JP2011105105A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】操舵補助力に関して、運転者の意図に反応する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置は、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、及び、横加速度等の、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部11mと、複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部11nと、操舵補助力を生じさせるにあたって、意図判定部11nによる判定結果に応じてアシスト特性を変更する制御部11kとを備えたものである。そして、意図判定部11nにより、運転者がどのような運転をしようとしているかについての意図を判定し、その判定結果に応じてアシスト特性を変更するので、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。
【選択図】図2
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置は、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、及び、横加速度等の、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部11mと、複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部11nと、操舵補助力を生じさせるにあたって、意図判定部11nによる判定結果に応じてアシスト特性を変更する制御部11kとを備えたものである。そして、意図判定部11nにより、運転者がどのような運転をしようとしているかについての意図を判定し、その判定結果に応じてアシスト特性を変更するので、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。
【選択図】図2
Description
本発明は、運転者がステアリングホイールに付与する操舵トルクに基づいてモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置に関する。
自動車等の車両に搭載される電動パワーステアリング装置では、基本的に、運転者がステアリングホイールに付与する操舵トルクに基づいて、モータの駆動電流(駆動電力)が決定され、必要な操舵補助力を得るためのアシスト制御が行われる。操舵トルクに対する駆動電流(駆動電力)の関係は、アシストマップと呼ばれる特性により決まる。アシストマップは、車両の速度によって切り替えられ、同じ操舵トルクに対して、低速では比較的大きな操舵補助力を発生させ、逆に、高速では比較的小さな操舵補助力を発生させるようになっている(例えば、特許文献1参照。)。
従来の電動パワーステアリング装置では、アシストマップは電動パワーステアリング装置に固有のものであり、運転者が誰であるかに関わらず、操舵トルク及び速度が同じ条件であればアシスト特性は同じである。しかしながら、このような一律のアシスト特性では、運転者の意図によっては、操舵しにくい場合もある。例えば、スポーティな運転を好む運転者であれば、操舵補助力は弱めで、手応えのある操舵感が適する。逆に、ゆったりとした快適な運転を好む運転者であれば、操舵補助力は相対的に強めで、軽い操舵感が適する。一律のアシスト特性では、両者を共に満足させることはできない。
かかる従来の問題点に鑑み、本発明は、操舵補助力に関して、運転者の意図に反応する電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
(1)本発明は、車両に搭載され、モータにより必要な操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置であって、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、及び、横加速度を含む、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部と、前記複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部と、前記操舵補助力を生じさせるにあたって、前記意図判定部による判定結果に応じてアシスト特性を変更する制御部とを備えたものである。
上記のように構成された電動パワーステアリング装置では、意図判定部により、運転者がどのような運転をしようとしているかについての意図を、複数のデータを正規化したものの中の最大値により判定し、その判定結果に応じてアシスト特性を変更するので、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。
(2)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、運転状況に関する複数のデータに、横加速度を時間で微分した横加加速度が含まれるようにしてもよい。
この場合、車両の挙動との強い相関関係を示す横加加速度を含めることで、運転者の意図判定精度が向上する。
この場合、車両の挙動との強い相関関係を示す横加加速度を含めることで、運転者の意図判定精度が向上する。
(3)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、意図判定部は、最大値の急変を緩和する機能を有するものであってもよい。
この場合、アシスト特性の急変を防止することができる。一般に、運転者の意図が急変することはほとんどなく、意図が急変しないのにアシスト特性を急変させることは操舵の違和感を招くことになり、好ましくない。
この場合、アシスト特性の急変を防止することができる。一般に、運転者の意図が急変することはほとんどなく、意図が急変しないのにアシスト特性を急変させることは操舵の違和感を招くことになり、好ましくない。
