JP2011080897A - 位置探索装置および位置探索方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置探索装置が移動体に搭載されて移動されることにより、当該移動体の移動経路において前記電波特性取得装置により検出される前記電波特性情報と、当該電波特性情報を検出した際に前記位置取得装置によって検出される前記位置情報とに基づき、前記推定位置情報を算出する。
【選択図】図1
Description
ユビキタス社会へ向けたアプリケーションを実現する機能として、ヒトやモノの位置を検索する測位(端末の位置の推定あるいは検出)機能は最も有用なものであるといえる。GPS(Global Positioning System:全地球測位システム)を用いたナビゲーションシステムや、無線タグを用いた物品管理システムなどはその一例である。
このGPSは、地球上のあらゆる場所で高精度に自身の測位を実現できるシステムである。ただし、衛星からの電波を受信できない屋内では利用できない、モジュールが高価である、測位したいヒトやモノの近傍以外で位置情報を利用したい場合には一旦ネットワークを経由して測位結果を取り出す手間がかかるなどの難点がある。
図12に示す通り、従来の位置探索システムは、電波を発信する電波発信装置910と、この電波発信装置910から発信された電波の電波特性を取得する複数の電波特性取得装置930(930−1〜930−12)と、予め測定されている電波特性取得装置930の位置を示す位置情報を記録している位置データベース970と、電波特性および位置情報に基づき電波発信装置910の推定位置を計算する推定位置計算装置950とから構成されている。
この位置探索システムでは、電波発信装置910から発信される無線信号を電波特性取得装置930で受信して、その際に得られる電界強度や電波到来角、電波伝搬時間等の電波特性情報と、予め計測されている複数の電波特性取得装置930の位置情報とに基づき、推定位置計算装置950が電波発信装置910の位置を推定する。
この推定位置計算装置950は、例えば、電波発信装置910と複数の電波特性取得装置930のそれぞれとの相対的な距離に応じて電波特性が変化する特性を利用し、電波発信装置910の位置を推定する。
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
図1は、本実施形態に係る位置探索システムの一例について示す概略図である。
図1に示す通り、位置探索システムは、位置検索対象である電波発信装置10と、移動体20に搭載されることで移動体20とともに移動可能な可搬型の位置探索装置30と、を備える。なお、この位置探索装置30は、以下に説明する第1〜3の実施方法のうちいずれか1つを用いて、電波発信装置10の位置を予測して、検索対象である電波発信装置10の位置として予測される位置を表わす推定位置情報を算出する。
また、移動体20は、位置探索装置30によって位置検索結果が得られた場合、移動体20を操縦する観測者に対してこの位置検索結果を通知する通知部21を備える。この通知部21は、位置検索結果に応じた画像を表示する表示装置(例えば、液晶表示装置等)や、位置検索結果に応じた音声を再生する音声再生装置(例えば、スピーカー装置等)等である。
なお、この移動体20を操縦する観測者は、位置探索装置30によって得られた推定位置情報(推定位置あるいは存在確率分布等)を用いて、自身の経験則等に則って位置探索装置30の移動経路を決定することができる。
電波特性取得装置31は、電波発信装置10から発信される電波を受信するアンテナ31Aを備え、アンテナ31Aによって受信した電波に基づき、この電波の電界強度や電波到来角、電波到来時間、電波到来時間差等の電波特性を表す電波特性情報を検出し、推定位置計算装置34に出力する。ここでは、電波特性取得装置31は、電波特性情報のうち電界強度r1〜riを予め決められたタイミング毎に連続的に検出する場合について説明する。
例えば、この位置取得装置32は、電波特性取得装置31が電波特性情報を検出するタイミングが予め決められており、このタイミングで位置情報を検出し、推定位置計算装置34に出力する。あるいは、位置取得装置32は、電波特性情報が推定位置計算装置34に入力されたことが推定位置計算装置34によって通知されることで、電波特性情報が検出されたタイミングを検出し、位置情報を検出する構成であってもよい。
