JP2004212226A - 発信源探索方法 - Google Patents
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Abstract
【目的】複雑な地形、市街環境に置かれた電波発信器の存在を、方位測定機を装備した移動体によって効率良く探索することのできる発信源探索方法の提供を目的とする。
【構成】移動体に設置した方位測定手段と、自己位置測定手段と、自己方位測定手段とによって、発信源の自己位置からの絶対方位を算出し、予想される方位測定誤差を付加した扇形状の方位域を求め、移動体の移動に伴なって逐次得られる上記扇形状の方位域を、探索域を示すメッシュを施した座標上に重畳描画し、メッシュ上の累積度数分布から発信源の最尤位置を算出するようにしたことを特徴とする。
【選択図】 図２
【構成】移動体に設置した方位測定手段と、自己位置測定手段と、自己方位測定手段とによって、発信源の自己位置からの絶対方位を算出し、予想される方位測定誤差を付加した扇形状の方位域を求め、移動体の移動に伴なって逐次得られる上記扇形状の方位域を、探索域を示すメッシュを施した座標上に重畳描画し、メッシュ上の累積度数分布から発信源の最尤位置を算出するようにしたことを特徴とする。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、電波発信器を携帯した被探索者の存在位置を移動体に設置した方位測定手段を用いて探索する発信源探索方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から電波発信源の位置標定には複数の固定点に設置した方位測定機で測定される方位データを使用した三角法で算出する方法が採られている。
また、移動体に搭載した方位測定機でホーミングによって発信源を捕捉する方法が採られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の場合、複雑な地形や建造物の乱立する環境に置かれた発信源の測定方位には、反射、回折による大きな誤差が含まれており、位置評定誤差も大きくなる。しかも固定点で測定されるためこの誤差は固定したものでありこれを補償する方法は存在しない。
後者では、遠方からホーミングによって発信源の近傍までは比較的簡単に接近することはできるが、発信源に近づくにしたがって発信源近傍の地形、建造物の影響をより強く受けて発信源に到達することは困難である。
【０００５】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたもので、山岳等においては、複雑な地勢や木立、積雪などに隠蔽された発信源を、また、市街地においては建造物等の陰に置かれた発信源を容易に且つ正確に探索することのできる発信源探索方法の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係わる発信源探索方法は、移動体に設置した方位測定手段と、自己位置測定手段と、自己方位測定手段とによって、発信源の自己位置からの絶対方位を算出し、予想される方位測定誤差を付加した扇形状の方位域を求め、移動体の移動に伴なって逐次得られる上記扇形状の方位域を、探索域を示すメッシュを施した座標上に重畳描画し、メッシュ上の累積度数分布から発信源の最尤位置を算出する。
【０００７】
【作用】
本発明の発信源探索方法によれば、移動する移動体上で測定される発信源の絶対方位は波長単位で変化する反射、回折によるフェージングによって大きく変動するが、多数の測定データを統計的に処理することによって、強い位置ダイバーシティ効果が得られ精度の良い発信源の探索が可能になる。
【０００８】
【実施例】
以下，本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図１は本発明の発信源探索方法をヘリコプターを使用して実施した場合の装置の構成を示す図である。
図において、１はＧＰＳ受信機、２は磁気コンパス、３は方位測定機、４はパーソナルコンピュータ、５は表示器である。ＧＰＳ受信機１は自己位置測定手段としてヘリコプターの現在位置を、磁気コンパス２は自己方位測定手段としてヘリコプターの機首方位を、方位測定機３は方位測定手段として発信源からの電波の到来方向を機首方向からの相対方位として、それぞれリアルタイム測定し、ディジタルデータとして出力する。
【０００９】
パーソナルコンピュータ４は上記３データを同期して受領し、機首方位と相対方位から北に対する絶対方位を算出し、さらにこの絶対方位値に予測される方位測定誤差量を付加して、緯度・経度座標に対応する測定位置からの扇形状方位域を計算する。以後、ヘリコプターの移動にともなって逐次算出される扇形状方位域を指定したメッシュ毎に累積加算し、累積密度分布の最大メッシュの位置を算出する。
【００１０】
図２は表示器５に描出される上記演算過程を示した図であって、１０は座標メッシュ、１１は扇形状方位域、１２は測定位置、１３は最尤発信源位置である。
表示器５には探索域の緯度・経度メッシュ１０を描出しておき、逐次得られる測定位置１１からの扇形状方位域１２を重畳し、各メッシュを累積数に比例した濃度で表示し、最も濃く表示されるメッシュをもって最尤発信源位置１３とする。
【００１０】
【発明の効果】