(4)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、意図判定部は、複数のデータに基づいて運転者の意図をスポーティ/コンフォートの視点から判定し、過去のスポーティ回数及びコンフォート回数のうち、多い方に寄り付き易い傾向を強める判定を行うようにしてもよい。
この場合、過去の履歴から、スポーティ判定回数が多いときは、スポーティ判定を維持しようとする傾向が生じる。また、コンフォート判定回数が多いときは、コンフォート判定を維持しようとする傾向が生じる。その結果、過去の履歴を重視した慎重な判定となり、誤判定を防止することができる。
この場合、過去の履歴から、スポーティ判定回数が多いときは、スポーティ判定を維持しようとする傾向が生じる。また、コンフォート判定回数が多いときは、コンフォート判定を維持しようとする傾向が生じる。その結果、過去の履歴を重視した慎重な判定となり、誤判定を防止することができる。
(5)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、車速センサを備え、車両が停止している場合には意図判定部は判定を行わない、としてもよい。
一般に、車両が停止しているときでもアクセルやブレーキの操作が行われる場合があるが、これは、運転状況に関するデータではない。そこで、車両が停止している場合には判定を行わないとすることにより、誤った判定が行われることを防止することができる。
一般に、車両が停止しているときでもアクセルやブレーキの操作が行われる場合があるが、これは、運転状況に関するデータではない。そこで、車両が停止している場合には判定を行わないとすることにより、誤った判定が行われることを防止することができる。
(6)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、制御部は、意図判定部による判定結果に応じてアシスト特性を変更する際、操舵補助力の急激な変化を抑制する機能を有するものであってもよい。
この場合、アシストトルクの急変による操舵の違和感を防止することができる。
この場合、アシストトルクの急変による操舵の違和感を防止することができる。
(7)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、エンジン回転数を検出するセンサを備え、意図判定部は、エンジン回転数及びその変化量に基づいて、運転者の意図を判定するようにしてもよい。
エンジン回転数やその変化量が大きいときは、運転者の意図が現れ易いので、かかる場合に判定を行うことにより、運転者の意図判定精度が向上する。
エンジン回転数やその変化量が大きいときは、運転者の意図が現れ易いので、かかる場合に判定を行うことにより、運転者の意図判定精度が向上する。
(8)また、上記(1)の電動パワーステアリング装置において、nは3以上の自然数、mは2≦m<nの自然数とするとき、意図判定部は、n個の複数のデータからm個の信号を生成し、当該m個の信号に基づくファジー推論により運転者の意図を判定するようにしてもよい。
この場合、ファジー推論により、人間的な感覚に近い判定をおこなうことができる。また、各データごとにファジー推論を行う必要が無いので、演算負荷の増大を防ぐことができる。
この場合、ファジー推論により、人間的な感覚に近い判定をおこなうことができる。また、各データごとにファジー推論を行う必要が無いので、演算負荷の増大を防ぐことができる。
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。従って、操舵の快適性が向上する。
《全体構成》
図1は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略の全体構成を示す図である。図において、ステアリングホイール1は、第1ステアリングシャフト2と接続されている。第1ステアリングシャフト2は、トーションバー3を介して、第2ステアリングシャフト4と接続されている。第2ステアリングシャフト4には、減速機構5を介して、モータ6の回転による操舵補助力を付与することができる。
図1は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略の全体構成を示す図である。図において、ステアリングホイール1は、第1ステアリングシャフト2と接続されている。第1ステアリングシャフト2は、トーションバー3を介して、第2ステアリングシャフト4と接続されている。第2ステアリングシャフト4には、減速機構5を介して、モータ6の回転による操舵補助力を付与することができる。
減速機構5は、モータ6により回転駆動される駆動ギヤ5aと、この駆動ギヤ5aと噛み合い、操舵系(この例では第2ステアリングシャフト4)に操舵補助力を付与する従動ギヤ5bとを有している。第2ステアリングシャフト4の下端にはピニオン7が形成されており、このピニオン7が、ラック8と噛み合う。ラック8がその軸方向(紙面の横方向)に動くことにより、操向車輪(一般には前輪)9に転舵角を付与することができる。
トーションバー3の捻れ(第1ステアリングシャフト2と第2ステアリングシャフト4との相対回転角度差)すなわち、操舵トルクは、トルク検出装置10Aによって検出される。トルク検出装置10Aの出力は、ECU(電子制御ユニット)11に与えられる。ECU11には、その他、操舵角を検出する舵角センサ10B、車速を検出する車速センサ12、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ13、ブレーキ圧を検出するブレーキ圧センサ14、車両の横Gを検出する横加速度センサ15、及び、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ16からそれぞれ、検出量相応の信号が入力される。ECU11は、操舵トルクや車速に基づいて必要な操舵補助力を生じさせるべく、モータ6を駆動する。
《制御の第1実施形態》
図2は、制御の第1実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図である。制御部11kは、アシスト制御の中核を成す機能部分で、操舵トルク及び車速が入力され、モータ6を駆動する。また。ECU11は、制御部11kの機能以外にも、運転者の運転に関する意図を判定する機能を備えており、そのために、アクセル開度、ブレーキ圧及び横加速度のセンサ出力がECU11に入力される。
