルト１０Ｂを“トントン”の動きに合わせて振動させる。

次に、ステップＳ１７５で、モータ制御ボード３８を介して頭部モータ４２および眼球モータ４４を駆動することで、“ユーザの顔を見る”動きを行う。次に、ステップＳ１７７で、カメラ５０，マイク５６およびタッチセンサ７０を通してユーザの反応を検出し、そして、ステップＳ１７９で、ユーザが“トントン”に反応したか否かを判別する。ここでＮＯであれば、ステップＳ１８１で所定時間（たとえば５秒）待機した後、ステップＳ１７１に戻って上記と同様の動作を繰り返す。

ユーザが“トントン”に応じて触角提示付ロボット１０に視線を向けたり手で触れたり、あるいは「何？」と尋ねたりといった反応を示すと、それがセンサ情報８６，視線データ８７ａまたは音声データ８７ｃに反映され、ステップＳ１７９の判別結果がＮＯからＹＥＳに変化する。こうしてステップＳ１７９の判別結果がＹＥＳになると、ステップＳ１８３に進む。

ステップＳ１８３では、モータ制御ボード３８を介して各種モータ（３９，４０Ｒ，４０Ｌ，４２および４４）を駆動することで、たとえば“トイレを指差す”といったメッセージを示す動きを行い、続いて、ステップＳ１８５で、音声入出力ボード５２を介してスピーカ５４を駆動することで、たとえば“今のうちにトイレに行っておいた方がいいよ”といったメッセージを出力する。その後、図１６のフローに戻る。

上記ステップＳ１２３の“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”処理は、詳しくは、図２０のフローに従って実行される。図２０を参照して、まず、ステップＳ１９１で、提示しようとするメッセージが動きで和やかな情感を示すものであるか否かを判別して、ＹＥＳであればステップＳ１９３に進み、ＮＯであればステップＳ１９５に進む。なお、メッセージには、たとえば“和やか”，“ピリピリ”，“情感なし”といった情感の種別ないし有無を示す別のフラグ（図示せず）がさらに付されており、ステップＳ１９１の判別は、これを参照して行われる。

ステップＳ１９３では、アクチュエータ入出力ボード７２を介して圧力アクチュエータ７６（７６ａ−７６ｆ）を駆動することで、ベルト１０Ｂをゆっくり締める。そして、ステップＳ１９７に進む。ステップＳ１９５では、アクチュエータ入出力ボード７２を介して圧力アクチュエータ７６（７６ａ−７６ｆ）を駆動することで、ベルト１０Ｂを急速に締める。そして、ステップＳ１９７に進む。

ステップＳ１９７では、モータ制御ボード３８を介して頭部モータ４２および眼球モータ４４を駆動することで、“ユーザの顔を見る”動きを行う。次に、ステップＳ１９９で、カメラ５０，マイク５６およびタッチセンサ７０を通してユーザの反応を検出する。そして、ステップＳ２０１およびＳ２０３を通じて、その検出された反応の種別を特定する。

詳しくは、まずステップＳ２０１で、たとえば“目が合う”といった“話しかけ”に適した反応であるか否かを判別し、ここでＮＯであれば、ステップＳ２０３に移って、たとえば“撫でる”といったロボット動作に適した反応であるか否かをさらに判別し、そしてここでもＮＯであれば、触覚的アクチュエーションに適した反応であると見なして、ステップＳ２０５に移る。ステップＳ２０５では、アクチュエータ入出力ボード７２を介して温度アクチュエータ７８（冷却用ペルチェ素子７８ａＣ−７８ｆＣ）を駆動することで、ベルト１０Ｂを温める。これにより、たとえば“一緒にいる”，“気心が通じている”といったメッセージをユーザに触覚を通して伝えることができる。なお、ステップＳ２０５で行う触覚的アクチュエーションは、温度を変化させるものに限らず、振動を加えるものでも、圧力を変化させるものでもよいし、それらを組み合わせたものでもよい。

ステップＳ２０１でＹＥＳであれば、ステップＳ２０７に進んで、音声入出力ボード５２を介してスピーカ５４を駆動することで、たとえば「寒いね」，「海がきれいだね」といったメッセージを音声出力することで聴覚的に伝達し、その後、図１６のフローに戻る。

ステップＳ２０３でＹＥＳであれば、ステップＳ２０９に進んで、モータ制御ボード３８を介して各種モータ（３９，４０Ｒ，４０Ｌ，４２および４４）を駆動することで、たとえば“撫で返す”といった動きを行う。これによって、“一緒にいる”，“気心が通じている”といったメッセージを、ユーザに視覚を通して伝えることができる。その後、図１６のフローに戻る。