上記のように、本発明による発射源探索方法によれば、複雑な地形、建造物の多い市街地での上空からも目視不可能な発信源、また、救難発信器を携帯した雪中に埋没した山岳遭難者等の探索を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の発信源探索方法をヘリコプターを使用して実施した場合の装置の構成を示す図である。
【図２】本発明による発信源探索方法の演算過程を表示器に描出した図である。
【符号の説明】
１；ＧＰＳ受信機 ２；磁気コンパス
３；方位測定機 ４；パーソナルコンピュータ
５；表示器
１０；座標メッシュ １１；扇形状方位域
１２；測定位置 １３；最尤発信源位置
【産業上の利用分野】
本発明は、電波発信器を携帯した被探索者の存在位置を移動体に設置した方位測定手段を用いて探索する発信源探索方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から電波発信源の位置標定には複数の固定点に設置した方位測定機で測定される方位データを使用した三角法で算出する方法が採られている。
また、移動体に搭載した方位測定機でホーミングによって発信源を捕捉する方法が採られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の場合、複雑な地形や建造物の乱立する環境に置かれた発信源の測定方位には、反射、回折による大きな誤差が含まれており、位置評定誤差も大きくなる。しかも固定点で測定されるためこの誤差は固定したものでありこれを補償する方法は存在しない。
後者では、遠方からホーミングによって発信源の近傍までは比較的簡単に接近することはできるが、発信源に近づくにしたがって発信源近傍の地形、建造物の影響をより強く受けて発信源に到達することは困難である。
【０００５】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたもので、山岳等においては、複雑な地勢や木立、積雪などに隠蔽された発信源を、また、市街地においては建造物等の陰に置かれた発信源を容易に且つ正確に探索することのできる発信源探索方法の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係わる発信源探索方法は、移動体に設置した方位測定手段と、自己位置測定手段と、自己方位測定手段とによって、発信源の自己位置からの絶対方位を算出し、予想される方位測定誤差を付加した扇形状の方位域を求め、移動体の移動に伴なって逐次得られる上記扇形状の方位域を、探索域を示すメッシュを施した座標上に重畳描画し、メッシュ上の累積度数分布から発信源の最尤位置を算出する。
【０００７】
【作用】
本発明の発信源探索方法によれば、移動する移動体上で測定される発信源の絶対方位は波長単位で変化する反射、回折によるフェージングによって大きく変動するが、多数の測定データを統計的に処理することによって、強い位置ダイバーシティ効果が得られ精度の良い発信源の探索が可能になる。
【０００８】
【実施例】
以下，本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図１は本発明の発信源探索方法をヘリコプターを使用して実施した場合の装置の構成を示す図である。
図において、１はＧＰＳ受信機、２は磁気コンパス、３は方位測定機、４はパーソナルコンピュータ、５は表示器である。ＧＰＳ受信機１は自己位置測定手段としてヘリコプターの現在位置を、磁気コンパス２は自己方位測定手段としてヘリコプターの機首方位を、方位測定機３は方位測定手段として発信源からの電波の到来方向を機首方向からの相対方位として、それぞれリアルタイム測定し、ディジタルデータとして出力する。
【０００９】
パーソナルコンピュータ４は上記３データを同期して受領し、機首方位と相対方位から北に対する絶対方位を算出し、さらにこの絶対方位値に予測される方位測定誤差量を付加して、緯度・経度座標に対応する測定位置からの扇形状方位域を計算する。以後、ヘリコプターの移動にともなって逐次算出される扇形状方位域を指定したメッシュ毎に累積加算し、累積密度分布の最大メッシュの位置を算出する。
【００１０】
図２は表示器５に描出される上記演算過程を示した図であって、１０は座標メッシュ、１１は扇形状方位域、１２は測定位置、１３は最尤発信源位置である。
表示器５には探索域の緯度・経度メッシュ１０を描出しておき、逐次得られる測定位置１１からの扇形状方位域１２を重畳し、各メッシュを累積数に比例した濃度で表示し、最も濃く表示されるメッシュをもって最尤発信源位置１３とする。
【００１０】
【発明の効果】
上記のように、本発明による発射源探索方法によれば、複雑な地形、建造物の多い市街地での上空からも目視不可能な発信源、また、救難発信器を携帯した雪中に埋没した山岳遭難者等の探索を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の発信源探索方法をヘリコプターを使用して実施した場合の装置の構成を示す図である。
【図２】本発明による発信源探索方法の演算過程を表示器に描出した図である。
【符号の説明】
１；ＧＰＳ受信機 ２；磁気コンパス
３；方位測定機 ４；パーソナルコンピュータ
５；表示器
１０；座標メッシュ １１；扇形状方位域
１２；測定位置 １３；最尤発信源位置
Claims (2)