ここで、位置取得装置32は、位置情報として、予め決められたタイミングで複数の測定座標P1〜Piを連続的に検出する。
ここで、時間取得装置33は、電界強度r1〜riが検出された時間を表す時間情報T1〜Tiを連続的に検出する。
また、以下に説明する第2の実施方法を利用する場合、推定位置情報は、電波特性取得装置31によって検出される電波特性情報から伝搬距離減衰相当量を減算した値の分散が最小となる推定位置である。
さらに、以下に説明する第3の実施方法を利用する場合、推定位置情報は、電波特性取得装置31によって検出される電波特性情報から伝搬距離減衰相当量を減算した値の分散を用いて算出される、電波発信装置10が存在する確率を表わす存在確率分布である。
また、記憶部35には、電波発信装置10の検索結果(最終推定位置)として許容される範囲として予め決められている目標測位精度Cが、操作部36を介して入力され、記憶される。この目標測位精度Cは、観測可能な地理的環境条件(例えば、道路沿いに電波発信装置10を探索するのであれば移動可能な路地の間隔等)に基づいて、観測者によって操作部36を介して決定される。ここでは、例えば、目標測位精度C=100mとする。
さらに、記憶部35には、複数の閾値等が記憶されている。例えば、閾値γは、推定点の移動距離|Qi−Qi−1|と比較される際に、推定位置計算装置34によって参照される閾値であって、目標測位精度Cよりも十分小さい値(概ね1/10〜1/100程度)が予め決められている。
図2に示すように移動体20が移動すると、電波特性取得装置31によって電波特性情報を検出した時を表す時間情報T=T1、T2、・・・、Tnが時間取得装置33によって検出され、この時間情報T=T1、T2、・・・、Tnにおいて位置取得装置32によって検出される位置情報(測定座標)P=P1、P2、・・・、Pnが得られる。
例えば、電波特性取得装置31が電界強度を表す電波特性情報を検出し、位置探索装置30がこの電波特性情報を用いた測位を行う場合、電界強度が小さい観測開始直後では電界強度が大きくなる方向に大まかに移動し(例えば、時間情報T1〜T5に相当する移動)、電界強度が大きい領域では電界強度観測箇所を密に取り、ゆっくり移動する(例えば、時間情報T6〜T14に相当する移動)。
これにより、図12に示すような位置探索システムにおいて、平面的に均一な電波特性情報を検出する場合に比べて、より少ない観測回数あるいはより少ない観測時間で、高精度な測位を実現することができる。
なお、電波特性として、電界強度ではなく電波到来角や電波到来時間、電波到来時間差といった情報を利用する場合であっても、同じく電波特性を取得するのに適した電波特性観測箇所を適応的に選択しながら移動することによって、より少ない観測回数あるいはより少ない観測時間で、高精度な測位を実現することができる。
しかし、本実施形態は、位置探索装置30を移動させ、この移動に伴い連続的に検出される電波特性情報および位置情報に基づき、推定位置計算装置34が電波発信装置10の位置を推定する。これにより、電波特性取得装置930の数を増やすことなく、測位精度を向上させ、膨大な数の電波特性取得装置の設置に必要な手間やコストを削減することができる。
例えば、推定位置計算装置34は、電波特性取得装置31によって検出される電波特性情報に、当該電波特性情報が検出された時に位置取得装置32によって検出される位置情報、この電波特性取得装置31によって電波特性情報が検出された時間を表わす時間情報、および、当該電波特性情報と当該位置情報に基づき算出される推定位置情報を、それぞれ対応付けて記憶部35に記憶する。
この推定位置計算装置34によって生成される画像データとは、後述する図6、11に示すような画像である。観測者は、この画像に基づき電波発信装置10の位置を推測するための知識を有する者であることが好ましく、電波発信装置10があると推測される方向に移動体20を移動させることができる。
これにより、観測者は、この通知部21に表示された画像を参考にして、移動体20の移動経路として、位置探索に適した移動経路を適応的に選択しながら電波特性の観測を行うことができ、より少ない観測回数あるいはより少ない観測時間で、高精度な測位を実現することができる。