なお、図２０のフローでは、音声，動きおよび触角的アクチュエーションのいずれか１つを通じてメッセージを提示しているが、３つ全てまたはいずれか２つの組み合わせを通じて１つのメッセージまたは類似する複数のメッセージを提示してもよい。

上記ステップＳ１２５の“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”処理は、詳しくは、図２１のフローに従って実行される。図２１を参照して、まずステップＳ２２１で、アクチュエータ入出力ボード７２を介して温度アクチュエータ７８（加熱用ペルチェ素子７８ａＨ−７８ｆＨ）を駆動してベルト１０Ｂを温め、次にステップＳ２２３で、アクチュエータ入出力ボード７２を介して圧力アクチュエータ７６（７６ａ−７６ｆ）を駆動することでベルト１０Ｂをゆっくり締め、さらにステップＳ２２５で、モータ制御ボード３８を介して頭部モータ４２および眼球モータ４４を駆動することで“ユーザの顔を見る”動きを行う。

次に、ステップＳ２２７で、メッセージ性のない動作を行うタイミングか否かを予め決められたスケジュールに基づいて決定し、ここでＮＯであればステップＳ２３１に進む。ステップＳ２２７でＹＥＳであれば、ステップＳ２２９で、モータ制御ボード３８を介して各種モータ（３９，４０Ｒ，４０Ｌ，４２および４４）を駆動することで、メッセージ性のない動作たとえばユーザへの“頬擦り”などを行い、その後ステップＳ２３１に進む。

ステップＳ２３１では、メッセージ性のない発話を行うタイミングか否かを予め決められたスケジュールに基づいて決定し、ここでＮＯであればステップＳ２３５に進む。ステップＳ２３１でＹＥＳであれば、ステップＳ２３３で、音声入出力ボード５２を介してスピーカ５４を駆動することで、メッセージ性のない言葉たとえば「大好き」などを音声出力し、その後ステップＳ２３５に進む。

ステップＳ２３５では、カメラ５０，マイク５６およびタッチセンサ７０を通してユーザの反応を検出する。次のステップＳ２３７では、検出された反応に応じて、ベルト１０Ｂを温める際の目標温度および／またはベルト１０Ｂを締める際の目標圧力を変化させる。たとえば、ユーザと目が合うのに応じて目標圧力を上昇させ、後に視線が他へ移るのに応じて目標圧力を元に戻したり、ユーザが「寒いね」と言うのに応じて目標温度を上昇させたり、といった制御を行う。そして、ステップＳ２３９で、今回の“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”処理を開始してから所定時間（例えば３０秒）が経過したか否かを判別し、ＮＯであればステップＳ２２１に戻って上記と同様の動作を繰り返す。ステップＳ２３９でＹＥＳであれば、図１６のフローに戻る。

以上から明らかなように、この実施例のロボット１０は、センサ（６２−７０，８０）で検知された状況を情報提示の必要性および緊急性に基づいて分類し（９１，９３，Ｓ１０７−Ｓ１１１）、その状況分類に基づいて、視聴覚アクチュエータ（３６−５６）および触覚アクチュエータ（７６−８０）の連携を通じて段階的に情報を提示する（Ｓ１１３−Ｓ１１７，Ｓ１２３，Ｓ１２５）ので、より広範な状況で、状況分類に適した情報提示が行えるようになる。

なお、情報提示の必要性および緊急性に基づく分類の対象は、この実施例では、センサ（６２−７０，８０）で検知された状況であるが、これに限らない。たとえば、通信ボード５８で取得した外来メッセージ（電子メールなど）を情報提示の必要性および緊急性に基づいて分類してもよい。詳しくは、外来メッセージは、ロボット１０の外部たとえばＰＣから（あるいはネットワーク上のサーバなどからＰＣ経由で）送られてくるメッセージであり、通信ボード５８によって受信されて一時記憶領域３４Ａに書き込まれる。外来メッセージは、タグおよびメッセージ本体で構成され、メッセージ本体には、たとえば“今度会おうね”や“戻る時間だよ”といったメッセージそれ自体を示すデータ（テキストデータなど）が含まれる。一方、タグには、情報提示の必要性および緊急性を示すデータが含まれる。たとえば、“今度会おうね”という外来メッセージには、必要性および緊急性が相対的に低い（時間的に余裕がある）ことを示す“１”がタグとして付され、“戻る時間だよ”という外来メッセージには、必要性および緊急性が相対的に高い（今すぐ伝えるべきである）ことを示す “２”がタグとして付される。