- 複雑な地形、市街環境に置かれた電波発信器の存在を探知する方法において、移動体に設置した方位測定手段と、自己位置測定手段と、自己方位測定手段とによって、発信源の自己位置からの絶対方位を算出し、予想される方位測定誤差を付加した扇形状の方位域を求め、移動体の移動に伴なって逐次得られる上記扇形状の方位域を、探索域を示すメッシュを施した座標上に重畳描画し、メッシュ上の累積度数分布から発信源の最尤位置を算出するようにしたことを特徴とする発信源探索方法
- 上記移動体の移動に伴なって、方位測定手段による方位測定過程で逐次得られる受信電波の電界強度を各測定点ごとに記憶し、電界強度の分布から発信源を類推し、請求項１に記載の発信源探索方法で得られた発信源位置を補完するようにしたことを特徴とする発信源探索方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002383649A JP2004212226A (ja) | 2002-12-27 | 2002-12-27 | 発信源探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002383649A JP2004212226A (ja) | 2002-12-27 | 2002-12-27 | 発信源探索方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004212226A true JP2004212226A (ja) | 2004-07-29 |
Family
ID=32818312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002383649A Pending JP2004212226A (ja) | 2002-12-27 | 2002-12-27 | 発信源探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004212226A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007187563A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Seiko Precision Inc | 位置同定方法及び位置同定システム |
| JP2007199080A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-08-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007218927A (ja) * | 2007-05-14 | 2007-08-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出システム |
| JP2011002288A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | 電波到来方向探索装置 |
| JP2011080897A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置探索装置および位置探索方法 |
-
2002
- 2002-12-27 JP JP2002383649A patent/JP2004212226A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007187563A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Seiko Precision Inc | 位置同定方法及び位置同定システム |
| JP2007199080A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-08-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP4569587B2 (ja) * | 2007-03-09 | 2010-10-27 | パナソニック電工株式会社 | 動線計測システム |
| JP2007218927A (ja) * | 2007-05-14 | 2007-08-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出システム |
| JP4569599B2 (ja) * | 2007-05-14 | 2010-10-27 | パナソニック電工株式会社 | 位置検出システム |
| JP2011002288A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Mitsubishi Electric Engineering Co Ltd | 電波到来方向探索装置 |
| JP2011080897A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 位置探索装置および位置探索方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20051017 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080422 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080909 |