次に、本発明に係る第2実施形態について、図3を参照して説明する。図3は、第2実施形態に係る位置探索システムの一例について示す概略図である。
図3に示す通り、本実施形態に係る位置検索システムは、位置探索装置130が移動経路決定装置37を備える点において第1実施形態と異なる。なお、他の構成については、第1実施形態と同様であるため、同一の符号を付すことにより詳細な説明は省略する。
この構成により、第1実施形態で説明したとおり、推定位置計算装置34によって推定位置情報に基づき生成される画像を参照して、位置探索装置30の移動方向を判断できない観測者であっても、推定位置情報に基づき得られる移動方向に従って移動体20を移動させることにより、より少ない観測回数あるいはより少ない観測時間で、高精度な測位を実現することができる。
はじめに、第1の実施方法について詳細に説明する。
推定位置計算装置34は、例えば、電波特性取得装置31によって電波特性情報として電界強度が検出された場合、この電界強度を用いて観測点座標に重み付けされた2次元座標平面上での重心座標を用いる。
つまり、推定位置計算装置34は、位置取得装置32によって位置情報として検出されるi回目の測定座標をPi、電波特性取得装置31によって電波特性情報として検出されるi回目の電界強度をriとすると、電界強度r1〜riおよび測定座標P1〜Piを用いて、i回目の検出により得られる推定位置座標Qiを、次式(式(1))を用いて算出する。
ここで、電界強度r1〜riは電波特性情報であり、測定座標P1〜Piは位置情報であり、推定座標Qiは推定位置情報である。
例えば、測定座標P1〜P3が記憶部35に記憶されている場合、移動経路決定装置37は、この測定座標P1と推定座標Q3との差分、測定座標P2と推定座標Q3との差分、および、測定座標P3と推定座標Q3との差分のうち、最小となる差分(以下、最小差分という)が目標測位精度C以下であるか否かを判断するとともに、最新の推定点の移動距離|Q3−Q2|が閾値γ以下であるか否かを判断する。
なお、Nは予め決められたパラメータであるが、移動体20の移動経路として道路などを仮定した場合は4方向に分岐することが多いため、N=4とすることが好ましい。
したがって、式(1)に基づくと、位置探索装置130を搭載した移動体20が電波発信装置10の近傍を移動することで、電波発信装置10から発信される電波の電界強度を位置探索装置130が取得した場合、推定位置計算装置34は、推定座標Qiにかなり急峻に重みをつけることができる。
よって、位置探索装置130は、電波発信装置10の近傍を通りつつ、推定座標Qiの周囲を取り囲むように最終推定位置を検出することができる。このため、この最終推定位置が電界強度の鞍点になることが観測者によって確認できたところで位置探索終了とすれば、推定点近傍の観測点が増えることによって測位精度を向上させることができる。
なお、上述の通り、電界強度で重み付けされた重心座標を用いる第1の実施方法では、後述する第2の実施方法とは異なり、位置探索を行う場所によって決まる伝搬減衰定数等を予め知る必要がなく、簡易に位置探索を実現できる。
図5は、本実施形態に係る位置検索システムが実施される実施場所を説明する概略図である。
図5に示す通り、この実施場所は、例えば、戸建住宅、中小の公共施設、あるいは商業施設等が密集する市街地であって、移動体20は、この実施場所を走っている道路を移動する。
電波発信装置10は、例えば図5に示す星印の位置に駐車された自動車に搭載され、この自動車の屋上には送信アンテナ(図示せず)が取り付けられている。この送信アンテナを介して、電波発信装置10は、測位を実施するために必要な電波として280MHz帯の電波を連続的に発信している。
この位置探索装置130を搭載した移動体20は、電波発信装置10から北北西に約600m離れた地点の観測開始点から移動を開始し、観測者の操縦により移動する。この移動体20に搭載された位置探索装置130は、観測点を変えながら電界強度の取得を行う。
この位置探索装置130の位置を表わす測定座標Piは四角形のポインタで、推定位置計算装置34によって得られる推定座標Qiは丸印のポインタで、位置探索装置130の移動経路は点線で、推定座標Qiの推移経路は実線で、それぞれ示す。