図2は、制御の第1実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図である。制御部11kは、アシスト制御の中核を成す機能部分で、操舵トルク及び車速が入力され、モータ6を駆動する。また。ECU11は、制御部11kの機能以外にも、運転者の運転に関する意図を判定する機能を備えており、そのために、アクセル開度、ブレーキ圧及び横加速度のセンサ出力がECU11に入力される。
ECU11は、アクセル開度について微分器11aにより時間で微分して、アクセル開度の変化率を求め、この変化率を正規化部11dにより0〜1の範囲の値に正規化して比較部11jに入力する。また、ECU11は、ブレーキ圧について微分器11bにより時間で微分して、ブレーキ圧の変化率を求め、この変化率を正規化部11eにより0〜1の範囲の値に正規化して比較部11jに入力する。一方、横加速度については、ECU11は、正規化部11fにより0〜1の範囲の値に正規化して比較部11jに入力する。比較部11jは、正規化された3種類のデータから現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図と判定し、出力する。
なお、アクセル開度、ブレーキ圧、及び、横加速度の各信号入力を受け付ける部分と、微分器11a,11bとは、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部11mを構成している。正規化部11d,11e,11f及び比較部11jは、複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部11nを構成している。
但し、データ取得部11m、意図判定部11n及び制御部11kは、機能として存在すればよいのであって、物理的には1つのチップであってもよいし、別々の存在であってもよい。
但し、データ取得部11m、意図判定部11n及び制御部11kは、機能として存在すればよいのであって、物理的には1つのチップであってもよいし、別々の存在であってもよい。
図3の(a)、(b)及び(c)は、横軸を時間として、アクセル開度、ブレーキ圧、及び、横加速度の変化の一例を示すグラフである。また、(d)、(e)及び(f)はそれぞれ、アクセル開度及びブレーキ圧の変化率並びに横加速度を、0〜1の範囲の値となるように正規化したものである。(g)は、(d)、(e)及び(f)について最大値をとったもので、縦軸は、運転者の意図を表す。運転者の意図は、1に近いほどスポーティな操舵を望んでおり、0に近いほどコンフォートな(快適な・楽な)運転を望んでいる。0.5は、どちらとも言えない中間値となる。
図4は、アシストマップの一例を示すグラフである(第1象限のみを示している。)。ECU11の制御部11k(図2)は、メモリ(図示せず。)に記憶された複数のアシストマップを読み出して用いることができ、さらに、補間により、有限個数のマップ間の任意のアシストマップを演算で作り出すことができる。ここで、制御部11kは、操舵トルクを横軸として、車速、及び、比較部11jから入力される0〜1の値(すなわち図3の(g)のグラフ)に応じて、アシストマップを決定し、そのマップ上の値(駆動電流)となるよう、モータ6(図1)を駆動する。
図5は、車速が一定であるとした場合の1つのアシストマップが、比較部11jから入力される0〜1の値によってどのように変化するかを示すグラフである。図示のように、0.5を中心として、±0.5の範囲内(0〜1)でアシスト特性が変化し、1に近づくほど操舵補助力が相対的に小さいスポーティな特性、0に近づくほど操舵補助力が相対的に大きいコンフォートな特性となる。
以上のように、本実施形態の制御を行う電動パワーステアリング装置によれば、ECU11における意図判定部11nにより、運転者がどのような運転をしようとしているかについての意図を判定し、その判定結果に応じて制御部11kでアシスト特性を変更するので、運転者の意図に沿うように反応する操舵補助を行うことができる。従って、操舵の快適性が向上する。
《制御の第2実施形態》
図6は、制御の第2実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図である。図2との違いは、微分器11cを用いて横加速度を時間で微分して、「横加加速度」を取得し、それを正規化部11gで正規化したデータも比較部11jに入力する点である。
すなわち、第2実施形態では、アクセル開度、ブレーキ圧、及び、横加速度の各信号入力を受け付ける部分と、微分器11a,11b,11cとが、データ取得部11mを構成している。正規化部11d,11e,11f,11g及び比較部11jは、意図判定部11nを構成している。
図6は、制御の第2実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図である。図2との違いは、微分器11cを用いて横加速度を時間で微分して、「横加加速度」を取得し、それを正規化部11gで正規化したデータも比較部11jに入力する点である。
すなわち、第2実施形態では、アクセル開度、ブレーキ圧、及び、横加速度の各信号入力を受け付ける部分と、微分器11a,11b,11cとが、データ取得部11mを構成している。正規化部11d,11e,11f,11g及び比較部11jは、意図判定部11nを構成している。
図7の(a)、(b)及び(c)は、図3と同様に、横軸を時間として、アクセル開度、ブレーキ圧、及び、横加速度の変化の一例を示すグラフである。また、(d)、(e)、(f)及び(g)はそれぞれ、アクセル開度及びブレーキ圧の変化率、並びに、横加速度及び横加加速度を、0〜1の範囲の値となるように正規化したものである。(h)は、(d)、(e)、(f)及び(g)について最大値をとったもので、縦軸は、運転者の意図を表す。
図7の(h)に示す運転者意図の判定値は、図3の(g)との比較により明らかなように、横加加速度の追加により、波形の立ち上がり後の安定性が増す。これにより、アシストマップが目まぐるしく変化することを抑制できるので、運転者にとっては、より操舵がし易い。また、横加加速度は車両の挙動との強い相関関係を示すものであることがわかっており、横加加速度を含めることで、運転者の意図判定精度が向上する。