そして、たとえば、タグが“１”の外来メッセージは、“着信を知らせるだけでよいメッセージ”に分類され、たとえば図１５の“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”に準じた段階を経て提示される。すなわち、“トントン”して顔を見た後に「メールだよ」といった着信を知らせる音声が出力される。一方、タグが“２”の外来メッセージは、“今すぐメッセージ本体を出力するべきメッセージ”に分類され、たとえば図１５の“Ｎｏｔｉｆｙ”に準じた段階を経て提示される。すなわち、“トントン”の後、合意・確認は省略して、「帰る時間だよ」といったメッセージ本体が音声出力される。なお、必要性および緊急性は、２値（高低）のタグに限らず、３値（高中低）のタグで示してもよいし、４値以上のタグでさらに細かく示してもよい。

なお、この実施例では、情報提示の必要性および緊急性に基づいて状況分類を行ったが、緊急性（つまり時間的な要素）は省略してもよい。その場合、図１４および図１５の各テーブルにおいて、“Ａｌｅｒｔ”，“Ｎｏｔｉｆｙ”および“Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄ”の区別はなくなり、たとえば“Ｎｏｔｉｆｙ”，“Ｃｏｎｖｅｒｓａｔｉｏｎ（ａｆｆｅｃｔｉｖｅ）”および“Ａｆｆｅｃｔｉｏｎ”の３種類となる。

なお、必要性さらには緊急性に基づく状況分類の分類数や名称は、上記のものに限らず、適宜変更可能である。提示段階の段階数や名称もまた、上記のものに限らず、適宜変更可能である。時間間隔Ｔなどの具体的な数値も、単なる一例に過ぎず、製品の仕様など必要に応じて適宜変更される。

以上では、ロボット本体１０Ａをベルト１０ＢでユーザＵｓｒに装着する実施例について説明したが、この実施例において、触覚アクチュエータ（７４−７８）およびバイタルセンサ８０をロボット本体１０Ａ側に極力集約することで、ベルト１０Ｂを用いずに（またはこれを着脱可能として）、ユーザＵｓｒがロボット本体１０Ａを持ち運ぶような変形例も可能である。

さらには、ロボット本体１０Ａは、ユーザＵｓｒの体に常時接触している必要はないので、ロボット本体１０Ａに車輪などを追加して、触覚提示が必要な場面でユーザＵｓｒに近寄って接触するようにしてもよい。

１０ …触覚提示付ロボット
１０Ａ …ぬいぐるみ（ロボット本体）
１０Ｂ …ベルト
３０ …コンピュータ
３４ …メモリ
３８ …モータ制御ボード
４０ …映像入出力ボード
４６ …音声入出力ボード
６０ …センサ入出力ボード
７２ …アクチュエータ入出力ボード
Ｓｎ …センサモジュール
Ａｃｔ＆ＶＳｎ …アクチュエータおよびバイタルセンサ複合モジュール
ＲＬ …レール
ＢＳ …台座

Claims (28)