図6は、測定開始位置における測定座標P1から推定終了位置における位置座標P22までの位置探索装置130の移動経路における測定座標P1〜P22と、測定開始位置における推定座標Q1から推定終了位置における推定座標Q22までの推移経路における推定座標Q1−Q22とを示す。
図6に示す通り、推定座標Qiの推移経路は、測定座標P1の移動経路の内側を通っている。なお、第1実施形態に係る推定位置計算装置34は、この図6に示すような画像を通知部21に表示させる画像データとして生成する。
このように、移動経路決定装置37は、推定座標Qiを中心として半径が目標推定精度C(例えば、100m)となる周辺領域をN=4に分割した分割周辺領域において、少なくとも1つの観測点履歴(測定座標Pi)が存在するか否かを検出し、全ての分割周辺領域のうち少なくとも1つの観測点履歴が存在しない分割周囲領域があるか否かを判断する。
このように、第1の実施方法を利用する位置探索装置130によって決定された移動方向に沿って移動体20が移動されることにより、目標推定精度100mに対し、測位推定誤差50m程度の測位精度を実現することができた。
次に、上述の第1の実施方法と異なる第2の実施方法について説明する。
この第2の実施方法は、第1の実施方法に比べて、より高精度かつ短時間に測位を実施するために、探索したい範囲を2次元的なメッシュで区切り、各推定候補点に対して伝搬減衰則に則った伝搬減衰を計算し、最も確からしい推定点候補を推定点とするような最尤推定方法に基づいて、観測点Pi及び推定点Qiを更新していく方法である。
例えば、測定座標P1〜P2が記憶部35に記憶されている場合、移動経路決定装置37は、この測定座標P1と推定座標Q2(xest,yest)との差分、および、測定座標P2と推定座標Q2(xest,yest)との差分のうち、最小差分が目標測位精度C以下であるか否かを判断するとともに、最新の推定点の移動距離|Q2−Q1|が閾値γ以下であるか否かを判断する。
上述の第1の実施方法では、推定座標Qiを観測点座標の重心として提示するため、観測点群(移動経路)の内側としてのみ推定位置が提示される。
一方、第2の実施方法では、観測された電界強度情報を伝搬距離減衰相当量に変換して2次元平面上に幾何学的に反映して位置推定を行う。そのため、位置探索装置130が電波発信装置10の近傍に接近する以前の状態、すなわち観測点群(位置探索装置130の移動経路)の外側に電波発信装置10が存在するような場合であっても、観測点群からの距離や位置関係を推定位置に反映できる。したがって、移動経路決定装置37は、推定位置計算装置34のよって逐次更新される推定座標Qi(xest,yest)の方向に接近していく経路を選択すればよく、ステップST130および140に相当する前半の経路選択の手順を簡略化することができる。
これに対して、第2の実施方法では、推定座標Qi(xest,yest)の周辺における一定範囲のエリア内における推定候補点間の尤度比較の結果を推定位置計算装置34が逐次更新し、移動経路決定装置37が移動方向を通知している。つまり、測定座標Piが推定座標Qiに接近すればするほど、周囲の候補点の尤度は急峻に縮減する。したがって、測定座標Piと推定座標Qiが近接し、さらに推定座標Qiの移動量が小さくなった時点での推定座標を最終推定位置とすることができる。よって、ステップST170および180に相当する後半の経路選択の手順を簡略化することができる。
一方、式(9)に示した電界強度から伝搬距離減衰相当量を減算した値の分散は、1つの測定座標Piに対して、複数の推定点候補を算出することができる。このため、推定位置計算装置34は、最尤推定結果として複数の推定点候補を算出することにより、存在確率分布を生成することができる。また、移動経路決定装置37は、この存在確率分布に基づいて位置探索装置130の移動経路を決定することができる。このように電波発信装置10の存在確率分布を用いて電波発信装置10の位置を検索する第3の実施方法について、以下説明する。
次に、上述の第1〜2の実施方法と異なる第3の実施方法について説明する。
この第3の実施方法は、第2の実施方法と同様に、探索したい範囲を2次元的なメッシュで区切り、電界強度riや測定座標Piに基づき算出される複数の推定候補点のそれぞれに対して、伝搬減衰則に則った伝搬減衰を計算し、最も確からしい推定点候補を推定点とするような最尤推定方法に基づいて、観測点Pi及び存在確率分布を更新していく方法である。