《制御の第3実施形態》
制御の第3実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。一方、図8は、第3実施形態においてECU11によって行われる意図判定ロジックを示すフローチャートである。
図8において、ECU11は、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、横加速度、及び、横加加速度の各データを取得する(ステップS1)。続いて、ECU11は、各データを0〜1の範囲内に正規化し(ステップS2)、現在の最大値を求めて、これを運転者の意図判定値とする(ステップS3)。ここまでの処理は、第2実施形態と同様である。
制御の第3実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。一方、図8は、第3実施形態においてECU11によって行われる意図判定ロジックを示すフローチャートである。
図8において、ECU11は、アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、横加速度、及び、横加加速度の各データを取得する(ステップS1)。続いて、ECU11は、各データを0〜1の範囲内に正規化し(ステップS2)、現在の最大値を求めて、これを運転者の意図判定値とする(ステップS3)。ここまでの処理は、第2実施形態と同様である。
次に、ECU11は、ステップS3で得た意図判定値を、前回の意図判定値と比較して減少したか否かを判定し(ステップS4)、変化がないときは、現在の意図判定値がそのまま制御部11k(図6)に対して与えられることになる。また、ECU11は、現在の意図判定値を前回値としても保存する(ステップS9)。これはいわば、次の意図判定値でデータを上書きされないように、前回値として残す処理である。
一方、ステップS4において意図判定値が前回値から変化しているときは、その変化量の絶対値が、所定値Kより大きいか否かを判定する(ステップS5)。ここで、変化量の絶対値がK以下であれば、前回から見て大きな変化ではないので、現在の意図判定値がそのまま制御部11k(図6)に対して与えられることになり、ECU11は単に、ステップS9の処理を行う。
また、ステップS5において変化量の絶対値がKより大きいときは、ECU11は、意図判定値が前回値から減少しているか否かを判定し(ステップS6)、減少しているときは、意図判定値として(前回値−K)を採用する(ステップS7)。また、増加しているときは、意図判定値として(前回値+K)を採用する(ステップS8)。すなわち、Kの値は、意図判定値が前回値から減少又は増加するときの許容限度値である。
また、ステップS5において変化量の絶対値がKより大きいときは、ECU11は、意図判定値が前回値から減少しているか否かを判定し(ステップS6)、減少しているときは、意図判定値として(前回値−K)を採用する(ステップS7)。また、増加しているときは、意図判定値として(前回値+K)を採用する(ステップS8)。すなわち、Kの値は、意図判定値が前回値から減少又は増加するときの許容限度値である。
こうして、前回値から見てKを超える大きな減少又は増加(すなわち急変)があったときは、減少幅又は増加幅をKにとどめて、急激な意図判定値の変化を抑制する。これにより、アシスト特性の急変を防止することができる。一般には運転者の意図が急変することはほとんどなく、意図が急変しないのにアシスト特性が急変すると、操舵に違和感が生じることがあり、好ましくないが、上記処理によって、このような違和感を防止することができる。
なお、具体的には、0から1までの範囲の意図判定値が、例えば1秒間に0.1を超えるペースで変化(減少又は増加)を生じるのは、大きすぎる変化である。従って、このような場合には強制的に変化を0.1/Sに抑制することで、アシスト特性の急変を防止することができる。
なお、具体的には、0から1までの範囲の意図判定値が、例えば1秒間に0.1を超えるペースで変化(減少又は増加)を生じるのは、大きすぎる変化である。従って、このような場合には強制的に変化を0.1/Sに抑制することで、アシスト特性の急変を防止することができる。
図9の(a)、(b)及び(c)は、図7と同様に、横軸を時間として、アクセル開度、ブレーキ圧及び横加速度の変化の一例を示すグラフである。また、(d)、(e)、(f)及び(g)はそれぞれ、アクセル開度及びブレーキ圧の変化率、並びに、横加速度及び横加加速度を、0〜1の範囲の値となるように正規化したものである。(h)は、(d)、(e)、(f)及び(g)について最大値をとったもので、縦軸は、運転者の意図を表す。図7の(h)との比較により明らかなように、上記のような意図判定値の大きな変化(減少)を抑制する制御により、波形の後半の安定性が増す。これにより、アシストマップが目まぐるしく変化することを、抑制することができる。
《制御の第4実施形態》
制御の第4実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。一方、図10及び図11は、第4実施形態においてECU11により行われる意図判定ロジックを示すフローチャートである。但し、このフローチャートの処理は、意図判定値を定める処理に一定の機能を追加するものであり、基本となる意図判定値については、この処理とは別に、上記第1〜3実施形態のいずれかの処理によって求められる。なお、この処理の中(例えば冒頭)に、上記第1〜3実施形態のいずれかの処理を取り入れてもよいことは言うまでもない。
制御の第4実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。一方、図10及び図11は、第4実施形態においてECU11により行われる意図判定ロジックを示すフローチャートである。但し、このフローチャートの処理は、意図判定値を定める処理に一定の機能を追加するものであり、基本となる意図判定値については、この処理とは別に、上記第1〜3実施形態のいずれかの処理によって求められる。なお、この処理の中(例えば冒頭)に、上記第1〜3実施形態のいずれかの処理を取り入れてもよいことは言うまでもない。