1. ユーザに対して視覚的および／または聴覚的に作用する視聴覚アクチュエータ、
   前記ユーザに対して触覚的に作用する触覚アクチュエータ、
   センサ、
   前記ユーザの状況を前記センサで検知する検知手段、および
   前記検知手段によって検知された状況に応じた情報を前記ユーザに対して前記視聴覚アクチュエータおよび前記触覚アクチュエータで擬人的かつ触覚的に提示する提示手段を備える、触覚提示付ロボット。
2. ロボット本体、および
   前記ロボット本体をユーザに装着するためのベルトをさらに備え、
   前記視聴覚アクチュエータは主として前記ロボット本体に設けられ、前記触覚アクチュエータは主として前記ベルトに設けられ、そして前記センサは前記ロボット本体および／または前記ベルトに設けられた、請求項１記載の触覚提示付ロボット。
3. 前記触覚アクチュエータは、振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つを含む、請求項１または２記載の触覚提示付ロボット。
4. 前記振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つは、アレイ状に配列された複数の触覚アクチュエータ素子で構成され、
   前記提示手段は前記複数の触覚アクチュエータ素子を配列に沿って時間差を付けて駆動することによって方向を提示する、請求項３記載の触覚提示付ロボット。
5. 前記振動アクチュエータ，圧力アクチュエータおよび温度アクチュエータの少なくとも１つに対応する複数のアクチュエータ素子は、２次元アレイ状に配列される、請求項４記載の触覚提示付ロボット。
6. 前記視聴覚アクチュエータは、音声入出力手段および映像入出力手段の少なくとも一方を含む、請求項１ないし５のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
7. 前記視聴覚アクチュエータは、前記ロボット本体の左腕，右腕，頭部および眼球の少なくとも一部位を動かす駆動手段をさらに含む、請求項６記載の触覚提示付ロボット。
8. 前記視聴覚アクチュエータは、前記ロボット本体を前記ベルト上で支持しかつ移動させる支持移動機構をさらに含み、
   前記提示手段は、情報提示を行う際に前記ロボット本体を前記ユーザから見える位置まで前記支持移動機構で移動させる、請求項７記載の触覚提示付ロボット。
9. 前記センサは、前記ユーザの置かれた環境を検知する環境センサを含み、
   前記提示手段は、前記環境センサで検知された環境に関連する情報を提示する、請求項１ないし８のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
10. 前記センサは、前記ユーザのバイタルサインを検知するバイタルセンサを含み、
    前記提示手段は、前記バイタルセンサで検知されたバイタルサインが過負荷状況を示す場合に、前記ユーザに当該過負荷状況を解消させるための案内情報を提示する、請求項１ないし９のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
11. 前記センサは、前記ユーザのタッチ動作を検知するタッチセンサを含み、
    前記提示手段は、前記タッチセンサで検出されたタッチ動作に応答して、前記ユーザに対して情感を提示する動作を行う、請求項１ないし１０のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
12. 前記センサは、前記ユーザの位置を検知する位置センサを含み、
    前記提示手段は、前記位置センサで検知された位置に応じた情報を提示する、請求項１ないし１１のいずれかに記載の触覚提示付ロボット。
13. 前記ユーザが通るべき経路を示す経路情報を記憶したメモリをさらに備え、
    前記提示手段は、前記位置センサで検知された位置が経路外を示す場合に、前記ユーザを前記経路に復帰させるための案内情報を提示する、請求項１２記載の触覚提示付ロボット。
14. 前記メモリはさらに通知先情報を記憶しており、
    前記提示手段の情報提示処理に関連して前記ユーザの現在位置を含む状況を前記通知先情報の示す通知先に通知する現況通知手段をさらに備える、請求項１３記載の触覚提示付ロボット。
15. 前記センサは、前記ユーザの動きを検知する動きセンサを含み、
    前記動きセンサで検知された動きから前記ユーザが危険な状態と推定される場合に、前記通知先情報の示す通知先にアラートを通知するアラート通知手段をさらに備える、請求項１４記載の触覚提示付ロボット。
16. 前記検知手段によって検知された状況を少なくとも情報提示の必要性に基づいて分類する状況分類手段をさらに備え、
    前記提示手段は、前記状況分類手段による状況分類に基づいて、前記視聴覚アクチュエータおよび前記触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に情報を提示する、請求項１記載の触覚提示付ロボット。
17. 前記状況分類手段は、さらに情報提示の緊急性に基づいて状況を分類する、請求項１６記載の触覚提示付ロボット。
18. 前記提示手段は、緊急性が高い情報を提示する場合に提示段階の一部を省略する、請求項１７記載の触覚提示付ロボット。
19. 前記提示手段は、緊急性が高い情報ほど多くの提示段階を省略する、請求項１８記載の触覚提示付ロボット。
20. 前記提示段階は、情報提示の段階と当該情報提示に先行する初期報知の段階とを少なくとも含む、請求項１６記載の触覚提示付ロボット。
21. 前記提示段階は、初期報知から情報提示までの間に確認動作を行う段階をさらに含む、請求項２０記載の触覚提示付ロボット。
22. 前記状況分類手段は、情報提示の必要性および緊急性が共に高い状況を警告に適した状況として分類する、請求項１７記載の触覚提示付ロボット。
23. 前記状況分類手段は、情報提示の必要性および緊急性が共に低い状況を感情表現に適した状況として分類する、請求項２２記載の触覚提示付ロボット。
24. 前記状況分類手段は、警告に適した状況と感情表現に適した状況との中間に位置づけられる状況を情報伝達に適した状況として分類する、請求項２３記載の触覚提示付ロボット。
25. 前記提示手段は、感情表現に適した状況では感情表現を周期的に行う、請求項２３記載の触覚提示付ロボット。
26. 前記提示手段は、感情表現を行う周期を前記検知手段によって検知された状況に応じて変化させる、請求項２５記載の触覚提示付ロボット。
27. 前記感情表現は、メッセージ性のある感情表現およびメッセージ性のない感情表現を含み、
    前記感情表現を行う周期に基づくタイミングで前記検知手段によって検知された状況がメッセージ性のある感情表現に適した状況であるか否かを判別する判別手段をさらに備え、
    前記提示手段は、前記判別手段によってメッセージ性のある感情表現に適した状況であると判別された場合にメッセージ性のある感情表現を行い、前記判別手段によってメッセージ性のある感情表現に適した状況でないと判別された場合にメッセージ性のない感情表現を行う、請求項２６記載の触覚提示付ロボット。
28. 少なくとも情報提示の必要性を示すタグが付された外来メッセージを取得する取得手段をさらに備え、
    前記提示手段は、前記取得手段によって取得された外来メッセージを、当該外来メッセージに付されたタグに基づいて、前記視聴覚アクチュエータおよび前記触覚アクチュエータの連携を通じて段階的に提示する、請求項１６記載の触覚提示付ロボット。

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