上述の第2の実施方法は、最尤結果のみに基づくアルゴリズムであるため、尤もらしい位置が複数ある場合は、推定結果がなかなか絞り込まれない。
これに対して、第3の実施方法は、電波発信装置10の推定位置の確からしさを表わす存在確率の分布を生成し、経路選択に反映できるため、より効率的な経路選択が可能になる。
移動経路決定装置37は、この存在確率分布に基づいて位置探索装置130の移動経路を決定できる。
また、伝搬減衰の標準偏差σ(電波伝搬的には短区間変動と呼ばれるもの)は、一般的に3〜7[dB]程度の値をとる。このことから、推定位置計算装置34は、これらの値に基づいて図9で後述する閾値δを決定してもよい。この閾値δは、評価関数と比較される閾値であって、推定位置計算装置34によって、評価関数が閾値δよりも小さい領域を検出されることで、電波発信装置10が存在する可能性が高い領域を検出するために予め決められている値である。
また、同じく図9で後述する閾値εは、評価関数が閾値δよりも小さい領域と比較される閾値であって、最終的に得たい測位精度等に基づいて、予め決定することができる。
ただし、最尤推定地点(xest,yest)は、
一方、最尤推定地点とその他の地点との差である式(12)に示すηを以って評価関数を定義することによって、伝搬環境に依存する伝搬減衰の標準偏差σ相当分を相殺することができ、推定地点誤差に起因する部分のみを直接評価関数に反映することが可能になる。これにより、位置推定精度を向上させることができる。
そして、推定位置計算装置34は、入力された電界強度r2、測定座標P2および時間情報T2と、算出した存在確率分布とを、それぞれ対応付けて記憶部35に記憶させる(ステップST520)。
図10は、第3の実施方法が実施される実施場所を説明する概略図である。
図10に示す通り、この実施場所は、例えば、戸建住宅、中小の公共施設、あるいは商業施設等が密集する市街地であって、移動体20は、この実施場所を走っている道路を移動する。
電波発信装置10は、例えば図10に示す星印の位置に駐車された自動車に搭載され、この自動車の屋上には送信アンテナ(図示せず)が取り付けられている。この送信アンテナを介して、電波発信装置10は、測位を実施するために必要な電波として280MHz帯の電波を連続的に発信している。
図11には、位置探索装置130の移動経路を点線および丸印で、電波発信装置10を星印で、最尤推定地点を×印で示す。なお、図11(a)〜(f)は時系列に並んでおり、図11(a)が最も過去に算出された存在確率分布であって、図11(f)が最新の存在確率分布である。なお、図11(f)の最尤推定地点(×で示す)が、最終推定位置を表わしている。
このような場合に、分散が小さくなるどちらの方向(a〜c地点周辺に向かう方向)に移動経路を選択しても、最終的には目標とする電波発信源にたどり着くことができる。
したがって、b地点周辺あるいはc地点周辺に電波発信装置10が存在する可能性は早々に消滅してしまう。よって、b地点周辺およびc地点周辺の可能性が消滅した後、改めてa地点方向に移動経路を選択すれば、電波発信装置10の位置を探索することができる。
第1の実施方法は、伝搬環境に依存する伝搬減衰定数等を予め知る必要がなく、簡易に位置探索を実現できる方法である。
また、探索エリアを予め厳密に定める必要もないため、電波発信装置10の大まかな位置が予め分からない場合でも、大まかに場所を把握しながら経路選択するのに向いている。
一方で、最終的に推定位置の四方で観測を行わないと鞍点判定ができない。
一方で、位置探索装置130の移動経路としては、四方を取り囲むように観測を行う必要はなく、一方向から近づいていきさえすれば最終的に測位対象を特定できるため、経路選択手順が簡易である。
また、本実施形態に係る位置検索システムによれば、推定位置計算装置34によって算出される推定位置情報に基づき、移動体20を操縦して移動させることにより、電波特性を取得するのに適した電波特性観測箇所を適応的に選択しながら移動することが可能となる。これにより、より少ない観測回数あるいはより少ない観測時間で、より高精度な測位を実現することが可能となる。