まず図10において、ECU11は、車速が0より大きいか否かを判定する(ステップS1)。ここで、車両が停止しているときは、ECU11は、アクセル開度が0より大きいか否かを判定する(ステップS2)。ここで、アクセル操作がされていないときは、図11の処理へ移行する。
一方、ステップS1において車速が0より大きいとき、又は、ステップS2においてアクセル開度が0より大きいときは、ECU11は、舵角センサ10B(図1)の出力に基づいて操舵速度が0か否かを判定する(ステップS3)。操舵速度が0のときは、ECU11は、アクセル開度の変化量が所定の閾値Aより大きいか否かを判定する(ステップS4)。また、閾値A以下であるときは、ECU11は、ブレーキ圧の変化量が所定の閾値Bより大きいか否かを判定する(ステップS5)。アクセル開度の変化量がA以下で、かつ、ブレーキ圧の変化量がB以下であれば、ECU11は、図11の処理へ移行する。
一方、操舵速度が0ではないとき、ECU11は、横加速度の絶対値が所定の閾値Gより小さいか否かを判定する(ステップS6)。ここで、横加速度の絶対値が閾値G以上であれば、ECU11は、スポーティと判定し(ステップS7)、累積的に記憶しているスポーティ判定回数を1加算する(ステップS8)。その後、ECU11は、図11の処理へ移行する。また、ECU11は、ステップS4においてアクセル開度の変化量が閾値Aより大きいときや、ステップS5においてブレーキ圧の変化量が閾値Bより大きいときも、同様の処理(ステップS7,S8)を行う。
逆に、ステップS6において横加速度の絶対値が所定の閾値Gより小さいときは、ECU11は、コンフォートと判定し(ステップS9)、累積的に記憶しているコンフォート判定回数を1加算する(ステップS10)。その後、ECU11は、図11の処理へ移行する。
以上の図10の処理は、要するに、運転者の意図を、スポーティ/コンフォートの視点から判定し、その回数を積算するものである。次に、ECU11は、別途取得する意図判定値(0〜1の値)を用いて、後半の処理(図11)を行う。
以上の図10の処理は、要するに、運転者の意図を、スポーティ/コンフォートの視点から判定し、その回数を積算するものである。次に、ECU11は、別途取得する意図判定値(0〜1の値)を用いて、後半の処理(図11)を行う。
まず、ECU11は、図11のステップS11において、スポーティ判定回数とコンフォート判定回数とを比較し、スポーティ判定回数が多い場合はステップS12で、コンフォート判定回数が多い場合はステップS13で、それぞれ、変化量の下限値である意図判定値減少下限値C及び、変化量の上限値である意図判定値増加上限値Dの設定を行う。そして、ECU11は、前回値からの意図判定値の変化が−Cより小さいか否かを判定し(ステップS14)、小さい場合は意図判定値として、(前回値−C)を設定する(ステップS15)。また、ECU11は、前回値からの意図判定値の変化がDより大きいか否かを判定し(ステップS16)、大きい場合は意図判定値として、(前回値+D)を設定する(ステップS17)。最後に、ECU11は、現在の意図判定値を前回値としても保存して(ステップS18)、処理終了となる。
図11の処理により、具体的には、過去のスポーティ判定回数がコンフォート判定回数を上回っている場合には、ステップS12の設定によって、意図判定値減少下限値Cが0.2に設定され、意図判定値の減少幅を小さくする処理が行われる。すなわち、意図判定値が仮に1から0に変化したとしても、1−0.2=0.8となり、直ちに0にはならない。そして、その後、意図判定値が前回値から0.2より多く減少している状態が続くことにより、0.8→0.6→0.4→0.2→0と減少していく。逆に、前回値からの意図判定値の減少幅が0.2以下であるか又は増加に転じたときは、ステップS15の処理は行われず、別途取得された意図判定値がそのまま生かされる。こうして、いわば、意図判定値が減少しにくい状態となる。
逆に、過去のコンフォート判定回数がスポーティ判定回数以上である場合には、ステップS13の設定によって、意図判定値増加上限値Dが0.2に設定され、意図判定値の増加幅を小さくする処理が行われる。すなわち、意図判定値が仮に0から1に変化したとしても、0+0.2=0.2となり、直ちに1にはならない。そして、その後、意図判定値が前回値から0.2より多く増加している状態が続くことにより、0.2→0.4→0.6→0.8→1と増加していく。逆に、前回値からの意図判定値の増加幅が0.2以下であるか又は減少に転じたときは、ステップS17の処理は行われず、別途取得された意図判定値がそのまま生かされる。こうして、いわば、意図判定値が増加しにくい状態となる。
図12は、一例として意図判定値の変化を示す図であり、過去の履歴からスポーティ判定が多いときは、意図判定値が下がりにくいことを示している。
図12は、一例として意図判定値の変化を示す図であり、過去の履歴からスポーティ判定が多いときは、意図判定値が下がりにくいことを示している。
上記のように、スポーティ/コンフォートの視点から意図を判定し、それぞれの判定回数をカウントして、判定回数の多い方に寄り付き易い傾向を強める判定を行うことにより、過去の履歴から、スポーティ判定回数が多いときは意図判定値が減少しにくく、スポーティ判定を維持しようとする傾向が生じる。また、コンフォート判定回数が多いときは意図判定値が増加しにくく、コンフォート判定を維持しようとする傾向が生じる。その結果、過去の履歴を重視した慎重な判定となり、誤判定を防止することができる。
《制御の第5実施形態》
制御の第5実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。第5実施形態の特徴は、車両が停止しているときは、意図判定を行わず、それにより誤判定を防止するというものである。
制御の第5実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。第5実施形態の特徴は、車両が停止しているときは、意図判定を行わず、それにより誤判定を防止するというものである。
図13は、第5実施形態における意図判定値と車速との関係を示すグラフである。すなわち、第5実施形態においてECU11は、車速のデータを意図判定のデータと重ねあわせ、車速0のときは意図判定を無効とする。一般に、車両が停止しているときでもアクセルやブレーキの操作が行われる場合があるが、これは、運転状況に関するデータではない。そこで、車両が停止している場合(車速が0の場合)には判定を行わないとすることにより、誤った判定が行われることを防止することができる。
なお、車速が0のときは、意図判定値は前回値と同じであるとすればよい。
なお、車速が0のときは、意図判定値は前回値と同じであるとすればよい。
《制御の第6実施形態》
制御の第6実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。第6実施形態の特徴は、運転者の意図判定に応じてアシストマップを変更する際に、操舵トルクの変動に伴って徐々にマップを変えていくことにある。
制御の第6実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図は、図6と同じである。第6実施形態の特徴は、運転者の意図判定に応じてアシストマップを変更する際に、操舵トルクの変動に伴って徐々にマップを変えていくことにある。
図14は、徐々にアシストマップを変えていく一例である。例えばアシストマップM1からM2へ変更するとき、2つのマップ間に複数のマップを用意し、操舵トルクの変化に伴って、図中の黒丸に示すように、徐々に隣のマップへ移動し、最終的にマップM2へ移動させる。これにより、アシストトルクの急変による操舵の違和感を防止することができる。
《制御の第7実施形態》
図15は、制御の第7実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図である。図6との違いは、エンジン回転数と、微分器11pを介してその変化量とを取得し、それらを正規化部11h,11iで正規化したデータも比較部11jに入力する点である。
なお、エンジン回転数についての正規化の例としては、1000rpmが0、5000rpmが1とすることができる。
図15は、制御の第7実施形態に係るECU11の内部機能と、入出力とを示すブロック図である。図6との違いは、エンジン回転数と、微分器11pを介してその変化量とを取得し、それらを正規化部11h,11iで正規化したデータも比較部11jに入力する点である。
なお、エンジン回転数についての正規化の例としては、1000rpmが0、5000rpmが1とすることができる。
図16は、横加速度の時間的変化((b)、(d))と、運転者の意図判定((a)、(c))とを示す2種類のグラフである。ここからわかることは、横加速度が小さいときには意図判定が困難(図中の丸で囲んだ部分参照。)ということである。そこで、車両の他の要素としてエンジン回転数及びその変化量を参照する。
図17の(a)及び(b)はそれぞれ、スポーティ及びコンフォートに対応したエンジン回転数及びその変化量のグラフである。エンジン回転数の変化量がゼロクロスのときは、エンジン回転数がピークとなるので、このタイミングで運転者の意図判定を行うこととする。エンジン回転数が大きいときは運転者の意図が強く現れていると考えられるので、正確な判定が可能となる。変化量がゼロクロスでのエンジン回転数が高い方がスポーティ、低い方がコンフォートである。
なお、停車(若しくはごく低速)からの発進直後のゼロクロスでのみ、意図判定を行ってもよい。
また、変化量の絶対値が、ある閾値を超えた直後のゼロクロスで判定してもよい。
また、車速の変化が小さいときは判定しないことが好ましい。
なお、エンジン回転数が大きいという事象のみでスポーティと判定することも可能ではある。
また、変化量の絶対値が、ある閾値を超えた直後のゼロクロスで判定してもよい。
また、車速の変化が小さいときは判定しないことが好ましい。
なお、エンジン回転数が大きいという事象のみでスポーティと判定することも可能ではある。
《制御の第8実施形態》
第8実施形態は、ファジー推論に関するもので、要部のみを簡単に説明する。
上記のようなアクセル開度変化率、ブレーキ圧変化率、横加速度、横加加速度の4要素のうち、2要素を選択してファジー推論を適用することも可能である。
図18はこのような処理の概念を示す図である。例えばブレーキ圧変化率及び横加速度を重ね合わせたA信号と、アクセル開度変化率と横加加速度とを重ね合わせたB信号とに基づいて、ファジー推論により、アシスト特性を選択するようにしてもよい。
第8実施形態は、ファジー推論に関するもので、要部のみを簡単に説明する。
上記のようなアクセル開度変化率、ブレーキ圧変化率、横加速度、横加加速度の4要素のうち、2要素を選択してファジー推論を適用することも可能である。
図18はこのような処理の概念を示す図である。例えばブレーキ圧変化率及び横加速度を重ね合わせたA信号と、アクセル開度変化率と横加加速度とを重ね合わせたB信号とに基づいて、ファジー推論により、アシスト特性を選択するようにしてもよい。
このA信号及びB信号は、時系列で最も早く現れる最大値から順次交互に振り分けて生成される。図18においては、上記4要素のうち、最初に最大値となるのは、ブレーキ圧変化率であるため、セレクタによりこの値をA信号に振り分け、次に、上記4要素のうち、最大値となるのは横加加速度であるため、セレクタによりこの値をB信号に振り分ける。次に、上記4要素のうち、最大値となるのは横加速度であるため、この値がA信号に振り分けられ、次に、上記4要素のうち、最大値となるのはアクセル開度変化率であるため、この値がB信号に振り分けられる。
このように、4要素を振り分けて、2つの信号(A信号、B信号)を生成することにより、各要素毎にファジー推論を行う必要が無く、2つの信号のみをファジー推論すればよいため、演算負荷の増大を防ぐことができる。
このように、4要素を振り分けて、2つの信号(A信号、B信号)を生成することにより、各要素毎にファジー推論を行う必要が無く、2つの信号のみをファジー推論すればよいため、演算負荷の増大を防ぐことができる。
なお、本実施形態では、上記4要素(4データ)からA信号及びB信号を生成する例について説明したが、その数に限りはなく、n個(nは3以上の自然数)の要素(データ)から、m個(2≦m<nの自然数)の信号を生成することができる。
また、図18は概念図としているが、セレクタはECU11の意図判定部11nとデータ取得部11mとの間に設けられ(あるいは意図判定部11n、データ取得部11mそれぞれの内部でもよい。)、ファジー推論は意図判定部11nで行うものである。