20 移動体
30 位置探索装置
31 電波特性取得装置
32 位置取得装置
33 時間取得装置
34 推定位置計算装置
35 記憶部
36 操作部
37 移動経路決定装置
Claims (9)
- 電波発信装置が発信する電波を受信して前記電波発信装置の位置を検索する位置探索装置であって、
前記電波発信装置が発信する電波の電波特性を表わす電波特性情報を検出する電波特性取得装置と、
前記位置探索装置の位置を表わす位置情報を検出する位置取得装置と、
前記電波特性情報および前記位置情報に基づき、検索対象である前記電波発信装置の位置として予測される位置を表わす推定位置情報を算出する推定位置計算装置と、を備え、
前記位置探索装置が移動体に搭載されて移動されることにより、当該移動体の移動経路において前記電波特性取得装置により検出される前記電波特性情報と、当該電波特性情報を検出した際に前記位置取得装置によって検出される前記位置情報とに基づき、前記推定位置情報を算出することを特徴とする位置探索装置。 - 前記推定位置情報に基づいて前記位置探索装置の移動方向を決定するとともに、この移動方向を表わす通知情報を生成し、前記移動体に備えられている通知部に前記通知情報を出力する移動経路決定装置をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の位置探索装置。
- 前記推定位置計算装置は、
前記電波特性取得装置によって検出される電波特性情報から伝搬距離減衰相当量を減算した値の分散を用いて、前記電波発信装置が存在する確率を表わす存在確率分布を、前記推定位置情報として算出することを特徴とする請求項1あるいは2に記載の位置探索装置。 - 前記移動経路決定装置は、
前記存在確率分布に基づき、前記電波発信装置の存在確率を評価する評価関数が第1の閾値よりも小さくなる領域の面積を算出し、この算出された面積が第2の閾値以上であるか否かを判断し、前記算出された面積が前記第2の閾値以上である場合、前記評価関数が小さい領域に移動する方向に移動することを表わす通知情報を前記通知部に出力することを特徴とする請求項2あるいは3に記載の位置探索装置。 - 前記推定位置計算装置は、
前記電波特性取得装置によって検出される電波特性情報から伝搬距離減衰相当量を減算した値の分散が最小となる推定位置を、前記推定位置情報として算出することを特徴とする請求項1あるいは2に記載の位置探索装置。 - 前記電波特性取得装置によって前記電波特性情報が検出された時間を表わす時間情報を検出する時間取得装置と
前記電波特性情報に対して、当該電波特性情報が検出された時に前記位置探索装置によって検出された前記位置情報、当該電波特性情報が検出された時間を表わす前記時間情報、および当該電波特性情報と当該位置情報に基づき算出された前記推定位置情報を対応付けて記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記移動経路決定装置は、
前記位置探索装置によって検出される前記位置情報のそれぞれと、前記推定情報のうち最も新しい時間情報に対応付けられる推定位置情報との差分のうち、最小となる差分が、電波発信装置の検索結果として許容される値として予め決められている目標測位精度以下であるか否かを判断するとともに、前記最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報と、2番目に新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報との差分で表わされる推定位置の移動量が予め決められている第3の閾値以下であるか否かを判断し、前記最小となる差分が前記目標測位精度より大きい場合、あるいは、前記推移位置の移動量が前記第3の閾値より大きい場合、もしくはその両方の場合、前記最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報が表わす推定位置に対して接近する方向に移動することを表わす通知情報を前記通知部に出力することを特徴とする請求項2あるいは5に記載の位置探索装置。 - 前記推定位置計算装置は、