また、図18は概念図としているが、セレクタはECU11の意図判定部11nとデータ取得部11mとの間に設けられ(あるいは意図判定部11n、データ取得部11mそれぞれの内部でもよい。)、ファジー推論は意図判定部11nで行うものである。
図19は、アクセル開度変化率及びブレーキ圧変化率からファジー推論(Min−Max重心法)によりスポーティ/コンフォートの意図を判定する一例を示す図である。この場合、アクセル開度変化率に基づいて、左側のグラフに表されるように、アクセル操作が「遅い」、「普通」、「速い」の3種類に評価することができる。同様に、ブレーキ圧変化率に基づいて、ブレーキ操作が「遅い」、「普通」、「速い」の3種類に評価することができる。そして、図中の表より、スポーティ/コンフォートの判定を行うことができる。このようにして、ファジー推論により、人間的な感覚に近い判定をおこなうことができる。
《その他》
なお、運転者の意図判定が0.5すなわち、スポーティともコンフォートとも言えないとき、車両の他の要素を参照してスポーティ又はコンフォートに設定することも可能である。
他の要素とは、例えば運転席シートのリクライニング角度である。この場合、運転席シートの角度センサを設け、その出力をECU11に取り込む。スポーティの場合には運転者の姿勢及びシートが直立に近く、コンフォートの場合には比較的後方にシートが倒れているという経験的な事実に基づき、角度に基づいて、スポーティ又はコンフォートの設定をすることが可能である。
なお、運転者の意図判定が0.5すなわち、スポーティともコンフォートとも言えないとき、車両の他の要素を参照してスポーティ又はコンフォートに設定することも可能である。
他の要素とは、例えば運転席シートのリクライニング角度である。この場合、運転席シートの角度センサを設け、その出力をECU11に取り込む。スポーティの場合には運転者の姿勢及びシートが直立に近く、コンフォートの場合には比較的後方にシートが倒れているという経験的な事実に基づき、角度に基づいて、スポーティ又はコンフォートの設定をすることが可能である。
また、上記各実施形態における意図判定の考え方は、各駆動輪の駆動力を配分することにより車両挙動を制御する駆動力配分装置にも適用可能である。
《参考例》
なお、上記第4実施形態では、基本となる意図判定値については、第1〜3実施形態のいずれかの処理によって求められるものとしたが、これとは全く別に、スポーティ/コンフォート判定回数を扱う処理と共に、意図判定値の基本設定をも行う処理を「参考例」として説明する。但し、むしろ第4実施形態が、この参考例をベースにしたものであるとも言える。
なお、上記第4実施形態では、基本となる意図判定値については、第1〜3実施形態のいずれかの処理によって求められるものとしたが、これとは全く別に、スポーティ/コンフォート判定回数を扱う処理と共に、意図判定値の基本設定をも行う処理を「参考例」として説明する。但し、むしろ第4実施形態が、この参考例をベースにしたものであるとも言える。
図20は、このような参考例としての意図判定ロジックを示すフローチャートである。なお、このフローチャートの続きは、見かけ上、図11のフローチャートと同じであるので、図11を使用して説明する。まず、図20において、ECU11は、車速が0より大きいか否かを判定する(ステップS1)。ここで、車両が停止しているときは、ECU11は、アクセル開度が0より大きいか否かを判定する(ステップS2)。ここで、アクセル操作がされていないときは、図11の処理へ移行する。
一方、ステップS1において車速が0より大きいとき、又は、ステップS2においてアクセル開度が0より大きいときは、ECU11は、舵角センサ10B(図1)の出力に基づいて操舵速度が0か否かを判定する(ステップS3)。操舵速度が0のときは、ECU11は、アクセル開度の変化量が所定の閾値Aより大きいか否かを判定する(ステップS4)。また、閾値A以下であるときは、ECU11は、ブレーキ圧の変化量が所定の閾値Bより大きいか否かを判定する(ステップS5)。アクセル開度の変化量がA以下で、かつ、ブレーキ圧の変化量がB以下であれば、ECU11は、図11の処理へ移行する。
一方、操舵速度が0ではないとき、ECU11は、横加速度の絶対値が所定の閾値Gより小さいか否かを判定する(ステップS6)。ここで、横加速度の絶対値が閾値G以上であれば、運転者の意図判定値は1となる(ステップS7)。また、ステップS4においてアクセル開度の変化量が閾値Aより大きいときや、ステップS5においてブレーキ圧の変化量が閾値Bより大きいときも、同様に、運転者の意図判定値は1となる(ステップS7)。意図判定値が1であるというのは、スポーティ判定であり、スポーティ判定回数が1加算される(ステップS8)。その後、ECU11は、図11の処理へ移行する。
逆に、ステップS6において横加速度の絶対値が所定の閾値Gより小さいときは、運転者の意図判定値は0となる(ステップS9)。意図判定値が0であるというのは、コンフォート判定であり、コンフォート判定回数が1加算される(ステップS10)。その後、ECU11は、図11の処理へ移行する。
以上の図20の処理は、要するに、運転者の意図判定(スポーティ/コンフォートの2値判定)を行い、その回数を積算するものである。
以上の図20の処理は、要するに、運転者の意図判定(スポーティ/コンフォートの2値判定)を行い、その回数を積算するものである。
次にECU11は、図11のステップS11において、スポーティ判定回数とコンフォート判定回数とを比較し、スポーティ判定回数が多い場合はステップS12で、コンフォート判定回数が多い場合はステップS13で、それぞれ、変化量の下限値である意図判定値減少下限値C及び、変化量の上限値である意図判定値増加上限値Dの設定を行う。そして、ECU11は、前回値からの意図判定値の変化が−Cより小さいか否かを判定し(ステップS14)、小さい場合は意図判定値として、(前回値−C)を設定する(ステップS15)。また、ECU11は、前回値からの意図判定値の変化がDより大きいか否かを判定し(ステップS16)、大きい場合は意図判定値として、(前回値+D)を設定する(ステップS17)。最後に、ECU11は、現在の意図判定値を前回値としても保存して(ステップS18)、処理終了となる。