前記電波特性取得装置によって検出される電波特性情報を用いて、前記位置取得装置によって検出される前記位置情報に重み付した重心位置を前記推定位置情報として算出することを特徴とする請求項1あるいは2に記載の位置探索装置。 - 前記電波特性取得装置によって前記電波特性情報が検出された時間を表わす時間情報を検出する時間取得装置と、
前記電波特性情報に対して、当該電波特性情報が検出された時に前記位置探索装置によって検出された前記位置情報、当該電波特性情報が検出された時間を表わす前記時間情報、および当該電波特性情報と当該位置情報に基づき算出される前記推定位置情報を対応付けて記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記移動経路決定装置は、
最も新しい時間情報と対応付けられる位置情報と2番目に新しい時間情報と対応付けられる位置情報との差分で表わされる測定位置の変化量と、最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報と2番目に新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報との差分で表わされる推定位置の変化量とを比較して、前記測定位置の変化量が前記推定位置の変化量以上であるか否かを判断し、前記測定位置の変化量が前記推定位置の変化量以上でない場合、現在の進行方向を維持して移動することを表す通知情報を前記通知部に出力し、
前記測定位置の変化量が前記推定位置の変化量以上である場合、
前記位置探索装置によって検出される前記位置情報のそれぞれと、前記推定情報のうち最も新しい時間情報に対応付けられる推定位置情報との差分のうち、最小となる差分が、電波発信装置の検索結果として許容される値として予め決められている目標測位精度以下であるか否かを判断するとともに、前記最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報と、2番目に新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報との差分で表わされる推定位置の移動量が予め決められている第4の閾値以下であるか否かを判断し、前記最小となる差分が前記目標測位精度より大きい場合、あるいは、前記推移位置の移動量が前記第4の閾値より大きい場合、もしくはその両方の場合、前記最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報が表わす推定位置に対して接近する方向に移動することを表わす通知情報を前記通知部に出力し、
前記最小となる差分が前記目標測位精度以下であり、かつ、前記推移位置の移動量が前記第4の閾値以下である場合、前記最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報が表わす推定位置の周囲領域を、予め決められた数で等分割し、この等分割された分割周囲領域のそれぞれにおいて、前記位置情報が検出されているか否かを判断し、前記分割周囲領域の全てにおいて、少なくとも1つの前記位置情報が検出されていない場合、前記最も新しい時間情報と対応付けられる推定位置情報が表わす推定位置から、前記位置情報が検出されていない前記分割周囲領域に向かう方向に移動することを表わす通知情報を出力することを特徴とする請求項2あるいは7に記載の位置探索装置。 - 電波発信装置が発信する電波を受信して前記電波発信装置の位置を検索する位置探索装置による位置探索方法であって、
前記位置探索装置の電波特性取得装置が、
前記電波発信装置が発信する電波の電波特性を表わす電波特性情報を検出し、
前記位置探索装置の位置探索装置が
前記電波特性情報を検出した時に前記位置探索装置が存在する位置を表わす位置情報を検出し、
前記推定位置計算装置が、
前記電波特性情報および前記位置情報に基づき、検索対象である前記電波発信装置の位置として予測される位置を表わす推定位置情報を算出し、
前記位置探索装置が、
移動体に搭載されて移動されることにより、当該移動体の移動経路において前記電波特性取得装置により検出される前記電波特性情報と、当該電波特性情報を検出した際に前記位置取得装置によって検出される前記位置情報とに基づき、前記推定位置情報を算出することを特徴とする位置探索方法。
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