図11の処理により、具体的には、過去のスポーティ判定回数がコンフォート判定回数を上回っている場合には、ステップS12の設定によって、意図判定値減少下限値Cが0.2に設定され、意図判定値の減少幅を小さくする処理が行われる。すなわち、意図判定値が1から0に変化しても、1−0.2=0.8となり、直ちに0にはならない。そして、その後、意図判定値0の状態が続くことにより、0.8→0.6→0.4→0.2→0と減少していく。逆に、意図判定値が一旦0に変化してもその後1に戻った場合は、直ちに意図判定値=1となる。これにより、ステップS9(図20)で意図判定値が一時的に0になっても、ステップS15(図11)において0になることを阻止し、いわば、意図判定値が減少しにくい状態とする。
逆に、過去のコンフォート判定回数がスポーティ判定回数以上である場合には、ステップS13の設定によって、意図判定値増加上限値Dが0.2に設定され、意図判定値の増加幅を小さくする処理が行われる。すなわち、意図判定値が0から1に変化しても、0+0.2=0.2となり、直ちに1にはならない。そして、その後、意図判定値1の状態が続くことにより、0.2→0.4→0.6→0.8→1と増加していく。逆に、意図判定値が一旦1に変化してもその後0に戻った場合は、直ちに意図判定値=0となる。これにより、ステップS7(図20)で意図判定値が一時的に1になっても、ステップS17(図11)において1になることを阻止し、いわば、意図判定値が増加しにくい状態とする。
上記のような参考例の処理によれば、第4実施形態の処理と同様に、過去の履歴から、スポーティ判定回数が多いときは意図判定値が減少しにくく、スポーティ判定を維持しようとする傾向が生じる。また、コンフォート判定回数が多いときは意図判定値が増加しにくく、コンフォート判定を維持しようとする傾向が生じる。その結果、過去の履歴を重視した慎重な判定となり、誤判定を防止することができる。
6:モータ、11m:データ取得部、11n:意図判定部、11k:制御部、12:車速センサ、16:エンジン回転数センサ
Claims (8)
- 車両に搭載され、モータにより必要な操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置であって、
アクセル開度の変化率、ブレーキ圧の変化率、及び、横加速度を含む、車両の運転状況に関する複数のデータを取得するデータ取得部と、
前記複数のデータをそれぞれ正規化してそれらの中から現在の最大値を求め、当該最大値を運転者の意図として判定する意図判定部と、
前記操舵補助力を生じさせるにあたって、前記意図判定部による判定結果に応じてアシスト特性を変更する制御部と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記運転状況に関する複数のデータに、前記横加速度を時間で微分した横加加速度が含まれる請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記意図判定部は、前記最大値の急変を緩和する機能を有する請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記意図判定部は、前記複数のデータに基づいて運転者の意図をスポーティ/コンフォートの視点から判定し、過去のスポーティ回数及びコンフォート回数のうち、多い方に寄り付き易い傾向を強める判定を行う請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 車速センサを備え、車両が停止している場合には前記意図判定部は判定を行わない請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記制御部は、前記意図判定部による判定結果に応じてアシスト特性を変更する際、操舵補助力の急激な変化を抑制する機能を有する請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- エンジン回転数を検出するセンサを備え、前記意図判定部は、エンジン回転数及びその変化量に基づいて、運転者の意図を判定する請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
- nは3以上の自然数、mは2≦m<nの自然数とするとき、前記意図判定部は、n個の前記複数のデータからm個の信号を生成し、当該m個の信号に基づくファジー推論により運転者の意図を判定する請求項1記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009261207A JP2011105105A (ja) | 2009-11-16 | 2009-11-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2012086640A (ja) * | 2010-10-18 | 2012-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JPWO2012173102A1 (ja) * | 2011-06-15 | 2015-02-23 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
KR101629574B1 (ko) * | 2014-12-09 | 2016-06-10 | 현대오트론 주식회사 | 조향 장치의 조향력 조절 방법 및 장치 |
JP2019026099A (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御システム |
-
2009
- 2009-11-16 JP JP2009261207A patent/JP2011105105A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US10604180B2 (en) | 2017-07-31 | 2020-03-31 | Subaru Corporation | Vehicle traveling control system |
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